2018年1月19日 (金)

展示会

休みを取って、ビッグサイトまで出かける。
仕事で行ってもいいんだけど、好き勝手に行動したいので、わざわざプライベートで。
いろんなのを併催しているけど、無関係そうに見えて、2/3くらいはなんとなくつながりが

なんか、今までは別業種だと思っていた所同士が、軒を並べている。
こういう時代なんだなあ、とちょっと感じるところもあり。

以前使っていた、某回路CADのアンケートに、たまたま答える。

アンケートの項目選択の中に、~基盤とあって、ショックを隠せない。

ああ、こりゃあ、こんなんだから、だんだん聞かなくなるわけだなあ、
と妙に納得したりした。

こういう空気を感じるために出向いているので、収穫はいろいろあったともいえる。

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2018年1月15日 (月)

日々加工

加工で手抜きをしようとすると、大体うまく行かない。
没ばかりで、時間も費用も無駄にすることばかりだ。

そもそもたいした加工はできないのだけど、それでもなるべく手間をかけて丁寧にやると、少しはマシなものが出来たりする。

焦らず急がず、ちょっとづつ。

180115

今日はピニオンの追加工。
わりといい感じにできた。

バリを一つ一つ、目視しながら取る。
10ミクロンのオーダーを見ながら加工。
顕微鏡下だと手加工の雰囲気だけど、裸眼では機械加工したように見える。

モーターが来る頃には、組み立てられるか。

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2018年1月 4日 (木)

進捗

モーターに通電して、位置サーボがかかるところまで確認。

180104

トルクが小さい気がするけれど、いつものクラシックに比べると、
重量比で10:1くらいだから、こんなもんかもしれない。

ピニオンとモーターのシャフトをギリギリまで詰めれば、
今使っているジャンクモータではなくて、普通に手に入るタイプのモーターでも
L/Oできそう。トレッドを1mmほど広げた方がよさそうだけど。

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2018年1月 1日 (月)

ご挨拶

新年あけまして、おめでとうございます。
本年も変わらず、よろしくお願いいたします。

今年こそは...と言いつつ早幾年。
早々に、稼働機体を維持できるようにして、イベント参加する所存です。

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元旦から、諸般の事情で家から出られない。
この際なので、さっそくマウス作業。

先日来の磁気エンコーダー@空中配線分。
テストコードを書いて通電チェックすると、
とりあえず動いてはいるようだ。

STM32F3のSPIは、ビット長によってアクセスする
レジスタを切り替えないといけない、ちょっと変わった仕様。
要注意だ。

あとは、モータードライバのチェックをすれば、
回路は完成。

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2017年12月25日 (月)

空中配線など

しかも、立体的。

171225

作業出来なくはないけど、大変だ...
練習が必要。

それと、使っているジャンクモーターが欠品...こちらもどうしたものか。
とりあえず形にするところまでは進めるが、色々と見直さないといけないかも。

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2017年12月17日 (日)

STM32L443 SRAM上でコード実行

STM32L443のドキュメントを、つらつら読んでいると、SRAMは常にノーウエイトアクセスとある。

あれ。じゃあ、クロックが高くなると、FLASHよりもSRAMの方に
コードを置いて実行した方が速いのか?

さっそく実行してみる。
簡単な時間待ちforループだけの関数を作り、
SRAM上に配置したものと、FLASH上に配置したもので、速度比較する。

SRAM上に関数単位で実行コードを配置する方法は、
このブログの、15年ころの記事にまとめてある。
自分で書いたものを参考にテストコードを書く。

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あれ?4ウエイトサイクルも入るFLASHの方が、
0ウエイトのSRAMよりもかなり速いな。

これはあれだ...試しにプリフェッチと、キャッシュを止めてみると、
今度はSRAMの方が相当速い。
FLASHはウエイトが多くても、この程度の小さな関数では
プリフェッチと読み込みバス幅の恩恵が大きくて、取り返せているようだ。

キャッシュが効かないような大きな関数とか、(チップ的に)
大量のデータにアクセスしない限りは、FLASH優位なのか。

マウスの最短経路解析処理くらいの規模では、どっちが速くなるのか。
実際にやってみて、メリットがあるようであれば、
SRAM上でコード実行を検討しよう。

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STM32F303では、さらに早いCCMなんてものが実装されているのだが。
こっちでは実装されてない処を見ると、いまいちだったのか、
燃費が悪くて、見送られたのか。

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2017年12月16日 (土)

仮組継続中

磁気エンコーダー用の磁石も取り付け仮組み。
磁石とモーターのカンとの影響を見る。

やっぱりある程度の影響はあるなあ。
トルク的には十分小さいと思っていたんだけど、
マウスの姿勢を乱すには十分なようだ。

磁石を小さいものに換装するか、
あるいは磁石の位置をもとにモーター電流で補償するか。

来週中には、久しぶりにボードに通電して、
モーターを回してみたいのだが。

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2017年12月13日 (水)

品質と機能

長らく、機能が第一義の物を扱っていたのだが。
最近は、品質一義のものを扱うようになって、
ちょっと面食らったりしている。

どうも端的に、品質、と言われるものには、性能や機能、
といった側面が少ない、あるいは含まれていないようだ。

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仕上がりの傷一つない綺麗さとかは求めるんだけど、
そもそもの性能とか機能が十分か、
ってのは誰も担保してないよなあ、ともやもやする。

極論すると、ピッカピカなんだけど、役に立たない物、
を総出で作り上げてしまう状況が在っても、回避できない。

その道のプロ相手だと、性能が足りてない、中身の
完成度が低い物ってのは、見向きもされないもんだけど。

いわゆる、一般の”お客様”相手だと、こんな感じなのか、
とちょっと驚いている。

本当に”お客様”って、見た目がほとんどなのか?と疑う気も
起きるんだけど、実際そういうものなのかもしれない。

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”品質”という日本語から受ける印象からは
乖離があるようにも思うんだけど、
一般向けの物はそういうもんなのかなあ...

当たり外れのないものを作るってのは、分かるんだけど
そもそも全部外れの場合、どうするんだろう。

このあたりが、日本の製造業、ってものなのかもしれない。

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2017年12月12日 (火)

最近

煮詰まっている人が多いようなので。

生き方として、世間では古い?とされている、ステレオタイプなものに沿ってみるのも一つ。

例えば、古来、詰め込み教育は~、とか師弟制度は~などと言われるけど、皮肉にも
そういう方法が一番効率良かったりする。
本人は納得いかないかもしれないけど、実際効率いいんだから仕方ないw

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というわけで、人生迷ったら、すぱっと切り替えて

食い扶持を自分で稼ぐ
配偶者を持つ
子供を育てる

の3つをおすすめしたい。

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四の五の言わずにやってみると、後からじわじわくるよ。

実際やってみて、実に?効率いいのも分かった。
これは言葉を積んでも伝わらない自信?もある。

もちろん全部じゃなくてもいいけど、セットお勧め。

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世間?では、多彩な生き方~なんて言っているけど、
本当に多彩な生き方をするには、ちょっと普通では
支払えないようなコストがかかるし、それは誰も口にしないし。
宣伝文句を真に受けると、大変だよ?

あと、最近のなんとかネームじゃないけど、当人は多彩なつもりが、
学校のクラス程度の人数で、名前がかぶりまくっていたりする。

個々の人間が考える(ているつもりの)ことの限界がこの辺り。

賢者か愚者か分からないけれど、長年の社会的な知恵に
頼るのも悪くは無いんじゃないかな、と思う。

というか、こういう大事なことって、今誰も教えてくれないんじゃないかなあ...
皆、自力で見つけてるのかな。

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2017年12月10日 (日)

あー、

余計なことかもしれませんが...

・翼端板が無いと、圧力が翼の横から逃げて行ってしまいます。
・本来は路面も、風と同じ速度で動いています。

位でしょうか。

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2017年12月 9日 (土)

磁気エンコーダーと磁石

磁気エンコーダーが人気で、皆使っている訳なんだけど。
使い方が難しいとか、精度が悪いとか言われてて、
ちょっと磁気エンコーダICの名誉を回復したい気になっている。

マウスでの使かわれ方が、そもそもかなり怪しい気がするし、
分かってやっているならともかく、わからず使ってて、補正をしてー、
とかだと、何をやってるのやら、と言う感じだ。

そもそも、磁気エンコーダーICが測っているのは、
磁石の角度なんかじゃなくて、ICが置かれている場所の磁界の向きだ。

原理から考えても、ICは複数の素子を内包していて、
差動で向きをとらえてるので、ICの置かれている磁界が均一でないと、
正しく動作しないのは自明。

なので、やるべきは、均一な磁界中にICを置くことだ。
安直には、ICをなるべく磁石の近くに置くとか、大きい磁石を使う、
(要するに磁界が均一になっているとみなせる位置にICを置く)ってのが考えられる。
磁界を作っているN極とS極同士の位置が近すぎると、検出がシビアだ。

結局は、磁気回路を考えてイメージして、配置できるかにかかっていると思う。

ありがちだけど、不要に小さい磁石を使ったり、磁石以外の
強磁性体が近くに配置されたりすると、IC近傍や内部の磁界の
勾配がいびつになって、結果角度の検出が怪しいことになる。

それを後からいくら補正しようとしたところで、再現性を含め、
怪しくなることは容易に想像できようものだ。

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翻って、うまく均一な磁界でICを覆えれば、
まだまだ綺麗な角度が検出できるのだが。
磁気エンコーダーICは、まだ人類には早すぎるのかもしれない。

というか、すでに、脱磁気エンコーダーICの気分ではあるのだけど。
おそらく、マウスの進化の過程において、磁気を含む、
エンコーダーからの脱却が必要なんじゃないか、と思ってもいる。

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2017年12月 8日 (金)

L443

気を取り直して、移動の新幹線のなかでデバッグ

ADCのリザルトレジスタは、なんだか良く分からないけど、正常に戻った。
端子をオープンにしていたのがまずかったのか?

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L433は、クロックの切り替えが多彩に出来て、マウス的にも期待が持てる。

待機状態では、MSIで4MHz+スリープ
走行中は、HSIで16MHz動作
経路解析はセンサやデバイスを全部止めて、PLLの80MHz動作で。
オーバークロックも100MHzくらいまでならいけるかも...

ダイナミックに使い分ければ、バッテリの容量もぎりぎりまで詰められるような気がしている。
と、いうか必須になってくるんじゃないかと思う。

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気が付くと週末

今週は、今までになかったほどの大荒れだった。
まあ、開き直って寝技でねばる。
気が付くと、もう週末で、なにも趣味活動できていない。
今週末も自宅なので、活動予定なし。

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2017年12月 3日 (日)

足回り仮組み

部品が大体できたので、はめ込んでみる。

171203

ギアのクリアランスとかは許容範囲だけど、軸方向の位置があってないな。0.5mmほど。
後で手加工で調整しよう。

見た目はイメージ通り。
早く全体を組んでみたいが、あとモーターマウントだな。

雑用や雑念も多くて、一気にやれるほどの集中力が続かない。
毎日、か数日に一回か、できるペースで進める。

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2017年12月 2日 (土)

現行機

ハーフをちまちまと作っているのだけど、
実際には、クラシックの現行機が
有ったりするのだった。

171202

組み上げはしたんだけど、主に公的な都合
(生活環境の変化とか)で、
探査走行程度までしか進んでない。

そうこうしてるうちに、本格的に忙しく
なったのと、なりゆきで大会関連の
ハーフのことをやるようになったりした。

ハーフは試作ばかりで、本格的には
やったことがなく、
感覚的によく分からないところもある。
こういう感覚を身に付けるには、
やってみないことには始まらない。

で、大会に出られるレベルを念頭に、
まずは環境整備から、ということで現在進行中。

あおりで、現行機は放ったらかしになってるけれど。
改めて見ても、バックラッシが大きすぎるのと
車高が低すぎることが気になるくらいで、
調整し直せば、これで十分やれそうな気もする。

仕込んだネタも回収してないし、これも
部品いくつか直して、走らせるべきだよなあ。

性能を見極めるところまで行きたいのと、
実は予想とは逆に振れるんじゃないか、
という疑念に決着を着けたいのだが。

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2017年12月 1日 (金)

STM32L433続き

貼り替えてしまった、stm32l433。

チップに問題があるわけではないので、いつものCPUボードに
貼りなおして評価している。

ADCがどうにも動かなかった件。

ADCのコントロールビットの一つに、ディープスリープビットが追加されている。
しかもデフォルトでは、スリープ状態になっているのを発見。

ここの記述を追加修正したら、レジスタに値が入るようになった。

出来た、と思ったら、変換結果が、0~3.3V(AVcc)で、
0xF800~0x07FFとなる。

シングルエンドなのになんでマイナス?しかも12ビットのはずなのになあ。

と、リファレンスをよく読むと、DRレジスタは16ビットなんだけど、
変換結果は符号付き12ビットとある。

シングルエンドなのに、符号付?
なんじゃそりゃ。

符号付き自体は譲るとしても、なにが基準なんだろう?1/2AVccなのか?
ちょっと混乱している。
もっとよく読まないとだめなのか。
まあ、結果を合わせるだけなら、0x800足せばいいんだけど。
なんか釈然としない。

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CPUは復活の道が開けたけど、マウスのボードは、F303で組んでしまって、
基板には、樹脂パーツも接着している。

ここから貼りかえるのは大変だし、そもそもL433ではタイマーの
チャンネルが足りない。
ひとまずF303でくみ上げて、L433はボードを再設計してからかな。

懸案がクリアできてよかった。

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昔のマウス写真

写真整理をしていたら、歴史的なのが出て来たので、唐突に貼る。

2006年中部地区大会

Yねさんの吸引マウスmomoko
板マウス化されていて、僅かにターボファンも見える。

Sany0565

こじまうす(ステッパー)

Sany0571

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2017年11月30日 (木)

閉塞感

ここのところずっと、何となく既視感のある閉塞感を感じていて、なんだろな、と思っていたんだけど。
やっと気が付いた。

中学、高校の頃の閉塞感だな、これ。
大学入った後くらいからは、ずっと無縁だった感覚。に近い。

となると、この閉塞感の元凶にも思い当たるところがw

気づいてしまえばなんてことないのも、いつものことだけど。
どうしようかな、これ....

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2017年11月29日 (水)

ネットリテラシー

最近はネットを使う上で、基本押さえておかなければならないことを、子供相手に学校で教えたりするようだ。
でもまあ、指導する方もなんとなく使っている所為なのか、どうもポリシーがぼんやりしているような...

自分が指導しているのは、(自分にとって)大事だと思う情報は、SNSを始め、クラウドやネットに絶対上げない、ってこと。
個人情報とか、まあ有効な情報。

一つには、不要になった時にとかに、自分の手で確実に消去できることを基準にしている。

実際、周りでも有益な情報をもってるところは、絶対にネットに出てくることは無いし、
ネットで華々しくやってる方面は、たいした情報を与えてくれない。

なので、それでいいんだろうな、と思っている。

ちょっと前は、ネットを検索すると、色々な有益な情報があったもんだけど、
今では特定分野に限られているし、なにより低品質な情報が多すぎて、
時間がとられる割には、必要な情報に到達することが少ない。

時々名前を聞く、芸能人とかの顔を調べるくらいには、役に立つんだけど。
まあせいぜいそんなもん。

もはや、ネットの使い道は、情報のアーカイブ、リファレンスなんてものは廃れてしまって、
情報インフラ(非公開のデータ通信の経路)がメインなんだなあ、と感じている。

そっち方面では、使い倒しているしね。

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2017年11月28日 (火)

切削作業中

日々せわしないけれど、できる限り作業

普通のベアリングの片持ち構造は、大体うまく行かない。
2個使えばいいのは分かっているんだけど、レイアウト上
1個しか置けない状況もある。

軽くもしたいし。

で、ちょっと構造を工夫して試してみる。

171128

なんとなく、うまく行っているようにも思える。

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2017年11月24日 (金)

道具

実体顕微鏡ついでに

作業に必須のピンセット、はんだ付け用はホーザンのP-891を研ぎなおして。

先端拡大

171124c

なんでもつまめます。
研ぎだしも顕微鏡下でw

ちなみに、ノーマルのP-891の先端は

171124b

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実体顕微鏡のススメ

何回か書いたけど、老眼が出てきて、実体顕微鏡を導入している。

昔はそれなりに見えていて、裸眼で組み立てていた。
すっかり見えなくなって、顕微鏡を入れたら、以前裸眼で作業していたのとは
比べ物にならないくらい細かい作業が可能になった。
もっと早くから使えばよかった...

裸眼で0603とか付けられるのはすごいのだけど、やっぱり見えてなくて
感覚で付けているところがあると思う。
ハンダのトラブルも結構あったように思う。
その辺も一気に解決。

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実体顕微鏡の効果サンプル

171124

0.5mmピッチの足の上に、直接パスコン(0603メトリック)。
実際、理想的な配置と、極小な実装面積。

流石に見えてないと付けられない。
見えていると、ハンダの流れる様子とかも見えて、確実に付けられる。
使うはんだごては、ごく普通の物。
0.3mm径の糸ハンダもあると更に良し。

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多少の練習や照明が必要ではあるけれど、使えるようになると
違う世界に入っていける。

そこまで高価なものではないので、
小さい部品のはんだ付けには、ホントにおすすめである。

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2017年11月23日 (木)

課題徒然

今年のハーフの決勝も色々ドラマチックな展開があり、個人的にも大変楽しめた。
通しで見ると、割と良いバランスにできたんじゃないかと、ちょっと満足している。

171123

シミュレータにかけてみると、斜めと直交のパラメータが同じ場合、
長い斜めを含む経路の方が、2%ほど速いタイムを出すようだ。

探査できたとしても、皆が選んだ、180ターンのたくさんある経路に比べて、
区画数で22区画、走行距離で720mmも遠い。
これでは、そもそも最短候補に出てこないような気がするし、
わかってて回避するのも、堅い作戦だと思う。

よっぽど最短にこだわるか、あるいは天然系しか、
大斜め来ないんじゃないか、と思っていたんだけど。

その方が、希少性があって盛り上がるんじゃないかな?...と。

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クラシックは、諸般の事情で見れなかったのだが、数年前の再来だったようだ。
まあ、多少は改善されたみたいだったけど。

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クラシックはともかく、ハーフの決勝は、人間側を思考停止させ、
置き去りにして、マウスだけが淡々と走るってのが実現できる。

それをやらない手はないなあ、と今年も思ったのであった。

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2017年11月21日 (火)

仕事から帰還

寒かった...
ひとまず帰還。

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大会後でモチベーションが上がっているのと、
時間的に切迫してないのもあって、いろいろ考えが巡る。

いい構造を思いついたので、足回りの部品を削りなおしてみよう。

あんまりこだわると形にならなくなるんだけど、
偶然にも手持ちの部品だけでできそうだし、
バランスも良くなりそうだ。

バランスが崩れているのも味わい深いと思うけど

大会後の打ち上げで、同じようなことを考えている人もいるとわかった。
ぼんやりしていると、先を越されてしまいそうだ。
急がないとな....

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2017年11月20日 (月)

大会と仕事

今年の大会、例年通り素晴らしい手際の運営と、
素晴らしい参加者の面々のおかげで、
大変楽しませていただきました。
ありがとうございました。

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前日までの興奮冷めやらぬまま、富士のふもとで仕事。
さすがにちょっときついな。

自分の大会の反省も少し。

去年からまた少し、よくなったんじゃないだろうか、と思う。
結果を見るに、クラシックも、ハーフも、
だいたいいい塩梅だったようだ。

今作っている機体を仕上げて、競技参加したい
気持ちはあるけれど、今の役目も楽しい。
大会期間だけでいいので、体が3つ持てないだろうか。
現実問題、役目をやりながら参加ってのは
なかなか難しい....

そこの貴方、私と隔年とかで交代でやりませんか?

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2017年11月19日 (日)

樹脂切削

参考までに...

素人工作なので、何も根拠は無いですが。
ABS相手に、(メインで)使っている刃物径はφ2で
切り込み量は 0.2mm 速度は400~600mm/sec、

で、加工したパスを、反対周りにもう一度走らせると、割と綺麗に仕上がります。

はめ合いを調整するときは、大きさを0.05mmづつ調整して、程よい所に合わせています。
ジュラコンも行けますが、もうちょっと気難しい感じです。

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2017年11月18日 (土)

一日目終了

うん、ますます、すごいことになっている。

タイム上位陣が尋常ではないのは今更だけれど、
上位に出てこないあたりの切れっぷりもただ事ではない。
この層の厚さがたまらない。

自分のは、なんだかんだ、毎度間に合わなかったり
するのけれど、形にする機運が高まっている。
切削部品と、はんだ付け作業は後僅かを残すのみ。
大会終わっても、粛々と進めよう。

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2017年11月17日 (金)

基板

色々聞くと、やはり薄い基板では、衝突とか、あるいは単に走らせているだけで、
細いパターンが断線してくるようだ。
6milとか8milとかのパターンが断線しても、断線箇所は、まず見つけられないと思う。

1mm厚以上の基板を使うならともかく、0.8mmとか0.6もしくはそれ以下なんて、
時間とともに必ず断線しそうだし、現にそうなっているようだ。

だとして、自分のマウスは、まだそんなところには全然到達してないんだけど、
わざわざ踏みに行くこともないなあ、と思う。

ペラペラの基板をフレームにしながら、パターン断線までの、
時間との戦いをしなくてすむ方法について考えを巡らせる。

たぶん出来そうだ。

皆と同じところで引っかかってるわけにはいかないのだ。

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2017年11月13日 (月)

F-2 飛来

松島から、F-2がやってきてデモ飛行

先日のブルーインパルスほどの軽快さや、華やかさはないけれど、
代わりに重厚感と迫力は十分だ。

シン・ゴジラで飛んでたやつだ。

上昇していくときに、ノズルの中が光っているのがよく見える。
よくもまあ、こんなものを作って運用しているよなあ。

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2017年11月12日 (日)

板マウスへの道(前)

昔話をしよう。

2003年に、大会に出るべく作ったマウス。

Sany0052 Sany0051

M永さんのBasicMouse講座に刺激を受けて、基板を起こしてステッパーを作った。
CPUはSH7047-50MHz、バッテリはNiMH AAAを7本か8本直列。
モーター駆動は、昇圧でたしか30Vくらいで。
重量は400gくらいだったと思う。

M永さんのマウスにかなり影響を受けているのが分かる。

氏のマイクロマウスのページを見るようになったのが02年ころか。

当時、プリント基板を直接フレームとして使ってるのを見て、
こんなのがアリなのか?と大変驚いた。

世間ではタブーとされてるのだが...
禁じ手とされていることなんか、百も承知のはずだけど、
それを分かったうえでやってるのだなあ、と感心した。

自分でもやってみると、プリント基板はガラス繊維入りのエポキシ樹脂なので、
精度や安定性も良くて、マウスくらいの構造体には十分な強度があった。
そういえば、世界で一番速いとされている自動車も、繊維入りのプラスチックで
出来ているのだよな。

で、ストレスと言っても、基板取り付けなどのストレスからすれば、
どこにも固定されていないマウスのフレームなんて、
多少ぶつけてもストレスフリーみたいなもんのようだ。

というわけで、基板を構造体に使うことについては、目途が立った気がした。

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でこのマウス、走らせれば結構速かったんだけど、
やっぱり重くてタイヤとの関係がシビアだった。

限界あたりの挙動を見るに、やっぱり重心を下げないとダメで、
そのためにはステッパーじゃどうにもならないなあ...とか。

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といったあたりで、次なる構造について、色々検討を始めた。

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