2017年4月23日 (日)

基板...

>マイクロマウサー死亡

あぁ、だからあれほど言ったのに...w
注意喚起含めて、再掲しますw

以下2011/11記

いまさらですが... ここ5~6年くらいのマイクロマウスは、マイクロマウス業界?の外に持ち出してはいけません。

まったく勝手にやっといて、無責任極まりない気もしますが、
板マウスなんて、なんというか、もってのほかとしか言い様が無い...

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2017年4月14日 (金)

夜桜

今年は少し遅いのか?
でもまあ、十分綺麗だ。
先週あたりはかなり寒かったようだが、今日は十分温かい。

丁度いいタイミングで帰ってこれたようだ。

外れのあたりでも、花見客もちらほら。
公園の中心部では、もっと盛況なんだろうな。

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2017年4月 8日 (土)

外仕事終了

時間的に厳しい上に、どう転ぶか読めない状況だったが、予想より大分良好な結果を持ち帰れそうだ。
今回は、色々贅沢をさせてもらっていて、気楽な帰路は、楽ばかりだ。
ファーストクラスラウンジ、快適だ。
まあ、炎上した場合もその場に居なきゃいけなかったので、相応かもしれない。

来月も...とかなんとか言ってるけれど、気のせいだと思う。笑
東側が終わったと思うと、すかさず西ですか...

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2017年4月 6日 (木)

外仕事

羽田0:50発。
去年も、これ乗ったな。
たしか早朝につくんだよな。

今回は、1泊4日2機内泊というスケジュール。
しかも行きも帰りも早朝着とか。
一泊だけでもちゃんと寝られるだけは、ありがたいと思うべき所なのか。

機体は777-300ERで、最大級の機体だ。
せいぜいぐっすり寝て行こう。

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2017年3月22日 (水)

自動運転とか

所用を済ませに、お昼から休みを取って外出。
色々済ませて、せっかく出て来たので、映画を見て帰ることにする。

最近は外仕事が多くて、移動の機内で映画をたくさん見る。
おかげで、最近公開された映画はほとんど見てしまっていて、にわか映画マニアになっている。

今日は、最近公開された、ひるね姫を選ぶ。

舞台は2020年だけど、ファンタジーだ。
ギミックとして自動運転が出てくる。
もうじき実現する夢の技術として扱われていて、物語の重要なキーになっている。

うーむ。

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昨今のAIとか、自動運転、ロボットなんかもそうだけど、流行りだけどなかなか実用レベルに届かなくて、とりあえずブームが終わる、なんてのを繰り返す一群があるように思う。

自動車とか、スマホみたいに実用に供されてる物もあるのに、前述の物達はなぜ離陸できないのか、について考えていて、思いついたことがある。

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基本的にユーザーは、システムのフロントエンドしか見えてないが、
大体において、大抵のシステムはバックエンド、インフラストラクチャの方が主体だ。

自動車が便利なのは、アスファルト舗装された道路がくまなく整備されていて、巨大な輸送、精製、供給システムを必要とするガソリンが手軽に調達できてこそ。

スマホだって、本体なんて、ただのバッテリとタッチパネル付き液晶とわずかのCPUパワー、無線モデムだけの小さな電子機器だ。
これだけでできることなんて矮小だけど、背後にあるネットワーク網とサーバー群が機能することで、便利な情報端末を実現している。
フロントエンドとインフラの構造、規模の比は、自動車どころではない。

自動車にしても、スマホにしてもそれ自体(フロントエンド)が発明されたことよりも、くまなくインフラが整備されたことが、実用化のための条件だったと思う。

そもそも人間だって、インフラ(社会構造)が無いと、単独ではほとんど何の役にも立たないのじゃないか?

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前述のAI、自動運転、ロボットなんて、みんなフロントエンド先行で、インフラについてほぼ何もやっていないように思える。
そもそも、それぞれにとって何がインフラなのかすら、本気で検討されているように思えない。

理想のスマホを作ろうとして、手持ち出来る端末に、直接世界中と無線通信できる超強力トランシーバーと、googleサーバーほか諸々を組み込もうとして、あまりの遠さに沈没しているようだ。

例えば自動運転なんて、自動車側に必要なのは今の車にあるもの(動力源と操舵機構とブレーキ位)で十分で、道路側にすべての機能が持たされてるくらいでないと現実的でないと思う。
車にセンサを付けてどうこうなんて、余計に話を難しくしている。
下手すると、移動の動力源も道路側でもいいくらい。

でもそんなものは、作っていても楽しくないから、開発者は目をつぶって自律自動車を作るのに没頭しているかのようだ。

人工知能、ロボットもしかり。

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何かものを作るときに、いきなりのこぎりとヤスリ手に、材料を削り始めてもいいけど、そんなのどうせ途中で放り出すことになる。

さっさと、設備、インフラを整備する方向に舵を切るのだが、世間の見方はそうではないようで、映画のシナリオのギミック一つとってもそんな感じだ。
絵的に地味だしね。

映画も、もっとファンタジーなら、それはそれでいいと思うんだけど....

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2017年3月21日 (火)

外仕事終了&雑感

色々と動きがあるようなので、当面の外仕事は終了らしいし、そうあってほしい...

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仕事、趣味どっちでも、通じる話なんだけど。

こんなにすばらしいよ、とか、こんなに新しいことだから、あなたも当然賛同するよね、メリットは計り知れないよ、みたいな局所的前向き意見に洗われて、困ってしまうこともあったりする。

さあ、一緒に素晴らしい貴方になりましょう、なんて勢いでお誘いを受ける。

いや、もはや、わざわざ与えてもらえなくとも、自分の必要なものは自分で準備できるし、
ある程度の状況が見えると、どうなっていくかは(不本意なものも含めて)見えたりもする。

と言うと、二言目に引き合いに出されるのは、絶対的な時間だったり費用だったり。

これらは個人の裁量では難しいこともあるけど、うまく行くか行かないか、やりたいかやりたくないか、面白いか面白くないか、にはあまり関係が無いようにも感じる。

その辺をふまえたうえで、開発の仕事などのモチベーションをどうやって維持するか、ってのは哲学的な問題にも思えてくる。

思うことはあるし、興味のあることはあるし、やってて楽しいこともあるけれど、近くの他者や組織の幸せ(?)にうまく接続するのは、難しいことだよなあ、と感じている。

この辺の感覚を説明することも、なかなか難しい..

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年寄りが否定的意見を述べるのは、プロジェクトがうまく行けば、老害で済むけど
(予測通り)頓挫した場合は、追い打ちを掛けるだけになってしまう。

まあ、お互い、なんかメリットが出て、楽しくできたらちょっとハッピー、ってくらいでやるのが良いのだろうな。

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辛気臭いことは、そろそろ一区切りにして、ロボット活動を始めよう。

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2017年3月14日 (火)

今日の機体

B777-300

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やはり羽田は近くて楽だ

機体はちょっと年季が入ってる様子
それでも、十分快適ではある。

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2017年2月22日 (水)

今日の成果

STM32F407の過去の評価ボード再起動

CANを使っているのだけれど、STM32F407は動作クロック168MHz。
APB1クロックは、これの1/4の42MHz。
CAN BUSを1Mbpsで回すために、プリスケーラーの設定は、1/3に。
さらにこれの1/14で1Mbpsを作っている。

考えてみれば不思議で、なんでこんな中途半端な動作周波数設定なんだろう。
いっそ180MHzとか200MHzになっていれば、1/7を使わずに済むのにな。

欲を出さずに160MHzで使えってことなのか。

CANも1と2で、受信フィルタテーブルを共用している。

まあ、これはわかる。
フィルタはいらないときは全くいらないけど、要るときはたくさんいるから
チャンネルを超えて融通できるようにしておけば合理的に思える。

でも、おかげで設定が分かりにくい。

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CANが動いたので、続いてI2Cも作り始める。

普段はSTM32F3を使っていて、こっちのほうがより進化したペリフェラルになっている。
F4のは、普段からすれば、ダウングレードだが、まあ許容できる範囲。

ターゲットが無いので、動作確認はハードの準備が出来てからかな。

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2017年2月21日 (火)

今日の機体

安定の787-8

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今回の移動中は作業予定

今回からの新装備も色々
色々、うまく行くといいのだが

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2017年2月13日 (月)

自炊

アメリカでの食事は、昔よりは良くなった気がする...とはいえ、やはり日本やヨーロッパ(除くGB)の外食に比べると、単調で飽きが早い気がする。

アメリカでの宿の部屋は、無駄に広い上に、ダイニングテーブルやキッチンが完備されていることが多いので、夕食や朝食は自炊したりしている。

これが意外にうまくて、最近は日本でも作ったりしている。

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定番メニューのペペロンチーノ。
シンプルに、ニンニクとオイルとチリのみ。
これと、ベビーリーフのサラダ(塩とオリーブオイル)、ビールの3点セットがやめられない。

ビールも、毎回アメリカから持って帰るIPA。
どっしりとした飲み口で、こういったメニューによく合う。

いい値段するんだけど(350mlのビン6本で、$15~20くらい)、パスタとかにベストマッチ。

アメリカのビールと言えば、バドワイザー(古い)とかのイメージだけど、なかなかどうして、
大変にうまいビールもある。

でも、日本で探しても、あまり入ってきていないようだ。
のどごし系のビールではないので、とりあえず生、のような飲みかたはしないけれど、出してくれる店があれば、酒飲み相手には流行ると思うんだけどなあ。

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2017年2月10日 (金)

今年の予定

モノづくりの本番はおおむね片付いたと思えたので、今年は色々試行錯誤するつもりで、設備の増強などをやったのだが...

スケジュールが酷いことになっている。
まあ、仕事と言えば、いつもこんなものではあるのだが。

言われている予定が現実になった試しなど(ほとんど)無いし、それについての補填も無いのが普通だ。
約束が違う、なんて言っても色々無駄にするだけなので、開き直って、これはこれで(自分に都合よく解釈してでも)進めるしかない。

しかし、ソフトなら移動の機内でもできるけど、ハードはいかんともしがたいよなあ。
週末はほとんど使えそうにないので、平日の早朝に集中的に進めるようにするか?

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日本は、サマータイムが無い所為もあり、高緯度地域みたいに、朝が早い。
(日の出の時間が早い)

関東周辺あたりでは、夏は4時台から明るい。
なんとも無駄だと思っていたけど、ここを使うしかないか。

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2017年2月 7日 (火)

今年の予定

帰って来たばかりだけれど、今年の予定(本業)のドラフトが出ていた。

来週 国内
再来週 北米
来月中旬 北米
4月上旬 北米
4月下旬 西欧
5月下旬 欧州
6月上旬 南欧
6月下旬 北米
10月上旬 北米

???

これ全部行くの?
さすがに勘弁してほしい...

いつマウスやれと

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2017年2月 6日 (月)

今日の機体

B787-8?
ちょっといつものとは違うかも...

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外仕事終了

連日33℃なのは、まだいいとして、建物の中の冷房が結構堪える...

なんとかしのいで、明日の午後便で帰国。
今度は6時間くらい?

マウス活動は、机上作業ばかり...実機を触りたい。

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2017年2月 3日 (金)

外仕事再び

久しぶりの北緯3度

深夜便はカレンダー上は明けて翌日出発なので、チェックインは前日。
うっかり間違えると目も当てられない。

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2017年2月 1日 (水)

帰還

終了から戻りまで、日付の上で3日もかかる。

今回は、本業ではないところで、トラブル多発...
まいったなあ。困ったなあ。

とか言っているうちに、明日の深夜には次の外仕事へ出発。
ほんとに参るなあ。

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2017年1月30日 (月)

外仕事終了

途中何度も意識を失った気もするが、なんとか終了。
色々文化の違いに気づいた気もする。

途中、何十回もある足きりに引っかからなければ、途中経過はほとんど関係なく、
最後の30分程度で、すべてが決まる様子。
途中、どんなに頑張っても、貯金はできないシステムになっている。

足きり条件もかなり緩いので、途中頑張る必要は無く、色々温存に努めればいいようだ。

なるほど、これも一つのやり方なのかな

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帰りは、実質明後日。

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2017年1月25日 (水)

外仕事(2回目)

出だしは787-8で好調だったのだけど、経由地から突然波乱の展開に。

乗り継ぎ便のキャンセルに始まり、代替便二転三転の挙句に、人間は乗れずに荷物だけ行ってしまうとか。
そんなことあり得るの?搭乗が確認できなかったら、その人の分の荷物を下ろすと思うんだけどなあ...

よりによって、時間が押していて、大量に荷物を手持ちした時に限ってこれだ...

どうなることやら。

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2017年1月24日 (火)

今日の機体

B787-8

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ひとまず後ろ向きの懸念が無いだけでも十分だけど、
今の時点では最も快適な環境

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2017年1月20日 (金)

設備追加

週末は帰省。
雪の合間をぬって、ようやく車のタイヤ交換など。
いい運動になる。

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今年の機体を製作するための設備、装備一式が納入された。
...が、触っている時間がない。
週明けは、火曜の早朝から移動。帰りは来月頭。
これで、基板以外はそろったことになる。
機体の成立性が見えたら、基板設計にかかる予定。

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今回の外仕事の心構え?がメールで流れてくる。

曰く、40時間くらい立ちっぱなしになるので、ユニフォームの靴を1サイズ大きくしておくように、とのこと。

うーん、時々は座りたいなあ...立ってなきゃだめですか?

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2017年1月10日 (火)

今日の機体

安定のB777

この位置からだと、操縦席の様子がよく見える。
色々忙しそうだ。

170109

今回も、後ろ向きの席ではありませんように...

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2017年1月 9日 (月)

外仕事終了(今年一回目)

朝8時前の飛行機に乗るために、宿を5時に出発
空港は、5時台だというのに、えらく混んでいる。

家にたどり着くのは、こっから20時間以上先
オーランド遠すぎ...

新作の構想を詰めながら帰るか

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2017年1月 1日 (日)

挨拶

今年もよろしくお願いします。

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今年は早々から忙しそうだけど、夏くらいには落ち着くといいなあ...

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2016年12月25日 (日)

休暇

年明けは早々に外仕事が入っていることもあり、週末から休みに入っている。
判明しているだけでも、春までに5~6回は外仕事が入っている。

いろいろ設備を整備しないといけないが、新作を検討。
うまく機能するかどうかは、作ってみないとわからないが...
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2016年12月15日 (木)

外仕事終了

およそ10日間の作業終了。
明日7時の飛行機で出発。7時?ってことは、宿を何時に出なきゃいけないかというと...

乗り継ぎやらなんやらで、24時間近くかけて帰らないといけない。
年内はこれで終わりだけど、年明けも、月一ペースでまだまだ続く。

今気づいたが、今年のAPECのマウスの大会は、この近くだ。
多分、同じ空港を使うはず。

日程を見ると、ああ惜しい。
前の週までは、このあたりに居るのに...

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2016年12月 7日 (水)

温故知新

マウスの横壁制御について、比例項だけの制御では収束しない、との論調がある。

この辺、私の知る限り、2000年台の初頭に話題になった。
その時の結論は、P項だけでも安定する、だった。

ちょっと不思議に思ったけど、ポイントはマウスの横壁センサがついている位置にあった。

横壁との距離を、旋回中心付近で計測しているのであれば、確かに安定しない。
しかしセンサが前方についていることで、センサの値がD項を含むのと同等の応答をするようになり、結果、制御はP項だけでも安定する、という結論がM永さんのサイトで説明されていた。

横壁センサが機体前方についているのは、壁切れをなるべく早くに見つけるためだと思っていたけど、それだけではなかったようだ。

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ただまあ、現代の超高速マウスの速度域では、さすがにD項成分が不足するとは思うので、別個に用意されているのが正解だとは思うけれど。

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2016年12月 6日 (火)

到着

暑い。
そりゃワニも出るな、これは。

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2016年12月 5日 (月)

移動

今日の移動はアメリカン航空でダラスまで。

B777-200だけど、席配置が変わっている。
斜め配置なんだけど、一つおきに前後逆向きになっている。

全体形状を見ても、逆向きになる理由がわからないし、
おかげで通路を挟んだ向かいのおじさんを、正面に見ることになるんだが...

で、離陸の時には前かがみになって、なんだか変。
フラットシートにしても、自分の身長でわりとぎりぎり。
180cm以上あると、ちょっと足がつかえるかも。

なぜこんな配置に?

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2016年11月30日 (水)

一時帰国

日程を消化したので、所用を済ませるため、戻り支度を始める。

数時間分の用事のために、のべ4日分の移動になるが、まあ仕方ない。
週末には、また舞い戻る

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この間の大会で考えることがあったので、マウスをやろうといくつか持ち込んだけど、結局、ずっとシミュレータをやっている。

シミュレーターの処理時間を詰めるために、迷路情報を効率よく処理する方法を考えているのだけど、改めて考えると、なかなか奥が深い。

走行時間基準では、ゴールまでの経路の多い迷路では極端に効率が悪くなるんだけど、だからと言って探査深度を浅くすると、大外回りの時間最短などを拾うのが難しくなる。

直進優先を実装すると、まあまあ拾えるんだけど、その途中に多数のほぼ同等の経路がある場合、真の最短に行きつくのが難しい...

処理時間も半端なくかかるので、時間に余裕のある探査走行中にバックグラウンドで、済ませてしまいたい。
ただ、走行パラメータによって結果が変わるので、探査走行終了後にしか正解が出せない。

探査中に、検討しなくてよい区画の見極めができると、処理が楽だと思うけど、うまい実装方法を思いつかない。

人間が見る分には、ある程度当たりがつけられるけど、実装は難しい...

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2016年11月28日 (月)

進角

進角ついている方が、制御できる範囲が広がるような気がします。
制御したいときは、常に前に向かって走っているので。

速度ゼロ付近での制御なら、進角なしのほうがよさそうですが。

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