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2004年6月19日 (土)



秋葉へ。BasicMouse/DC用のバッテリー購入。
最近スタンダードの、1/2AAA NiMH。
以前購入したときは、8本で1500円くらいだと思っていたのだけれど、今回は同じもので、税込み1300円台だった。時の趨勢はリポに移行しつつあるからなのだろうか?

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久しぶりに、CPLDの書き込みアダプターと、Win98の予備役マシンを取り出し、03Bのブリッジ駆動ロジックを変更する。
Hブリッジの駆動方法を、on-brakeから、on-freeに変更しテスト走行してみる。

まずわかるのが、ローカルサーボゲインを大きく変更しなければならないこと。
これは、入力(デューティ)に対して、モーター出力自体の直線性が悪化している分を、エンコーダーでのサーボループのゲインを大きくすることで、とりかえしているのだと思う。
ゲインを調整して走らせて見ると、なんというか、じゃじゃ馬な走りをする。もっと調整すればよくなるとは思うけれど。

アクチュエーター単体としてみれば、on-brake方式のほうが素性良く制御できそうだ。
on-freeでは、外部FBで特性を取り返しているのだから、不利なのは仕方がない。

まだ結論は出ないけれど、制御性だけではなく、ほかの面でもon-brakeとon-freeには、違いがありそうな気がしている。
マウスという限られた条件のなかでは、on-freeでのメリットを生かせる部分があるのではないか?という気がしている。

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#またまた逃避かも....ななめ、ななめ....

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