2018年12月12日 (水)

とはいうものの...

仕事選びで、経験からくる信条を一つ。

仕事をする相手はなんであれ、本気で困っている人や場所が良い。

大して困っている訳でもない人や、言い訳探しをしている人と付き合うと、
どうにもかみ合わないなあ、と思うこともしばしば。
なんで、俺呼ぶの?ってことも。

まあ、困ってる人ほど譲歩してくれるってのもあるかもしれないが...

本当に困っている案件だと、困りごとが解消すれば、
また自分たちでやるモードに自然と戻ってくれるのもいい。

一方で、いっぺん付き合うとずっと纏わり付かれる、
特殊な稼業のような方もいらっしゃったりする。

こういういろんな人の中を泳いで、日々の仕事を掘り出しているのだが。

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2018年12月11日 (火)

大企業と普通の人

なんてエントリを見る。

大企業の職場は、すでにフツーの人のためのもの。とか。

えー、そんなの25年以上前には、すでにそうだったと思うけど...
とっくの昔に大企業は、「フツーの人」しか採用してないけどなあ。

話の論点がいまいちな気がする。

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自分の知る、本当に”優秀な人”は、しれっと一般人のふりして
大企業に紛れ込んでるけどなあ。


収入の多寡なんてものは、残念ながら、優秀かどうかになんて
ほとんど影響されない。
逆に優秀だからと言っても、通算で高い収入が得られるかどうかは、
半分以上は運だと思っている。

まあざっくり優秀さをアピールしてもいいけど、
そうすると、疲れても立ち止まったりできなくなるし、
それなら、自分のやりたいことを会社にやらせて、自分の好きな時に
やったり休憩出来たりしてる方が、賢いと思うんだけど。

どうせ、数千万円程度収入があっても、余暇でできることは、
時間的にも規模的にも、たかだか知れているので、
仕事にしてしまうのが賢い気がする。
勤務時間中、そればっかりやり放題だ。

仕事、しかも大企業で扱うなら、数千万円なんてちょっとしたことで
動くお金だ。


まあ、自分が出来ているかどうかはともかくね。

こういった考え方は、最初に勤めた会社の
創業者から(≠社長)聞いて、その時は、ふーんと思ったけど、
だんだんその意味が分かるようになってきたものだ。

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で、優秀()なんだけど、特にやりたいことが無くて、ってのには、
大企業への就職を進めることが多い。

まあ、いろんな意味があるんだけど、大企業のリソースを
フツーの人にだけ使わせるのは、もったいないと思っている
のもある。

大企業なんて、フツーの人の集団なので、
所属するメンバの誰にも扱えない(おどろくほど)高級な機材が、
ほこりをかぶっているなんてよくある話だ。

これを都市鉱山ともよぶのだが。

鉱山というか露天掘りだけど、価値が分かると堪えられ
ないんだな、これが...

イキって外にいても、こういうものの恩恵には与れない。

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承認欲求に飢えていたり、もう本当にこれだけやれたら
人生に悔いなし、と言えるんだったらまあ、
好きにやったらいいと思うけど。

折角ある巨大なリソース(大企業)にのって、
それを利用するのは、大いにありだと思う。
言葉は大変アレだが、(実質)乗っ取ってしまえれば、
これは大変楽しいし、楽ちんだ。

表面的な待遇なんて、このあたりからすると、
大した差じゃないように思う。

自分で事業をするのは大変だが、事業を起こさないと
自分のやりたいことができないのか?税金払ってでも?
やりたいことに起業のエネルギーが見合うのか?

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この手の論を見ると、経験の浅い若者を、無辜に扇動してないか?
と思う気持ちもある。
やっちゃった人が、自らを肯定するために論を張ってないか、とか。

まあ、本人が納得してるんなら、何でもありだけどね。

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2018年12月 9日 (日)

DMA実装

NAND FLASHから、Ehternetパケットバッファへの転送を、
ソフトウエア(forループ)から、DMA転送に変更。

F4は、I2Cはいまいちだけど、DMAは素直に使える。
逆に、F3はDMAがなんだかうまく動かなかったりする。

確かに転送速度は改善したけど、今一つ安定しないなあ...
windows側のスループットは、もうあんまり関係なくなったはずなんだけど。

見た目はうまく動いているようなんだけど、今一つ釈然としない。
とりあえず、このまま進めてみる。

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週末は静養

なんだけど、ごろごろしていると、却って調子を崩したりもする。

最近いじっている、NAND FLASH付きのstm32f407ボードをいじる。
マウスに積むにはちょっと大きいけど、色々なことに使えるように、
NAND FLASHにログを取れるようにしてみる一環。

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ログを取ることは造作もないんだけど、問題はそのログを
どうやって外部に取り出すか。
こういったものを作ると、やはりいつも問題になる。
数十キロバイト~くらいなら、シリアルで落とせるので、これをよく使う。
まあ安定の鉄板。

ちょっと前は、SDCを取り付けてメディアとして抜き差し、ってのをよく使った。
便利だし、誰かに使ってもらうときにも説明しやすいんだけど、
今となってはメディアがでかいし(and/or 小さすぎる)、SPIだと読み書きが遅い。

で、NAND FLASHを試して居るんだけど、
ペアになるダウンロード用インターフェースは、今回は100BASE-Tだ。

昔は、物理層ドライバやNICが結構な大飯ぐらいだったりしたけど、

今どきのは、いいとこ50mAくらいで、今となっては、
SDCなんかに比べても、かわいいものだ。

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実装は、とりあえず、どのバッファも一つで、リクエストをソフトウエアで、
ひとつづつ処理して、フラッシュも毎回読み込みコマンドを発行して、
って、最も何もしない方法で読み込んで、5~6Mbpsとなった。

181209

ターゲットにしているログのサイズとしては、
今の処、せいぜい10~20Mbyteで、常用では数メガバイトくらいだから、
最大でも30秒くらいで落とせるかな。

とりあえず、これで実装を進めてもいい気がしてきた。
多分、windows側を何とかすれば、もっと速度は上がりそうだし。

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2018年12月 8日 (土)

短納期

流石に大会(とその前)からの疲れを引きずって、
今週はいつにもまして低調だった。
とどめの昨夜は、忘年会。

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ま、ロボットは仕事とは違って、非常にシビアに結果に出るから、
仕事でいう所の”短納期”では、本当の処どうにもならないからねえ。

仕事での短納期と言うやつは、まぁ色々酷いwカラクリとか
各人の事情があって、成立して(いるかのように見せて)いるので、
同じに扱えるものではないよね...

まあ、身内だけの話の範囲で、たまたまその辺を通りかかった
第三者に危害を加えるようなもんでもなきゃ、それはそれで
いいのかな、とは思うけど。

あっ、もちろん、個人の感想を、伝え聞いた話ですよ?
念のため。

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こういう構造が、なかなか崩壊しない(ように見える)のは、
やってる人間が、せいぜい40年程度で入れ替わるので
エントロピーの極大が避けられて、熱機関として
(効率はともかく)回り続けているからかなあ、と思ったり。

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2018年12月 5日 (水)

大会色々

フレッシュマン特別賞

 そもそも地区大会で実績出して、32x32に出てくるようなメンツに、
 フレッシュマンに該当する様なのが居るのか?って処もあって、
 該当者なしだよな、と思っていると、規定を(ぎりぎり)クリア
 しているのがいる...

 この場合、規定に基づき賞するのか、無視して該当なしとするのか。

 こういう所からも変に規定を作らずに、ジャッジ一任の方が
 いいと思うんだけど、どう思います?


セミファイナル

 そらまあ名前、微妙にあってないんだけど、さりとて、どう呼称します?
 こっちも名案緩募。

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2018年12月 4日 (火)

いやいや

ラスボス戦になってこそだよ...

その辺の皆が持っているナマクラじゃ、ラスボス戦、苦労するに決まってる。

ちゃらちゃらするためには何にも役に立たないけど、
実は君らの手には、エクスキャリバが装備されているんだ。
ただ、使い方を教えてもらえてないだけなんだよなあ...

もどかしいっす。

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クオータニオン

記事を読む。

ああ、数学的、論理的には全然理解してない(できない)けど、
複素数で平面上の座標を表現すると、回転を簡単に扱えるのと同じなんだね。

4元数、具体的なイメージはわかないけど、
要するに、お互い直交する4つの軸がありゃいいんだよね。多分。
その数の振る舞いが、回転を表現するのに
都合がいいってことなんだろう。

なんとなく雰囲気がわかったか?
ただまあ、凡人には扱うための道具立てが足りないな...

------

追記:基本公式

i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1

ああ、なんか、そういう性質のものなのか。
楽しいな。

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2018年12月 3日 (月)

疲労困憊?

週末の疲れが、じんわりと残っていて、体がだるい。
流石に騒ぎすぎたかな。

でもまあ、普段あまり見ない人から、全く見ない人まで、
ほんの短い時間だけど、近況が聞けて良かった。

やっぱり、続けるってことは大事だよな。

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外交官か...

家族が、この大会に参加したので、見に行ったり。
https://www.jiji.com/jc/article?k=2018113001128&g=ryl

まあ、予選レベルでは、はあ?という感じもあったんだけど、
決勝と、上位入賞者の内容を見て、妙に納得。

ああ、そういうことか、舞台装置みたいなもんの訳ね...

マウスもそうだけど、 やっぱり真の上位者は、異次元つうか
別格なんだなあ、と実感。

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で、上の記事の、レセプションに出た(自分は出てない)んだけど、
その場のロイヤルのお言葉に、将来は立派な外交官を目指してください、
と、言われたそうだ。


ああ、あー、そういうことか。

たしかに、外交官なんて、大学卒業してから目指すもんでもなさそうだし
さりとて、どのタイミングでどういう人材が、外交官なんてなるんだろう?
と思うのだが。

中学生で、皇族の名を冠した大会に出てきて、異次元のスピーチを
するような人材、外交官にならずしてなんとする、と言う感じだ。

マウスの大会に来ている学生を、将来のエンジニアとして期待するのと
同じ構図だけど、なるほど、外交官か...と大変納得。

思いもしなかったけど、非常に納得した。
そら、予算つけるよなあ。


色んなところ(英語圏の外国の大使館とか)の後援の存在
からしても、納得せざるを得ない。
参加者は大会日程中、指定の宿泊施設に泊まり、交流を図るんだそうだ。
ああ、そういう繋がりを作るのね...


技術立国として、エンジニアが貧弱になるのは、大変不味いことだが、
同じ理由で、外交官が貧弱になるのは、もっとやばいレベルだ。
国傾きかねんよな。

非常に、非常に深く納得した。

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怒涛の週末

いろんなことが有りすぎで、ちょっと整理してから書こうかと。
最終回かよ、って感じです。

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2018年11月30日 (金)

怒涛の週末2日目

が、ようやく終わろうとしている。

午前中は決勝観戦。
ああ、なるほどなあ、と言う感じだ。
昨日のブロック予選では良く分からない感じもあったけど、
こういう所に落としたいのね、ってのが少しわかったかもしれない。

やはり、コンテストは、傾向と対策なんだよなあ、と思った。

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一日大変だ、と思っていたら、午後は意外にも時間が空いたので、
帰宅して、マウス作業なんて出来たり。

やっぱりセンサのレンジがなあ...
と言うことで、負荷抵抗、変更してみる。
ルックアップテーブル取り直しだけど、まあ粛々と。

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諸般の事情により、ようやく今から晩飯。
まあこれで、晩飯と片づけと、風呂入ると、ようやく今日終了。

明日も早朝から夜中まで、びっしりだ。

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STM32F410CB

日々何となく、あるいは地味に、
入手可能なワンチップマイコンの情報を
仕入れているんだけど。

各通販サイトに、STM32F410の48QFPが在庫されているな。

同じ48ピンでも、QFNの方は見た目の実装面積が少なそうに見えて、
チップの裏面がパッドになっているので、ビアが打てず、
実質の基板面積は、QFPが一番小さくできる気がしている。
(個人の感想です)

なので、stm32fの48ピンQFPにはいつも注目しているんだけど、
やっとF4系で、使えそうなチップが出てきた感じだ、が。

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検討すると、ちょっと微妙...
動作クロック(100MHz)は、確かに今までの48ピン系の中では一番早いが。

メモリも微妙に少なく、I/OピンがF3とかL4に比べると、2~3ピン少ない。
ペリフェラルも、タイマーが弱いな...
弱いと思っていたL4より、さらに少なくて、
DCマウスを作れるか作れないか、まあ作れるけど...
と言った感じか。

いつものstm32の48ピン用テストボードは...
そのままじゃ使えないなあ、

パワーオン、パワーダウンリセットが使えないのはダメだなあ。
47番ピンを何とかしないといかんな。

どうしよう。評価(動か)してみるかなあ?

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2018年11月29日 (木)

怒涛の週末1日目終了?

表題の通り。

ちょっと疲れた。
結局予選突破はならず。ちょっと残念だが、

通しで見ていて、突破した中に、これは、と言うのは一人しか
居なかったので、選抜基準がこっちのイメージと違うってことなんだろう。

なにはともあれ、ひとつ終わった。
明日は、これの余禄分?
突破しなかったので、却って気楽なのかな。

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起動時にフリーズ

あー、フラッシュメモリにプログラムはできるけど、
通常起動に高確率で失敗するパターンとしては....

電源周り。レギュレータか、もしLDOなんて使ってれば、
出力コンデンサ特性の不一致とか、怪しいかもしれませんね。

プログラムモードの時は、内蔵クロックで動いていて
意外な低消費電力でぎりぎり動作して、
通常モードで起動してPLLにクロックを切り替えた瞬間に、
電源が不安定になってフリーズするとか、昔ありましたね。

一見すると訳が分からないので、(ソフトの問題に見える)
なかなか原因にたどり着かなかったですね。

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2018年11月28日 (水)

全日本大会 試走会

うむ....知り合い??が、わざわざ見に来るとこのと。

うーん、好きなんだなあ...
アテンドしないといけないかなあ。

まあ悪い話じゃないんだよな...

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そういえば、

H8-3067でデータロガーを作ってた頃、
H8が4KBしかRAMを持ってないのは確かなんだけど。

この中に、Ethernetのパケットを処理するための
バッファ(1500byte~)と、CFの読み書き用のバッファ(512byte x2)を
配置して使っていたのだよなあ。
どちらもDMAでやり取りしていたので、CPUのSRAM上にスタティックな
バッファを置いていていたのは間違いない。

int型が16ビットな環境だったとはいえ、良く成立したもんだな。

まあ、人間やりゃあできる、ってことか。

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むむっ

資料へのリンクは→をどうぞ。
需要あるのか...

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2018年11月27日 (火)

予定

今週は全日本大会なんだけど、被ってはいないんだけど、
ビッグイベントがすぐ隣にある。
その関係もあって、会場近くに泊まれず、毎日通いだ。

まあ、どちらも落とせないし、これは仕方ない。

が、今日、その後の、年内全部、ぎっしりスケジュールが埋まった...
まあ、仕方ない。

どうにも関わりたくない案件は、一個だけだ。
普段の事を考えると、全然ホワイトだな。

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2018年11月26日 (月)

ITリテラシ

うーん、まあホントに、組織の中の人、それぞれなんだよな。

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昔々、まだみんな個別にPC買って、会社の中からですら、
アナログモデムでダイヤルアップでネット接続したりしてて、
ワープロがほぼすべてのアプリケーションだった頃。

丁度、同期入社の人間が、PC得意、とのことで自ら手を挙げて、
(ひとり)IT担当となったんだが...

自分の部署は、独自にネット環境を作っていて運用していたので、
(HUBが高価だったので10BASE-2だったり)
IPアドレスの割り振りについてリクエストを出したら、
IPあどれすって何?ネットワークには、こっちの指定する
コンピュータ名を付けて!という(本気&抗議の)回答が返ってきて、
椅子ごと転げ落ちたことがある。

なんか、難しいことでも言われて、
かく乱されたかの物言いで、強く抗議されて、
もう、どう言っていいのか、分からなくなった。

------

まあ、みんなダイヤルアップで接続してるばかりだから、
IPなんて意識しないのか...

初級アドミニでも取ってみたら...と言うのが
当時の精いっぱいだった。

------

ITリテラシーなんて言葉は当時無かったけど、
(IT介護って言葉も、もっとなかったな)あまりのことに、
絶望したのだけはよく覚えている。

ITリテラシーと言うと、いつもこのことを思い出す。
当のIT担当は、まだあの会社にいるみたいだ。

何時までも、元気でやってほしいものだ。

------

4GBのメインメモリなんて、かわいいもんだよ?
その32ビットOS何とかした方が...とかね。メモリ増やしても、なあ...

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2018年11月25日 (日)

ビジネス誌

なんてものは、ほぼ読まないのですが、
ネットニュースには、よくリンクされていて、意図ぜず目にすることもあります。

ほかの分野の事は分かりませんが、時々自分の分かる範囲の事が
記事になっていたりします。
これが、とんでもない誘導記事だったりすることがあり、
驚いて元記事を見ると、ビジネスニュースのことが多いです。

なので、いわゆるビジネスニュースの類は、自分の分かる範囲のことはともかく
他の分野のことについては、一切信用しないことにしてます。

信用しないことによる機会損失よりも、それに時間を割くことの方が
デメリットが大きいという判断です。

自分が分かる範囲の事は、全体的な記事の信憑性をはかる
リファレンスとしていますが、長期的に品質が変わったりしている感じは無いです。

多分、ビジネス誌ってのは、ニュースの信憑性なんかは問題ではなく、
こういったスタイルの何か?を提供するサービスなんだろうと思っています。

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2018年11月24日 (土)

受け取り

突然の自宅帰還。

今年は一足先に終了済み、のマウスも置いといて、
発注物が届いていた。

181124

10枚発注、11枚入っているけど、1枚ルーターの切り出し失敗してるな...

まあ、使用上は問題ないからいいけどね。

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あー、

メモリ内蔵マイコン以前に、窓付きUV-EPROMは、
書き込みに、みんな高電圧が必要だったので...

しかも結構チップによってバラバラ...

8kbyteの2764とかは+21V、32kbyteの27256とかは、+12.5Vだったかな。
しかも、型番にAが付いていると電圧違うとか、自作UVEPROMライタは、
対応ROM型番決め打ちでしたね。

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RTL8019AS

おっと、8019ASの内蔵メモリは、16kBだったみたいだ。

当時は、まだ秋月でチップを扱ったり、ってことはなかったので、
街中にあふれていたNE2000互換のネットワークボードの
ジャンクを買いあさって、チップとMACアドレスの入った
EEPROMを回収していた。

どこのジャンク屋でも¥100くらいで転がっていて、いくらでも手に入った。

H8-3067にCFとRTL8019ASの組み合わせで、
データロガーを作ったりしていた。
当時手に入るメモリとしては、コンパクトフラッシュが群を抜いていて
容量、価格とも圧倒的だった。

H8は当時としても、そんなに能力が高いわけではなかったけど、
フラッシュメモリ内蔵は画期的で、ものすごく少ない部品で
ボードが成立するようになった。

で、RTL8019ASだけど、ISA BUS駆動のために、
DMA動作必須なんだけど内部DMAと外部DMAがあった。

チップが、内部DMAを優先するので、
CPUに対してWAITが必須で、ここがちょっと難易度高かった。
いい勉強になったけど。

H8側もDMAを使ってやると、本当に少ないCPUリソースで
大量のデータをやり取りできるので、ちょっと感動した。

たしか、H8でRS232C経由で、PCとデータをやり取りすると、
自前プロトコルで、割り込み処理を含め、15%くらいのCPU
パワーを使っていたと思う。57600bpsくらいだったか。

これが、イーサネット経由だと、40kbyte/secくらいのスピードでも
CPUの占有率は1%くらいで、比較にならないくらいだ。

H8のRAMが4KBだったか。
動作モニタも、RS232Cではアドレスを指定して
読み込むプロトコルを使っていたけれど、
イーサネットでは、RAMの全域をリアルタイムでPCに送って
好きな処をモニタ出来た。

ただまあ、消費電力はそれなりで、まあH8もそれなりに
要求していたので、そこまで気にはならないのだけど。

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2018年11月23日 (金)

プロトコルスタック

まあ、どこまで実装するかに寄りますけどね...
実感としては、tcp辺りからきな臭くなり始めます。

それでも、高速化、並列化をしようとするクライアントに対しても
マイペースを貫くつもりなら、そうでもないです。

この、こっちが提供できるサービスが最低限だとしても
何とか動くのが、IPのすごい所だと思いますw

------

自力実装のいい所は、本当の意味でミニマムな
実装ができる処でしょうか。

普通に実装すると、それなりにRAMを使います。
まあ、たしかにMACが使うバッファは最低限必要ですが、
MACをペリフェラルとして持つようなチップには、
必要なメモリは最初からついています。

昔なつかしいカニチップ、RTL8019ASには、2KBの
RAMが内蔵されていましたが、まあこれでも
最低限の送受信、なんとかなります。

プロトコルスタックによっては、ゼロコピーを標榜して
使用メモリの少なさをうたうものもありますが、
自作スタックは、更にそれよりも少ないリソースで
稼働できます。

------

消費電流は、ある意味どうにもならないのですが、
通信量に対するCPUパワーの負担は、ものすごく小さいです。

USART、CAN、I2C、SPI辺りと比べても、桁違いです。

実装するまでは億劫なんですが、一回動き始めると
PC側との親和性の良さ、ネットワーク機器が
ある程度自由に取りまわせる、通信距離
(ケーブル長)が現実的には無制限レベル、などなど

UDP辺りまでなら、泥沼の縁くらいの立地条件なので
気持ちが動くと、今回みたいによっこらしょ、と
実装して、悦に入ったりしています。

(割と)お勧めです。

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2018年11月22日 (木)

I2C

stm32f407のI2Cインターフェースをさわっている。

普段はstm32f3ばかりだ。
f3系のI2Cペリフェラルは、すごく進んでいて
ものすごく簡単に使える。(レジスタ直たたきでも)

転送バイト数を設定すると、勝手にストップコンディションを出してくれるし、
アドレスも、データとは別の専用のレジスタに設定する。

昔の某社の、IO直接動かしてI2C通信、よりも手間のかかる
恐るべきI2C(自称)ペリフェラルなんてものもあったけど。

それよりかはましだけど、f4のI2Cを触ると、投げたくなる程度には
機能がしょぼい。

I2Cはf3に限るな...

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おおお?

これは...意外な展開あるかも。

基本的に自分的にはウエルカムだけど、なんか期待してた人には悪いかも。
まあ、これも一つの流れかねえ。

あんまり期待せずに、ぼちぼちと待つとするか。

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2018年11月21日 (水)

デバッガ

あー、でもね。

デバッガ使うまでもなくね。

どれだけね、正解を耳元で大声で叫んだところでね、
なすすべもなく、全力でハズレを引いて、死んだり(物理)、
吠えたりするのが人間だからねえ...

神様も、何とかしたいな、と思っていると思うよ...

でも人間、どう導いても勝手に外して、勝手に恨むんだよなあ。

神様も、とっくの昔に諦めてると思うんだ。

こいつら、どんなに言ってもなるようにしかならんな、って。

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ping

お。応答するようになった。

181121

まさかのポイントでしばらく悩んだけど。windowsめ...
自分が出すICMPリクエストは、IPヘッダー
チェックサムフィールド無効(0x0000)で、しれっと出すくせに、
そのリプライには、チェックサムを要求するのか...

ひでえやつだな、お前w

1024バイトのペイロードの往復に、1.2msecくらい?
実際のデータ転送にどの程度かかっているかは、
色々試さないといけないが、現状の適当実装でも
1MByte/sec以上は出てそうだな。

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2018年11月19日 (月)

おっ、

PCからのARPに、応答を返せるようになったようだ。

PCのARPテーブルに、ボードのMACアドレスと、IPアドレスが見えるようになった。

これで次はICMP/IPを実装すれば、pingに応答するようになって、
UDPを実装すれば、当面やることは終わり。

今日はここまで。
あと2日くらいで終わるかな。

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