R&D daily

マウス合宿の時に、K峰さんが発表してた動作ログの話。

これは本当の意味で、学校では教えてくれないことなんですが、

学問は基本的に、嗜好品でぜいたく品ですよ。

まあ、読み書きソロバン（国語算数）は生きていくために必須な知識だけど、
学問（理科社会、の先）は、それを志向する人が、自分のできる
（経済、環境など用意できる）範囲でやってくもので、
生活基盤は別立てであるべきもんですよ．．．

考え違いを見つけて、動くようになった。多分。

これ、必要ピンと速度、容量のバランスからすると、
一番使いやすいな。

一時期は、SDカードに傾倒した時期もあったけど、
昔々の、コンパクトフラッシュがそうだったみたいに、
需要が多いせいか、規格が拡張されまくっていて、
結局不便になっている。（気がする）

やはり、ホワイト環境って、何事も成し得ないなあ、と実感。

本来は、何事も成し得ない、成し得なかった人員でも、等しく
評価救済するための仕組みなんだろうな、と思うんだけど。

いつの間に、目的がすり替わっている気がする。

いや、成し得ないこと前提で、初手から救済の話されても．．．
私は、自分なりに何かを成し得たいんだよね。

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なんとなく、周りもそんな感じなのを感じるんだけど、
ホワイト環境は、何はともあれ一律、（組織の考える）リスクから
遠ざけてくれようとするみたいだ。

何日か前に書いた、一通りのことができるようになるまでに、
5000時間から、10000時間かかるって話。

民間航空機のパイロットが、大体このくらい飛ぶと、
ベテランと言われるらしい。

偶然とはいえ、一致に驚いたり。

今どきのホワイト環境では、このくらいの時間、
新人研修に使っているんだけど、いかんせん教育担当が
何をやらせたらいいか分かってない（ことが多い？）。

外部のそれっぽい研修業者に、なんとなく時間をつぶせる
如何にもな研修をやらせているようだ。

ホワイト環境では、時間はものすごく限られている（足りてない）
ので、余計なことやってる余裕はないんだけど、
変ちくりんな問題解決セミナーとかやってる。

まあ、こんなんじゃあ、話にならないよな、とは思うんだけど
さりとて状況改善には、教育係自体を育てるところから
始めないといけないので、根はものすごく深い。

一回、キャリアのスケジュールが狂うと、ホワイト環境なことが
マイナスに作用して、どんどん挽回が難しくなるばかりだ。

またホワイト環境なので、一回できてしまった構造を
再構築するのは、不可能に思える。

この一見、労働者を守っているかの構造、これこそが、
ホワイトの本質なのだろう。

次、問題が実体化するタイミングは構造的に
会社や組織が無くなるときだ。
まあ、それはそれで正しいし、それでいいと思うけど。

>くだらない事はサボれ

くだらないかどうか自分で判定するために、
1回は見てみる必要があると思いますが、
2回目以降は、上記の通りだと思います。

まあ、普通に観光とかだと、カード払いの方が便利だと思うけど、
現金払いを使いたくなることも、ままあります。
（皆で行った、昼飯の割り勘分とか。カード使いにくいｗ）

マウサーとのペアで、トレサーでいいのでは。

ここ数年、アメリカにちょくちょく行くようになったのだけど。
ここ最近以外では、90年代前半になるので、ずいぶん間が空いている。

その当時の小銭を持ち込んで使ってみたんだけど、何とか使えたようだった。

５ドル札は、基本的なデザインはそのままだけど、偽造対策がされていて、
30年前の5ドル札は、大分確かめられたけど、ちゃんとスタバで受け取ってもらえた。

1ドル札に至っては、使用にまったく問題ない様子だった。

いまだ認定証も持たず、今年最後の認定大会をパスして、
地元での用事に参加。



まあ、こういう機会は、２度とないだろうから。
マウスはまだまだ続くしね．．．

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県内不動のNo1だそうだ。

ああ、これは．．．すごいな。
流石としか言いようがない。

建物なんかも割ときれいなんだけど、
どっちかというと登壇して喋ってる才能達のほうだ。

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じっくり見てても、外向けに取り繕ってる感が、
全く見当たらないのもすごい。

全体的にはだらしない？のだ。

こんなところで高校生活送れたら、そりゃ楽しかったろうなあ．．．

　　

スマホも休み時間なら使用自由とか、流石だなあ。

昨今のマイクロマウスの全日本チャンピオンの
母校でもあるようだけど、さもありなん、といった処か。

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商売柄、色々なものを見ることが多いけど、
こういったチャンスは逃せない。

まあ、わざわざ参加した価値は十分あった。

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昨今の学校舞台のアニメの雰囲気、そのまんまなのが衝撃。
再限度？には驚くばかりだ。
空気感とか．．．．

そっちも、すごい技術だ。

なんだか、しれっと、炎上事案の対策をしておいてください、
とメールが来たりする。

いやいやいや、突然そんなこと言われても．．．

日程が詰まってきた。

外仕事は、当面ないみたいだけれど、いろんな仕事をしているので、
やけに雑用みたいなことが多い。

仕事じゃないけれど、全日本大会の前日と前々日は、別件が入った。
ぎりぎりだ。

まあ、大会には行けそうだから良しとしなければ。

のツライ所は、割り込み処置中でも
有無を言わせず、次の割り込みに分岐してしまう事。

ノンマスカラブルなので、割り込み処理だろうが
何をやってようがお構いなし。

分岐イベントばかりで、中身の処理が進まん．．．

今日は、空路6時間+陸路6時間、かな？
今回はエコノミークラスだけど、お得意様特典で色々優遇してもらえるようだ。
ありがたいことだ。

なかなか見晴らしのいいところに陣取って、ぼんやり時間を待つ。

滑走路２つ見えるし、飛行機がずらっと並んでるのは絵になるなあ。
でも、最近は、787ばっかりになっちゃったな。
777すらあまり見なくなった。

確かに787が、乗ってて一番快適な気はするが．．．

国外の空港では、古いのから新しいのまで、いろんなのが居て
見ていて楽しかったりする。

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これのおかげで、中部地区大会スキップだ。
まあ、仕方なし。

今更考えてみると、自分の仕事に回路設計する、とか
ソフトウエアを書く、なんて仕事は一つもないんだよな。

”仕事”としては、その遥か下流？工程の、メンテナンスだったり
サポートみたいな事ばっかりだ。

ただ、この立場で、必要に応じて回路設計出来たり、ソフトウエアを書けると
特定分野では無双？できる、って構造になっている。

コンビニや、観光地でやっている商売みたいなもんで、
やってること自体で、特記することは少ない。
地の利で商売している、みたいなところはあるな。
単価競争にならないで済んでいる所なんかは。

さて、明日よりまた一週間ほど外仕事。
なんか、今年は予定にない外仕事ばかりだったな。

現地は気温30℃だそうだ。
やばいな、こりゃ。

とにかく体力温存に努め、ペースを崩さぬように気を付けよう。
幸いなことに、意識するほどの時差もないし、
無茶せず過ごせば、何とかならないかなあ。

戻りが、深夜発の早朝戻りなのがなんとも。
そこでやられそうだ。

なんてものがあるんだが。

一時期、話題になったけど、今の処、日本国内では、
私有地以外では使えないことになっている。
このことについて、不満を表明する人も一部には居るようだけど。

個人的には、世の中に出てくるのなら、
もう少し、異常モード時の対策をしてからにしてほしいと
思っているので、少なくとも現状には安堵している。

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以前、調子が悪い、というセグウエイを、半ば押し付けられるようにして
見てみたことがあるんだけど、

マウスで言えば、ちょうどジャイロか、モーターのエンコーダーが
断線しているかのような挙動をしていた。

乗ってみると、特になんの警告もなく起動して
動き始めるのだけど、歩く速度位から
突然暴走を始めるのだ。

ちょっと色々煮詰まってしまって、マウスも置いといて、別件の電子工作ネタ。

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古い置時計（元目覚まし）。

もうかれこれ35年？は使っているかな。
いや、多分40年くらいは経っている。

この1年くらい、電池を交換しても指示が狂うようになってきていた。
クォーツといえども、流石に経年変化で、機能を失っているようだ。

内部は、時計用IC(８ピンDIP)を中心に、ディスクリート
部品で出来ている。
アクチュエーターはコイル一つで、バイポーラ駆動をしているようだ。

DIPの時計用ICなんて、今どき、流石に手に入らんだろう。

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回路修理は難しそうなので、新規に回路を起こす。
といっても、ATTINY85だけど。

ATTINY85は、外部発振子駆動回路があるので、
32KHzのクリスタルを付ける。

タイマーオーバーフロー割り込みで、1Hzのイベントを作り、
この割り込みでスリープから抜け、
一瞬だけ、アクチュエーターのコイルを駆動する。

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電源は、乾電池１本なので、昇圧回路を組む。

秋月に置いてある、HT7733A。
ATTINYにふさわしく低消費電力で、なかなか良い。

電源電圧1.0Vでも、平均消費電流は0.2～0.3mAほどだ。
単2電池で、1年くらいは動く計算だ。

アクチュエーターの駆動電圧が3.3Vになるけど、
どうせトルクは電流値で決まるんだから、
デューティ小さくすれば、済む話だろうし。

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元の回路から、電池とアクチュエーターを切り離し、
新作回路に接続。



動作確認中



カバーをもどして組み立て。
これでしばらく使ってみよう。

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時計なんて買えば1000円くらいで、
いくらでもあるんだけど、趣味の工作だし。

いや、これが実は東海道新幹線の京都－米原間で、
車窓から、結構はっきり琵琶湖が見えているのだ。

琵琶湖がどう見えるか？について事前知識が無いと、
見えているそこの部分が、実は琵琶湖、とは気づきにくい。

なので、新幹線で昼間、東京方面と大阪方面を行き来した人は、
それなりの確率で琵琶湖を見ているはずなのだ、これが。

自分も、20年近くこの区間を新幹線で往復してたけど、
琵琶湖を見ていた自覚が無かった事実に驚いたものだ。

古くからの、本当に古くからの友達二人と、
誘い合わせて夕食。

いつからかと言うと、小学校からだな。
いや、その前からかな．．．
山奥の、一学年一クラスだけの小学校でずっと一緒で、
その後は、わりと離れた暮らしをしていたんだが。

なぜか、いまこの遠く離れた場所で、近くに暮らし
ちょっと声をかけて、気軽に一緒に食事している。

ウン十年前には、多分予測もしてなかったけれど、
似たような業界にいて、いつのまにか
仕事でも、共通の知り合いが色々いたりとか。

まあ、自分が長く生きた、ってことなのかもしれないな、
としみじみ思ったりとか。

マウス進捗無し、仕方なし。

あー、
ことマイクロマウスにおいて、有意な新規性を
実現するのは、不可能じゃないけど、
相当難しいね．．．

新規性なんて、ゴールまで到達してみて、
マウスのあれこれが、どういうことか分かってからでも遅くないし。

そもそも新規ネタはイバラの道、ならまだいい方で、
概ね修羅の道だ。

世間の一般的なコンテストでは、新規性が
求められるってのはそうなんだろうけど、
あんまり新規性がバンバン出るようなバランスだと、
毎回一発芸だらけになりそうだ。

まあ、そういうコンテストがあってもいいと思うけど、
長年続けるには、キビシイ気がするなあ。

重量、重心調整用の重り（バラスト）といえば。

まあ鉛(11.3g/cm3)が一般的だったけど、昨今の規制やらなんやらで、
環境とかを標榜する向きには、使いづらくなってきているようだ。

競技用とかでは、古来よりタングステンなんてよく使われる。（19.3g/cm3）
塊のタングステンとか、見た目に対してものすごく重いので、
持つと、思わず笑ってしまうくらいだ。
金の比重に近いとか。
重量を感じるほどの金塊を持ったことはないけれど、ああいう感じなのか。

タングステンは加工しづらいし、最近は競技用には使用できる材料の比重が
規定されていたりして、ここのところではあまり使わないようだ。

バイアス用のLEDを、フォトトランジスタに抱かせるのをやめ、
基板上に取り付けるようにする。

これだとLEDがフォトトランジスタを照らしてないので、
光を導くために、エポキシを垂らして固め、
ライトパイプ代わりにしてみる。
見た目にもこっちの方が綺麗だ。



データを計測しなおして、距離換算用ルックアップテーブルを更新。
変更後のデータをプロットしてみる。



前回よりさらに良くなっていて、過去最高の水準に近い。
ほとんど周りの照明環境に影響されないようだ。

ようやく反射光センサの特性について、
自分なりの回答が得られて、一区切りついた気がする。

マウスを進捗させるのも、なかなか大変だ。

モーターを組み換え、基板を改修し、
各部接着してようやく組みあがったが．．．

が確定。

学生大会に参加。
ただしスポンサー枠にて。

すさまじい運営で、午後一には表彰式＆閉会式
関西方面は間に合わなかったようだったけれど。

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ずっと外仕事＆連戦だったせいか、すっかり風邪で喉をやられた。
喋りすぎもあったかもしれない。

ダウンしたいなあ．．．

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問題のモーターは何とか接着はがして外れたけど、
リアアームは割れてしまった。



アームは反対側のモーターについているから、こっち側もはがして
交換して、配線もやり直すか。

空中配線多数も、ちょっとは何とかしたい気もしている。