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2004年5月10日 (月)



ハンダ付けに疲れたので、モーターの制御目標値を生成するルーチンを仮に作ってみる。

処理時間を計ってみると、9.7~14.2usecとなった。まだ大丈夫だ...
あと、割り込み処理部分に入れなければならないのは、コマンド終了判断部分と、インターバル処理のフラグセットだけれど、この分ならなんとか30usec以内に収まるかな...

はやくモーターを回せるようにして、実際にサーボをかけて実験してみたいところだ。

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