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2004年5月12日 (水)



火入れ。モーターを回してみる。

問題ないようなので、さっそくサーボをかけてみる。とりあえず位置サーボ。(というかこの構成では、速度サーボは分解能が低すぎてうまくかけられないような気がするが...)サーボ周期はひとまず、PWM周期の16倍、1msecとする。
一連のDCマウスでさんざんやったので、さっくりとコーディング。

まず左のモーターをフリーにしておいて、左輪のエンコーダカウントに対して、右輪を追従させるようにサーボをかける。
こうしておいて、左輪を手でまわすと右輪が同じ動きをする。
ゲインを大きくしたり、手で負荷をかけてみたり、ホイールに重りを貼ってみたりして、サーボがちゃんと機能しているかチェック。

大体いいようなので、D項を入れてみる。
右輪を止め、左輪を手で回していくと、カリカリカリカリ・・・・といった感じの手ごたえがある。
エンコーダーがカウントした瞬間にD項が加算されているからだ。

大体イメージしているとおりにいっているようだ。
しばらくこの状態で遊んで、不連続な動きをしたりしないか、眺めて暮らそう。

順調に進めば、今週末に迷路に置くところまで進められるかも...

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