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2004年5月17日 (月)



電池を収縮チューブでパックする。
もとが単3型の電池をL/Oするためのスペースなので、すかすかだ。特に前側。

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姿勢制御を本格的に実装してみる。longの掛算は相当時間がかかるようだ。
ひとまず処理は回っているようだけれど、割り込み処理時間の最大値が45usecとなってしまった。これはまずい...
なんとか、short x shortの処理で済ませられないものか。
森永さんの発表を参考に、処理の軽量化ができないものだろうか。

発表では、横壁からの距離データをかなり小さめの値でクリッピングして、姿勢制御に使っているとのこと。
具体的には、迷路中央からの距離が±10程度の範囲のみリニア値として使用し、それ以外の範囲はクリップした値を使う。
これをうまく使って、処理の軽量化が図れないだろうか。考える...

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