R&D daily

予選参加

全日本大会の予選に参加。

出走順は最後から３番目。
中部は５Rだったけれど、ソフトもいろいろ直したし今回こそは．．．と意気込んで控え席に座った。

一つ前の中島さんが走行させているときに、裏で各パラメーターのチェックをしていると、突然ゲートドライバーが死亡。
あまりのことに、しばし呆然。

このマウスのモード設定は、左右のホイールを手で回して行うのだけれど、操作性を良くするために、モーターにも通電してデテント（クリック感）を作り出している。
このデテントが片側回転時しか効かなくなった。
FETが壊れると、貫通してしまって焼けるのが定番だけれど、ゲートドライバーがいかれるとブリッジの片側がフリーになるので、それと分かる。

仕方ないので、壊しましたと宣言して迷路に置くだけで、今年の大会は終わってしまった。
中部のときのさらに下を行ってしまった．．．．

中部のときに、終わった後に試走させようとして、FETを焼いてしまったりしている。
どうもこのマウスは、足回りに問題を抱えているのかもしれない。

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世のトレンドは1/2に移行しているのかも？
それを肌で確かめるのも、今回の目的だったのだけれど。

心配していた、迫力、速度感だけれど、迷路の構成要素も全体的に小さくなっているせいか、そんなに遅いと感じなかった。

前日試走

朝、それなりに早く宿を出て、会場に向かう。
９時にはついたのだが、設営すらはじまって無い様子。
早すぎたか．．．

つくばチャレンジの会場に移動。
結構離れているのだ。
最初の産総研のが出発する前には、会場についた。

今回はじめて見たのだけれど、どのロボットもノートPCを何台も搭載しているのだね。
しかも予選上位のチームは一様に、パナソニックのタフブックを使っている。
お客さん．．．この機種を何台も使ってるなんて、シロウトさんじゃないね？

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昼食後、国際会議場に移動。
設営を少しお手伝いして、その後調整に入る。

山形の18x18区画の取れる迷路は、非常にグリップがいい。
これならいけそうだ．．．と思っていると、照明の影響で壁を誤認識する。まずい．．．

周りのマウスは、相変わらずものすごい速度で走り回っている。

まあ、明日はやれるだけやろう。
実力の絶対値はともかく、もてるものはだしきれるといいなあ。

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撤収後、旧来の知り合いと待ち合わせ、晩飯。
宿戻りは午前様。

つくば入り

とりあえず宿に入る。やっぱり、昔よく利用した宿のようだ。

なんか街の感じは、だいぶ変わったような気がする。
昔はこんな感じじゃなかったような。
つくばエキスプレスとか開通して変わったのかなあ。
明日は午後からか．．．

つれづれ

本業は、かなり危険な状態だったけれど、今日の作業で光明が見えてきた、かも。
まったく初歩的なところで嵌まり込んでいた。
分かってしまえばなんてことないのはいつものことだけれど、失った作業時間は大きい。

まあ、当初の予定とは、多少違うけどなんとかなりそうな気がしてきた。
明日の午前中で、なんとかまとめられれば．．．

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明日は午後から外仕事。
予報はみぞれ、なんていってるときに、かなり北のほうまで。
我ながら、ご苦労なことだ．．．

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マウスは．．．今度はゴールしたいものだ。

いままで参加した全国大会では、なんとか毎回決勝に出走はできていたのだけれど、今回はどうだろう。
さすがにレベルが高くなっているだろうけれど、まあ周り次第かな。
用意できた分は、ちゃんと出せるように、落ち着いていこう。

格闘中．．．

本業が時間との勝負状態に。
マウスを封印して、全力で進行中。

今のところ、大会に参加できないわけではないが、前日まで外仕事確定。
直接つくば入りになる模様。

会場に入るまで、あとは電池の充電くらいしかできそうにない．．．
まあ、これもしかたない。
荷物の準備くらいしておくか。

近況

ここしばらく、本業が忙しい。
日付が変わるあたりに帰宅することも。

まだなんとか大会には参加できるスケジュールだが．．．
金曜日は微妙かも。

外仕事

今週も、月曜から日曜までみっちり外仕事。
ほんの２週間前に来た場所だけれど、めっきり秋が深まっている感じ。

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マウス作業は、あまりできない。
いまさらだけれど、データストレージの部分を作る。

今回のマウスのデータ保存用のメモリーは、アトメルのAT45DB161D。
16MBITのシリアルフラッシュ。

1msecインターバルで、32chのデータを、約60秒間計測できるはず。
イメージ的には、最短走行４回分か。

宿への戻りが日付を越えてしまっていたので、作業はほとんど無し．．．
明日には帰宅。
その後、また外仕事。

調整中

未実装の機能、うまく機能していない仕様の変更、単なるバグ．．．等々多数修正中。
ちょっとづつ良くなっていくような気もするが、フル迷路での調整は、大会当日の金曜日しか残っていない．．．

斜め走行のための、135度ターンの調整に時間を使う。

予想通り、といえば予想通りだけれど、２輪に比べ、このマウスは左右駆動輪の速度差とトレッドの幾何学比率よりも、かなり小さいＲで旋回する。
90Rはだいたい理論値どおりでスラローム旋回するけれど、小さいＲの旋回は、もっと大きいＲを回るつもりで速度差を作る必要がある。
特に内輪側、タイヤのスリップアングルが大きくなって、回転数と走行距離の関係のずれが大きくなっているのか．．．？

速度を上げていくと、さらにその傾向が顕著になる。
進入オーバーステア、出口アンダーステア。
なかなかいい感じ。

しかし、使いこなすには時間が足りないか？

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この形のマウスをまだまだ続けて作りたいと思うのだけれど、来年以降の大会の流れは、どちらに向かうのだろうか．．．

どちらであろうと、対応しようとは思うのだけれど、1/2になれば（しばらく）４輪は封印かなあ．．．

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明日は世間は休みだが、こっちは外仕事。朝６時に家を出る。
来週は水曜日の夜だけ家。戻ってくるのは日曜深夜。
迷路上での調整はできない。

つれづれ

中部地区大会が行われていた、まさにそのときに、岡山で開催されていたレースを録画で見る。
結果は、webなどで知ってはいるのだが、どうした顛末でその結果になったのだろうかと。
なんとなく、昔から縁のある（？）のが勝ったとか。
体制的にはだいぶ非力な環境のはずで、いったい何が起こったのやら．．．？

天気は、雨から曇りに移行する、難しいコンディションだったようだ。
結果だけみると、予選最上位からそのまま逃げ切ったかのようだったのだが、まあなんとかしのぎ切った、って感じか？

とか、思って見ていると、レース後のインタビューで、勝因はタイヤのフロントドライ、リアレインの組み合わせだった、とか本人が言い放っている．．．
まあ、本人の性格的に、いかにもやりそうなことではあるのだけれど。

ま、しかし、普通話したとしても冗談の範囲の話だ。
本当にやって、あまつさえ勝ってしまうのだから、もはや言うことはない。

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とはいえ、ドライとレイン、組み合わせて使っちゃだめ、なんて誰も言ってない。
みんなが勝手に心の中で思っているだけだ。

慎重に見極め、勝機が有ると思えば、変にとらわれず大胆に行動し、結果につなげるべし。
常々、忘れないようにしたいものだ。

マウスで言えば．．．

充電器

自作の充電器をケースに入れる。

どうせ使うバッテリは１種類しかないので、決め打ちのものを作っている。
しかし、半分バラック仕立てだったので、ちゃんとケースに入れる。
秋月ACアダプタとの組み合わせで、極小の運用環境が実現。

今日はこんなところ。