2017年1月10日 (火)

今日の機体

安定のB777

この位置からだと、操縦席の様子がよく見える。
色々忙しそうだ。

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今回も、後ろ向きの席ではありませんように...

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2017年1月 9日 (月)

外仕事終了(今年一回目)

朝8時前の飛行機に乗るために、宿を5時に出発
空港は、5時台だというのに、えらく混んでいる。

家にたどり着くのは、こっから20時間以上先
オーランド遠すぎ...

新作の構想を詰めながら帰るか

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2017年1月 1日 (日)

挨拶

今年もよろしくお願いします。

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今年は早々から忙しそうだけど、夏くらいには落ち着くといいなあ...

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2016年12月25日 (日)

休暇

年明けは早々に外仕事が入っていることもあり、週末から休みに入っている。
判明しているだけでも、春までに5~6回は外仕事が入っている。

いろいろ設備を整備しないといけないが、新作を検討。
うまく機能するかどうかは、作ってみないとわからないが...
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2016年12月15日 (木)

外仕事終了

およそ10日間の作業終了。
明日7時の飛行機で出発。7時?ってことは、宿を何時に出なきゃいけないかというと...

乗り継ぎやらなんやらで、24時間近くかけて帰らないといけない。
年内はこれで終わりだけど、年明けも、月一ペースでまだまだ続く。

今気づいたが、今年のAPECのマウスの大会は、この近くだ。
多分、同じ空港を使うはず。

日程を見ると、ああ惜しい。
前の週までは、このあたりに居るのに...

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2016年12月 7日 (水)

温故知新

マウスの横壁制御について、比例項だけの制御では収束しない、との論調がある。

この辺、私の知る限り、2000年台の初頭に話題になった。
その時の結論は、P項だけでも安定する、だった。

ちょっと不思議に思ったけど、ポイントはマウスの横壁センサがついている位置にあった。

横壁との距離を、旋回中心付近で計測しているのであれば、確かに安定しない。
しかしセンサが前方についていることで、センサの値がD項を含むのと同等の応答をするようになり、結果、制御はP項だけでも安定する、という結論がM永さんのサイトで説明されていた。

横壁センサが機体前方についているのは、壁切れをなるべく早くに見つけるためだと思っていたけど、それだけではなかったようだ。

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ただまあ、現代の超高速マウスの速度域では、さすがにD項成分が不足するとは思うので、別個に用意されているのが正解だとは思うけれど。

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2016年12月 6日 (火)

到着

暑い。
そりゃワニも出るな、これは。

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2016年12月 5日 (月)

移動

今日の移動はアメリカン航空でダラスまで。

B777-200だけど、席配置が変わっている。
斜め配置なんだけど、一つおきに前後逆向きになっている。

全体形状を見ても、逆向きになる理由がわからないし、
おかげで通路を挟んだ向かいのおじさんを、正面に見ることになるんだが...

で、離陸の時には前かがみになって、なんだか変。
フラットシートにしても、自分の身長でわりとぎりぎり。
180cm以上あると、ちょっと足がつかえるかも。

なぜこんな配置に?

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2016年11月30日 (水)

一時帰国

日程を消化したので、所用を済ませるため、戻り支度を始める。

数時間分の用事のために、のべ4日分の移動になるが、まあ仕方ない。
週末には、また舞い戻る

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この間の大会で考えることがあったので、マウスをやろうといくつか持ち込んだけど、結局、ずっとシミュレータをやっている。

シミュレーターの処理時間を詰めるために、迷路情報を効率よく処理する方法を考えているのだけど、改めて考えると、なかなか奥が深い。

走行時間基準では、ゴールまでの経路の多い迷路では極端に効率が悪くなるんだけど、だからと言って探査深度を浅くすると、大外回りの時間最短などを拾うのが難しくなる。

直進優先を実装すると、まあまあ拾えるんだけど、その途中に多数のほぼ同等の経路がある場合、真の最短に行きつくのが難しい...

処理時間も半端なくかかるので、時間に余裕のある探査走行中にバックグラウンドで、済ませてしまいたい。
ただ、走行パラメータによって結果が変わるので、探査走行終了後にしか正解が出せない。

探査中に、検討しなくてよい区画の見極めができると、処理が楽だと思うけど、うまい実装方法を思いつかない。

人間が見る分には、ある程度当たりがつけられるけど、実装は難しい...

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2016年11月28日 (月)

進角

進角ついている方が、制御できる範囲が広がるような気がします。
制御したいときは、常に前に向かって走っているので。

速度ゼロ付近での制御なら、進角なしのほうがよさそうですが。

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2016年11月26日 (土)

乗り継ぎ

今日はシカゴ。

多少は時間的な余裕があるので、ベンチで朝食。
昔は、サンドイッチなど、何を買っても2食分くらいありそうなくらい量があったもんだけど
最近はそうでもないようだ。
健康志向になったのか、サラダとかもたくさんある。

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2016年11月25日 (金)

外仕事

明日からまた外仕事。

来週末、ちょっとだけ帰国して
そのまままた3週間ほど。

来年3月くらいまでは、このペースが続く。
参ったなあ。

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2016年11月24日 (木)

マウスのトレンド

今年の大会は、例年よりは落ち着いて観察できた。
ある程度、事前にじっくり吟味できる時間も取れた。

結果的には、まあまあの対応だったと思う。

去年は、無理してエントリーしたり、私事があったりドタバタなうえに、想定外の内容ですっかりオーバーフローしていた。

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吸引マウスが席巻している。
こう台数が増えてくると、良いこともある。

マウスは本来、製作者の特性を色濃く反映する。

台数が少ないと、吸引マウス特有の特性以上に、個々の機体の特性が前面に出て、機構の特性が外から見ていて、判断しづらい。

今回くらい多くなってくると、吸引マウス(に限らないが)に共通する弱点、弱味みたいなものがおぼろげに見えてくる。
今回の大会では、なんとなくそのあたりについて、感じることがあった。

こういう特性について、今の形のマウスでは本質的に解決できないよな....
吸引機構は、問題を解決しているのではなく、走行に使う電力を使いまわして、問題が表面化しないように抑え込んでいる。

まあ、その方がコスト的に優れているようにも思う。
今や、近い将来のうちでは。

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吸引マウスは相当に速い。
しかし、すでに既知のシステムで、伸びしろを考えると、採用してキャッチアップはできても抜き去るのは難しいかもしれない。

(あるとすればだが、)吸引マウスの越えられないラインを見極め、その向こう側に着地することを考える....

モーターを注文してみようかな....

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2016年11月23日 (水)

フレッシュマンクラス

以前から色々話題にはなっていたのだけれど、今回初めて気が付いた。

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本気の競技である以上、参加者はすべて横並びでやるのが筋だと思っている。

しかしマウスは、ゴールすることすら大変難しい競技で、
最初のころは、なんとかゴールに入ることを目指す、自分との戦いであったり。

そのための、ゴールを目指している参加者のためのクラスがあることは、やぶさかでない。

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しかし、エキスパート(メインストリーム)競技でよく見るような、速く走るための機構満載の機体が、我が物顔で出走するのは、個人的にちょっと...

公園の遊具を占有して騒ぐ中学生を見るようだ。
となりで未就学児が悲しそうだよ....

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もちろん、参加は個人の意思なので、なにかの基準とかで、良い悪いの裁定を下すような権利は自分には(誰にも)ないけど。

変なルールができたりしないうちに、当の参加者のほうで考えてもらえるといいなあ、と思ったりする。

大会後にパラメーターを公開するようなマウスのいる場所じゃないと思う...よ。
エキスパート出ようよ

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2016年11月22日 (火)

昔のマウス画像

会場で話をすることがあったので、古い画像を探して貼る。
板マウス(2003年作 大会初参加は2003年中部地区大会サーキット)

Mmday2037

Mmday2039

CPUはSH7145 50MHz
バッテリはNiMH 1/2AAAx4セル
重量?g

4輪マウス (2006年作 6/3公開)

Sany0480

これもCPUはSH7145
バッテリはLiPo 200mAhくらい? 2セル

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全国大会点描

今年もギリギリのスケジュールだったけど、大会の場に居ることができて、関係各部には感謝頻り。

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今回は、某団体のメンバと話をする機会があった。

個人の開発でも、AWとかができる度に、SNSとかにあげ、皆でチェックしてるとか。

ああ、それってあれだ、個々にレビューをやってるってことか。
そういう進め方をしてりゃ、そりゃ強くなるよな。納得。

自然発生なのか、どこからかの導入なのか。

古来よりマウスの強者達は、本業でも使っているような手法で、ロボットの開発をしているもんだが。

マウスの開発は個人レベル、という印象が強いのだけれど、こういった集団作業的な手法も入ってきているってことか。

実は、すでにモデルベース設計とかでやってたりしないよな?

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台湾からの参加者が、miceのメンバに話しかけているのを見かけた。
女性の競技者が珍しいようで、声を掛けていたようだ。
サークルにはもっといると聞かされて、笑顔が引きつっているようにも見えたり。

台湾大会には、女性も含めて参加者がたくさんいるのでは?と、飲み会の時に、現地に行ったメンバーに聞いてみたけれど、実際はあまりそういった感じではないらしい。
ああ、なるほど。観客とか外側なわけだ。

それなら、決勝とか、絵的にちょっと衝撃的かもしれないな。
彼のメンバーなんかは、揃ってビジュアル的にもアレだし、受け側は台湾(文化)だし、攻撃力は高そうだ....

指定団体の称号は、伊達ではない。

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某D社の社内趣味サークルが立ち上がったとか。

話を聞いてみると、それって趣味の草野球チームと称した、実業団チームでは?

いや、そんなレベルじゃすまなくて、打線は全員メジャーか大谷、ってとこだろう。
競技参加時は、別枠推奨だな...


個人的には、こういったモチベーションとスキルを持ち合わせた個人と、企業のリソースの組み合わせには期待している。
鬼に金棒、〇チガイに...

昔目の当たりにした、某H社の某プロジェクトなんて、まさしくそんな感じだったな。

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大会の運営も進歩しているけれど、それ以上に内包している熱量というか、馬力の向上も著しい。

うまくバランスを取り続けられるとよいのだけれど。

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2016年11月21日 (月)

全日本大会

自宅に戻るなり、風呂を沸かし、カバンの中身を詰め替え、ゴミだけ出してきて
なんとか土曜の昼から参加。

今年はまた、格別の大会であった。
参加者のレベル、運営の手際など、ますます洗練されてきていると感じる。

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参加者の皆さん、運営の皆さん。
お疲れさまでした。
大変楽しい大会であったと思います。

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例年仕事をもらってやっているのだけれど、今年は例年に比べると、少しはマシだったかもしれない。

某所にさらりと書いてあったので、ネタバレ。

Photo_2

某決勝課題。
御査収ください>各位


参考までに黄色い線は、迷路のベースの分割線。
...ええ、当然わかっていて、そのつもりでやってますよ。

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2016年11月18日 (金)

今日の機体

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...では無い。

隣のゲートのA380
日本路線では、今のところ縁が薄くて、見る機会が少ないけど、
ヨーロッパの空港には、たくさんいる。

近くで見る機会は少なかったけど、さすがにでかいな。

ジャンボは操縦席が2階部分だったと思うけど、A380は1階部分にあるようだ。
主翼の付け根あたりとか、なかなかかっこいいな。

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自分の便は、いつもの777-300かな、多分。

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乗り継ぎ

ひとまず、ここまでくれば一安心。

あと移動12時間と時差8時間で、明朝到着予定。
何にも準備できてないけれど、なるべく早く現地入り。

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終了

撤収前日になって、ようやく本格始動。

始動すると途端に出てくるトラブルで、一時は諦めかけたが...
なんとか終了。

でも出発まであと4時間半しかない。
今から寝ると、起きられないか?

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2016年11月17日 (木)

外仕事最終日

慌ただしい外仕事も、今日で最終日。
拘束時間は意外にも短いのだが、それもあってテンポよく進まない。
段取りが悪い。

まあ、できるところまで。あとは残るメンバーに託す。

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すごい時間に目がさめるので、もてあまして今更シミュレーターをチューニングして回してみたりしているが...
やっぱり腑に落ちないところも残る。

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今年の結果で、謎は解けるのだろうか。

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2016年11月14日 (月)

変則4輪とか

趣味でロボットをやったり(やってなかったり)するわけなんだけど。

板マウスとか、変則4輪とかいろいろ作ってきたけれど、自分でアイディアを一から作ったわけではなくまあ、大抵、本業での常識というか、一般的な概念を持ち込んだだけだったりする。

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たとえば、マウスを作り始めたころの交流で、軽量化は是か非かとかいうものがあった。

その時代の当時のロボット/マイクロマウス界隈では、軽くするのが必ずしも良いわけではない、という風潮だった。
300gくらいのマウスが軽量とされていたころの話。

はて?と見ると、軽量化はいいんだけど、重心高よりも低い位置にあるものを軽くしてしまって、軽量化よりも高重心化の悪影響が出ている機体での話だったり。

さらに重心高の議論もあったと思うけど、重心がそもそも30mmとか40mmの位置にあるものを1mm下げても効果がない、といった話だったり。

マウスの寸法だったら、効果の出てくる重心高は、10mm以下の話なんだけどなあ、と思ったりしていた。

そんなわけで板マウスを作ったりすると、案の定全然早いじゃん、といったあたりが2004年ころの話。

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マイクロマウス界隈では、当初、板マウスや、4輪マウスに対して懐疑的な意見が多かったと思うけれど。

当時からでも、自動車関連の人たちには、板マウスや4輪は、まだ結果を出さないうちから肯定的な意見が多かったと記憶している。

ロボットと自動車、どちらがどうとかいう話ではなく、こういった方面に関してロボットではほとんど考察されることはなく、自動車では常識レベルの話なだけだ。

どの方面でも、わざわざ狭い範囲で考察する必要はなく、とっくに枯れている分野からの技術導入でまだまだ進むものはあると思う。

まあ、本業とか利害が絡むと、しがらみで持ち込めないものもあるのだけれどね。
安直な改善は、収益からすると、必ずしも望まれることではなかったりするし。

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それら諸々のために、あくまで趣味としてやっている部分もあるんだけれど、なかなか理解してもらうのは難しかったりする。

でもまあ、本人が楽しくやって、周りにも楽しそうに見えることが、一番大事で重要なことじゃないかと。

これからも、形や、やり方にこだわることなく、趣味としてロボットを続けていけるといいなあ、と思っている。
同時に私には、本業でロボットをやるのは無理だなあ、とも思う。
縛りを抱えてやるには、ロボットは辛すぎる。

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2016年11月13日 (日)

今日も外仕事

今日は羽田。

時々思うのだけれど、各種優先ルートのほうが混んでいたりするのには、
一抹の理不尽を感じるけど、自腹でもないので何か言える立場ではない...

今日の機体は、いつもの777-300のようだ。
戻りは、今週、土曜日の朝...

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2016年10月28日 (金)

戻り

外仕事もようやく終わり。
結局、休みなしだった。

単位系の違いはいかんとも。
mph は換算しやすいからまだいいけど、ファーレンハイトとか、psiにはさすがに参る。

色々習慣も違っているが、でもこれで、いろんなものが回っている。

グローバル化ってなんだ?と、今更思うくらい。
色々、世界標準と思っていることも、意外にも狭い範囲でしか通用してないのかも?

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さて、戻ったら洗濯たくさんして、学生大会かな。
まだまだ忙しい。

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2016年10月19日 (水)

到着

色々経由して、23時間でようやく到着。

最後は、いまだ現役のDC9。
エンジンは後ろについているはずなのに轟音が響くわ、空調もすごい音だし、内装も90年代な感じであった。

777もDC9とかに比べると全然静かなのだけど、プロペラ機のような低音が聞こえて、気になるといえば気になる。

今回初の787は、機体は777よりもだいぶ小さい感じだけど、エンジン音もさらに静かで
なかなか快適だった。

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2016年10月18日 (火)

今日の機体

ドリームライナーだ
多分、初めてだ

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2016年10月 9日 (日)

祝杯

最後は薄氷を踏むようだったが、辛くも逃げ切り。
ストリーミングを前に手に汗握った。

深夜に一人、プレモルで祝杯。

関係メンバーお疲れさまでした。
たまにこういうことがあるから、競争はやめられない。

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2016年10月 2日 (日)

帰り

機体はB777-300ER

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ここのところ小さいのばっかり乗ってたせいか、大きく感じる。
いや、大きいんだけど。

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HVGA液晶

stm32f429でHVGA液晶

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出先に持ち出して、ボチボチやってる。

stm32f429のTFT-LCDペリフェラルで、18bit RGB接続。
VRAMは、先日の外付けSRAM
容量は4MBしか無いので、1ピクセル16ビットにすると1画面分しかバッファが確保できない。
SDRAMとかにすべきだったか...

ただ、画面バッファが1画面分しかなくても、
垂直同期に合わせてVRAMアクセスすれば、画面表示もちらつかないようだ。

なにか古のテクノロジーだけど、まあ結果オーライ。

コントローラーの関係か、液晶画面は240ラインだけど、
垂直同期サイクルは525ライン固定となっている。

おかげで描き替えに使える時間はたっぷりあるし、SRAMは8nsだし、stm32f4は168MHzで回ってる。
画面をばりばり描き替えても、ほとんど苦にしないようだ。
これで、当面の用はこなせそうだ。

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2016年10月 1日 (土)

国内?便

近距離、1時間ほどの移動

ボーディングブリッジなんてものは当然無い。
飛行機までは徒歩移動。
ゲート周辺には、売店どころかトイレもない。
出発便の表示も、ゲート自体はおろか、ゲート周辺数百メートルには見当たらない。
地上係員も5分前くらいにならないと、ゲートに来ない。
ベンチは5席だけ...

ほんとにここから出るの?

で、出て来た機体は、ジェット機としてはたぶん、過去乗った中では一番小さい。
50人乗りくらい?

観光バスかよ!と突っ込みながら、飛行機のドア兼タラップを上がる。

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3列シートだ、ファーストクラスか!と今度はボケつつ着席。

まあ、耐えられないほどの環境ではないけど、やっぱり燃費のためか、細長い機体だ。
普通に通路で頭が当たりそうだ。

本当にバス感覚だけど、こんなんで、元取れるのかなあ。
ちゃんと整備してるのか?と不安になる。

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