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2004年5月14日 (金)



センサボードへの配線完。
LCDの制御を細かく分割し、サーボをかけながらでも表示ができるようにしてみる。
ソフトを書き、センサLEDを点灯させてみる。本来ならばフラグだけを立てて、実際にポートをたたくのはバックグランド側にしたいところだけれど、いろいろ考えて割り込み処理側に持たせてみる。
まずは単純に、0.5msecおきに4つのLEDをローテーションさせてみる。

この状態で、割り込み処理時間は14.0~19.9usecと観測されている。
まずまずといったところか。

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