2018年6月20日 (水)

ログビューア

マウス合宿の時のK峰さんの発表の、マウス専用ログビューア。
なかなかいい感じだ。

現行機がまともに走る前からなんだけど、自分でもログビューア作りたくなってくる。
こういうの、絶対便利なんだよな。

まあ、現行の検証機では、ロクなメモリを積んでないから、
ログ取れても数秒だし、本番機が出来てから考えればいいのだけれど。

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2018年6月19日 (火)

学問

学問は、芸術、音楽あるいは自動車レースなんかと同じく、生活は自力でできて、
さらに余力のある人が、嗜むもんだと思っている。

生活基盤のない人が、貧乏してやっても、ロクなことにはならない。
自力で生活できないなら、自力でパトロン見つけてやるかだね。

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学問の内、極々一部が産業にとって重要で、そこを国とが買い上げる、金を出す
ってのは、まあぎりぎり理解できなくもないけど...

しかし、基本的にそんなことを始めたら、無限に等しい数だけある
学問の各分野に、公金を出さないといけなくなる。
現実的には、そんなことやっとられるか、ってのが印象。

奨学金を含め、最近の学問関連のありがちな主張には、違和感を感じている。

言いたくない事情で困っている、ってことをすり替えているんだとしたら、
気の毒だとは思うけど、それでも、自力で何とかするしかないと思うんだけど、
違うかなあ。

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自分の経験だけど、

過去に、これどうやって将来生活するの?って収入で、半分趣味みたいな

仕事をやっていたんだけど。

よくよく見ると、周りは、特段自分が仕事しなくても生活できる
(実家が資産家とか)、ってのが沢山いた、って経験が。

本当に一生仕事しなくても食べていける
システムを持ってる人はたくさんいるし、

自分がそういう境遇にいないことを、
他者(国とか)のせいにしたりするのは、ばかばかしいと思う。

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2018年6月17日 (日)

講習会内容

基本的に、一発ネタではありますが...

場的にどうかな?と思うこともあったのですが、

皆さん、割と意味合いは理解してもらえたようで、なによりでした。

こういったものは、送り手と受け手のコンビネーションあってのものですし、
資料作った甲斐はあったかな。

さて、明日からまた仕事...

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講習会資料

リンクでないほうが見やすいかも
フォントが微妙なのは、どうしようもないのかな
*(一部、拾い物画像削除しました。内容は変更有りません 6/18)

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2018年6月14日 (木)

うーん...

過去に何度もダメ出しをしては、決裂?してきた(一連の)プロジェクト。
なんど三下り半をたたきつけても、いつのまにか忍び寄ってくる。
ここのところ、ダメ出しをせずに見に来てほしい(??)みたいな空気を、
ものすごく遠回しに感じる...

ツンデレは、美少女に限って受け付けてるんだけど。

なんとも困ったものだ...

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2018年6月12日 (火)

電子承認? 続き

先の電子承認と称する手順、やはりあまり手順の煩雑さから、紙に戻そうという動きがあるようで、なによりというか、さもありなん。

そもそもなんでこんな話になってるのか聞くと、承認システム管理の
各所の意見の最大公約数をとるとこうなった、という。

紙ベースで最適化されている仕組みをいじらず(いじれず)、
PC上のいつもの汎用文具で何とかしようとしたのが事の発端か。
生産性というものを、日々翻弄し続けている、
各種エクセルシートなんかと同じ構造で生み出されているわけだ。
いつもの日常風景といえば、そう。

そもそも業務専用のシステムを作っても、
うまく機能させるのはなかなか難しいものだ。
そういう風に使うものではないMS Officeで、それっぽくする、
とか発想(いや仕事スキル?)が貧困な気がする。

それ自体は好き好きとも言えるけど、一つ決めると
一律それを使わなきゃいけない構造が厳しい。

まあ結局実体は、みんなズルして、スルーしたりしてるんだけどね。実務だなあ。

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なにか目的があるものは、それに適した方法をとればよいと思っているので、
紙に自筆で最適化されているシステムなら、それでいいんじゃないか、と思う。

構造をいじらず、実装方法だけを変えても、苦しむばかりだ。
苦しむのは勝手だけど、巻き込まないでほしいなあ。

プログラムだって、ポインタ使わなきゃいけないなら、
わざわざJAVAで実装しないでしょ...

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2018年6月 9日 (土)

空路

帰宅に空路を使ったのだけれど、雷雨とかで到着が大幅に遅延。
そりゃま、新幹線だって豪雨の時は遅れるけどさ...

空路の何があれかというと、到着してからの残りの経路が長いのだ。
案の定、当てにしていたバスなんて、とっくに最終便が出ている。

予想もしなかった経路で、ひいこら帰宅。
帰れただけでも良しとするか。

タイミングと状況では新幹線よりも安いんだけど、
やっぱり確実性には欠けるなあ。
でももう一回くらいは使ってもいいかな。

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出発地にて、満席で、便を振り替えてもいい方には、¥10000と、
振替分のチケット出します、なんて、まあよくあるアナウンスがあった。

気づいたけど、これってキャンセル待ちの客が何人も待機してる、ってことだよな。
キャンセル待ちなんて、当日購入だし、当然支払いは正規料金だな。

航空機は早割りやらなんやら使えば、相当安くチケット買えるし、
実質タダで乗ってる客も多い。

要するに安いチケットで乗ろうとしている客を釣りあげて下ろして、
高い客で席を埋めようという試みなのか、と思い当たった。

どうせ振替先の便は空席有ってのことだろうし(どうせ空席で飛ばすなら、
そこに振り替えても追加コスト0)、差額を考えると、¥10000でも全然見合う。

購入方法で大きく価格が変わる空路ならでは、なんだな...
なるほどビジネスだなあ、と。

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2018年6月 7日 (木)

あれっ

なんだかいろんな話が舞い込むなあ、と思ってふと気づくと、
10月頃までの予定表が酷いことになっている。

期間の1/4ほどが海外だ...
まとめてじゃないけど、月一毎くらいで、合計一か月ちょいか。
なんだか人使い荒い...

ちょっと真面目に趣味やってると、なんでか邪魔が入るなあ

大会日程は死守したいが...

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2018年6月 4日 (月)

磁気エンコーダIC

磁気エンコーダーICとして、MA700を使っている。
3mm x 3mmと、小さいパッケージなのが選定理由。

このIC、SPIでデータを受けると分解能12ビットだけど
(16ビットデータの上位12ビットが有効)
位相パルス出力では各相256パルス/回転になる。
4逓倍でも、1024パルスで10ビット相当。

このあたりの表記が入り混じって、いったい何ビットなんだ?という感じになる。
まぎらわしい...

消費電流は、磁気エンコーダーICとしては少ない部類だけど、
それでも、片方あたり3.3Vで8mA程度も流れる。
CPUよりも多い...

この辺何とかならないかなあ、と思うけれど、なかなか良い解決策が見つけられない。

あと、電源電圧に対して、ちょっとシビアな気がする。
リポ1セルだと、ギリギリ感が強い。
この辺もなんとかしたいのだが...

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2018年6月 3日 (日)

24時間レース

ひさしぶりに開催されているようだ。
とか、言わなくても先日この件で現地にいたんだけど。

ストリーミングでながら観戦中。


まあだいたい、こういったものは、実際に準備するスタッフよりも、
周辺の人たちの方が、熱心に現地に居たがるものだ。
まあ、なんとなく気持ちは分かる。

ので、本当に当日ルーチンワークのあるサポートスタッフ以外は、
意外と、始まる前に帰ったりする。

自分も24時間レースの”前日まで”なら、色々なところに出かけたが、
今回も例にもれず。

こういった時は、現場の入場制限(パスの枚数)もあるし、宿も高い。
どうしても行きたい人が行けばいいのだ。
どうせ始まっちゃったら、何もすることは無いし。
いや、本当にやること(できること)ないんですよ?

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というわけで、24時間の現場にいたのは、過去2回か。

最初の1回は色々思い出深い。
こんなのをやっていた。

026

当時、市販車発売と同時にイベント参加。
結果もなかなか良かったし、
なにしろまあ、好き放題色々なものを作って、放り込んだし。

物を作っただけでなく、実際参加してみて、実に色々な経験になった。
24時間レースについては、色々思う所が出来て、
ものすごくいい経験だった。

またこういうのをやりたいなあ、と思う。

この時デビューのこの車両。
同型が同カテゴリでまだ現役で走っている...ここまで引っ張られるとは、
息が長い。

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2018年6月 2日 (土)

電源回路

必要なコンデンサを付けるのを忘れていた...

組み立てが難航して、チェックを繰り返しながら進めていたので、すっかり見落としたか。

とりあえず取り付けると...案の定、色々挙動が変わる。
調整しなおしか。

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2018年6月 1日 (金)

早朝デバッグ

今日も朝移動で外仕事だけど、夜明けとともに起きて
時間の許す限りデバッグ作業
ログを見ながら姿勢制御の変数の怪しい挙動をデバッグ。

やっと一つとれたかな...
制御開始と停止の境界で、変数の初期化漏れが原因だった。

特定の条件で制御を止めたり動かしたり、ってのは美しくないし、
数が増えるとロジックが穴だらけになるのでやめたいんだけど。

全体を一様に扱えるようなロジックを思いつかないので、
いまだに条件付けで動かしたり止めたりをやっている。

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2018年5月31日 (木)

作業は一進一退

毎日ちょっとづつでも、と思っているんだけど、やっただけ進む、というものでもない。
センサが目途が立ったら、こんどはどうやらバッテリっぽい。

まあ、もともと色々無理筋の部分はあるんだけど...
容量考え直すかな。

そうすると、いまの形状に収まらないなあ

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2018年5月29日 (火)

反射光センサの受光回路

マイクロマウスで、壁の有り無しや距離を計測するのに、
反射光を使ったセンサが使われている。
80年代には、すでに使われていたようだ。

定番回路として、森永さんのBasicMouseのものがよく引き合いに出される。
実際良くできた回路で、最初見たときは感銘をうけた。

ただ、どうも話題に出るのは発光部の方ばかりのように感じる。
発光側にもすばらしい工夫もあるのだけど、
やはり受光側の回路が秀逸だ。

まあ、部品点数が多いのは確かなんだけども。

近代のハーフサイズなどでは、受光部は素子と
負荷抵抗だけ、なんてのが一般化している。

まあそれでも動くんだけど、やっぱり妥協している
部分はあるわけで。
センサで苦労している部分は、そこなんじゃないかな
と思ったりしている。

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環境光の強さで、受光素子の応答が大幅に変わるのは
よく知られているけれど、
これをソフトウェアで補償するのは、かなり難しい。
結果、皆、走行直前に、センサ調整に励むようになる。

件の受光回路には、ピークホールド回路が含まれていて、
(おそらく)応答速度の変化に対して寛容な設計になっている。

ピークホールド回路に含まれるダイオードの
順方向電圧降下分を補償する回路にもなっていて、
色々工夫が仕込まれている。

回路的な解説は、発光部以外では見たことはないし
やはり、回路が(マウスとしては)複雑なのも相まって
敬遠されているのだろうか。

------

昨今の小さな受光素子は、なかなか難物で
回路的な工夫を要求してくるような印象もあるし、
受光回路の解説も、あってもいいんじゃないかな、
とおもう。

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2018年5月25日 (金)

講演資料編集

今日は休みを取って、諸々所用を済ます。

午後からは、マウス合宿の時の講演資料を作る。
マウス関係の発表なんて、いつ振りだろう。

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2018年5月23日 (水)

展示会

今日から始まっている某展示会に出向く。
まあ近所だし、本業の分野にマッチしているので。

なにも考えずに出向いたのだけれど、なんか会場に入る前から、
昔の知り合いに多数遭遇。

前の職場のボスとか、20年以上前に一緒に仕事していた人とか...

まあ、皆だんだんとリタイヤして、次の仕事を始めたりする時期だからか。
申し合わせていたわけじゃないけど、なんか、大勢と名刺交換したりとか。

まあ、人のことを言えた状況ではないんだけどね。

その後、マウス会合。
こっちも盛りだくさん。
今年は例年とは違う方向で忙しいなあ。

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2018年5月22日 (火)

えっ...

非常に今更だけど、

float f;
  :
if ( f  < 70 ){
  :
}

とやると、if文が正しく動かない...
いや正しいのか、こっちが思い込んでるだけだな...

正しくは、

if  ( f < 70.0 ){

のようだ。

整数リテラルと比較すると、変数の中身もintにキャストしてから比較されるようだ。
まあ、確かに言われてみれば、それが道理のような気もするな。

基本を疎かにしているもんだから、こんなことで多大な時間を費やしたりする。
まあ仕方がない。

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2018年5月20日 (日)

MCP1703

主な使い道から、あんまりPSRRを気にしては無かったのですが。
おんなじ形状ので、MCP1754なんてのがあって、
こっちは静止電流が大きめの代わりに、
PSRRは大きく設定されているようです。

まあ、MCP1703のPSRRは100Hzでしか規定されていないので、
AC電源からの安定化が主にイメージされているのでしょう。

比べるとDCDCのリップルは、大分高い所にあるので、
そのあたりで実質PSRRがいくらくらいになっているのか...

MCP1754はPSRRがグラフで示されています。
100Hz付近では、-70dBくらいですが、DCDCで使われる辺りの
100~200kHzあたりだと、-40dBくらいまで悪化するので、
やっぱりいまいちかも。

この辺りは、レギュレータの仕事じゃなくて、
キャパシタの領域かもしれませんが。

SOT23-3は実装しやすいし、実質フットプリントも小さいので、
パターンが引きやすくてよく使いますけど、
電源の品質が欲しい時には、十分大きいレギュレータを使う
(電流容量や許容損失で10倍くらい)ようにしています。

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2018年5月18日 (金)

電子承認

唐突に、次から承認は手書きのサインではなくて、電子承認に切り替えます、とか。
おや、なんだかハイカラなことやるんだな、と思っていたら...

サーバーの共有フォルダの、自分の名前のフォルダを手動で監視して、
pdfファイルが書き込まれたら自分で開いて、
あらかじめ自筆のサインをスキャンして作っておいた画像ファイルを、
然るべき枠内に収まるように、目測で貼ったのち上書き保存。
それを次のサイン待ちの人間のフォルダに手動コピー、というシステムだった。

しかも、pdfが酷く重くて、一つ開けるだけで数分かかる...
紙なら3秒で終わる作業が、数十倍かかるようになったぞ。

作業してると、ちょっと変な声出た。

これって、紙に自筆にしましょう、といって提案すれば、
ものすごく効率が上がりそうだなあ。

いや、そこじゃなくて、これを電子承認とか呼称している所だ。
変な汗が出てくるのを止められない。

ま、まあ、納得してるんならい、いいよ?

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2018年5月17日 (木)

ドライブシミュレーター

所用で、ドライブシミュレーター初体験。

あー、こういうものだったのか....

聞いてみると、やっぱりモデルの計算では、なかなか実機との整合が取れないようで、
違和感が少ないレベルにするためには、調整用の定数をたくさん作って、
その地道なパラメータ調整が必要らしい。

うーん、物理演算シミュレータまでの道のりは、はるか遠いんだな...

この手の、ドライブシミュレータはハードウエアの検証というよりは、
人間の方のトレーニングに使うのが良さそうだ。
ある意味、フライトシミュレータと同じ使い方か。

フライトシミュレータは、実機を稼働させるのにコストがかかりすぎるから、
って側面があるけど、ドライブシミュレーターはなあ...
実機がそこまで大変ってわけじゃないから、シミュレータにそこまで
リソースを投入する理由が難しいんだろうな。

やはり、本質的に趣味の物なのかも。

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2018年5月14日 (月)

外仕事

今日から3日間、外仕事で北関東某所

今は貴重な、屋外でも快適な時期だ。
マウス作業が進まないが、机上でできることだけでも進める。

今年こそは何としてもイベント参加するつもり。

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2018年5月13日 (日)

お勧め部品 続き

〇RS232Cレベルコンバーター

テキサスインスツルメンツ MAX3221

・16ピンTSSOP、ドライバ、レシーバは1チャンネル分
・232Cを切り離すとオートパワーオフにもできる
・高速1Mbps対応
・232Cの接続を検知する信号がある(INVALID)←地味に便利

〇LEDドライバ

マキシム MAX6951

・SPI駆動のLEDディスプレイドライバ
・16ピンSSOPなのに、LED64個まで駆動
・内部電流制限(外付け抵抗要らず)
・外付け部品が少なくて、使いやすい。

ちょっと高価い...
Vfの揃ってないLED(色の違うLED)を混ぜて駆動するときは、
同じカラムに配置しないと、うまくいかない...

〇パワースイッチ

テキサスインスツルメンツ  TPS22933

・3入力のオートパワー切り替えコントローラー
・出力上限3.6Vの電圧レギュレータ付き(50mAまで)
・出力ON/OFF可能な出力もあり

バッテリ、外部電源、USB電源などを、自動で切り替え。
(一番電圧の高いソースが使われる)
なかなか便利なんだけど、出力が合計50mAで、ちょっと小さい。
複数使ったりする。

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2018年5月12日 (土)

お勧め部品

色々なものを作るうえで、使ってみて良かった部品は定番化して、
何度も使いまわすんだけど。

プロセッサなんかは、よく話題になるし、そんなに選択肢がある訳じゃないから
まあ限られるな。
自分は現行stm32f303だけど、多分stm32l433に乗り換える。

そのほかの部品は、なかなか情報が無いし、みんなどんなのを使ってるんだろう。
自分なりの定番部品を書いてみる。

〇シリーズレギュレータ

マイクロチップ MCP1703-3.3

・低消費電力(2uA)で、電源OFF要らず。
・16Vまで入力できる。
・SOT-23の3ピンパッケージがある。
・このサイズでも250mA
・必要なコンデンサはMLCCが使えて、しかも小さい(1uF)
・安い

マイコン用としては、ほとんど死角なし。
2.5V、2.8V、3.3V、5Vあたりを揃えておくと便利

〇RS232レベルコンバーター

アナデバ ADM3101

・3.3Vで使えるレベルコンバーターでは、一番小さい(12ピンパッケージ)
・スピード速い(460kbps)

ただし、消費電流はそんなに低くない
スリープが欲しい場合は、MAX3221が良い感じ。

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2018年5月10日 (木)

続3 反射光センサ

対策前後で、データ取ってみた。

1805093

これは...完璧だ。
もやもやと考えていた事と、その対策は正解だったようだ。

このちっこい表面実装LEDと、フォトトランジスタの組み合わせでも、
なんとかなりそうだ。

あと同時に、ここ数年来ずっと気になっていたことについても、結論が出たようだ。
やっぱりこれでいいのか。

------

試しに走らせてみる。

1805092

ゲインが合っていないのは、まあ置いとくとして。
ひとまず左右の壁は見失っていないようだ。

暫定品だけど、意外にビジュアル的にも、悪くない気がしてきた。
こっちの方向で推すのも、一つの個性、スタイルかもなあ。

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2018年5月 9日 (水)

CPUボード

おっ、動いた

180509

改修もいまさらな感じだけれど、自戒を込めて、
これで今回のロットは使い切ろうかな。

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2018年5月 8日 (火)

ミス発覚

stm32f3ボード、書き込めないなと思っていたら、RS232CコンバーターIC
の入出力の設定を逆にして回路図を描いていた...

なんという初歩的ミス...
パターンカットして修正中。

いくら安いからと言っても、設計データレベルで間違えてるようじゃいかんな。

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2018年5月 7日 (月)

続々 反射光センサ

思い付きを手持ちの部品で実装してみる。
色々な面で、構成に向いてない組み合わせでしか試せないけど。

工作が大変なので、1個だけ改修。

180507

うん、なんだか効いてるように見える。
ダイナミックレンジが広がっているようだ。
ここから先は、もうちょっと細工に向いた部品を調達してからにするか。

------

ネタ的には、なかなかいい感じで、マウス向き(?)な回路構成。

ちゃんと作って、データを取ってみてからだけど、今年のメインネタは、
この回路の評価で行けそう。

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2018年5月 6日 (日)

ベースキャンプ戻り

2週間ぶりのベースキャンプもどり。
いろいろ課題をこなしたいが、キャンプなだけに
生活のための手間がかかる。

ベースキャンプを構えてからこっち、これだけ長期間自宅にいたのは
初めてだと思うけど、日々の暮らしの手間を痛感。

------

格安基板を、顕微鏡で観察。

ルーペで見ているうちは気が付かなかったアラがちょくちょくある。
普通の有鉛はんだメッキ仕上げなんだけど、所々、パッドにメッキが
掛かってなくて、銅箔が見えていたり。
まあ、作ってすぐ使えば大丈夫か?

アラじゃないけど、SOT23のフットプリント間違えた...
はんだ付けできないわけじゃないけど、どこで寸法間違えたかな。

これも、ルーペじゃ見えないけど、顕微鏡で見ると、各パッドの真ん中辺に
テストプローブが当たった後があるな。
こんな格安基板でも、テストしてるってことか。

値段からすれば、十分すぎるとは思うけれど。

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2018年5月 5日 (土)

続 反射光センサ

反射光センサのテコ入れに、素子を物色しているうちに、
なんだか回路的にクリアできるかも?という気分になってきた。

ハーフサイズでは、もはや電気回路的なネタも少ないか、と思っていたのだけど。
数年ぶりのヒラメキかも...
明日にはベースキャンプ戻りだから、帰ったら評価回路組んでみるか。
回路的には、かなりシンプルなので、現行機に手改修ででも組み込めそう。

うまく行けば、かなり地味だけど、マウスのセンサ回路の歴史に一歩を刻めるかも。(待て)

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2018年5月 4日 (金)

調整中

いろいろ試すが、やっぱりちょっと厳しいな。

180504

横壁センサをもっと機体の前に置かないとだめだな。
機体の角度が変わると、センサの見ている位置が
大きく変わりすぎて、すぐにレンジアウトしてしまう。
もうちょっと機体の前を伸ばして、先の方にセンサを
取り付けないと...

あと、無理に受光側のゲインを上げている影響も
ありそうだ。
発光側のパワー不足なのを補おうかと思ったのだけど、
やっぱりちょっと無理だったか。

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