R&D daily

行列をやらないことに驚いたけど、逆に複素平面あるんだね。
自分の時には複素平面はやらなくて、大学に入っていきなり出て来たので面食らったなあ。

どっちが必須かと言われると、どっちも必須な気がする．．．

仕事をする上で、マニュアルを作って誰がやっても同じように
できるようにする、ってのは良く分かる。
個々の人の技量に依存せず仕事が片づけられることが強く求められている。
それはそうだ。

でも、現実の生産性が悪いポイントは、だれもマニュアルが作れない、
どう作っていいか分からない処で発生している。

本当の意味の、問題の解決方法ってのは、なかなか語られることが
無いよなあ、と思う。


マニュアル化ってのは、事態の分析が済んでから、の話で、
やみくもに作っても、神エクセルとかが量産されるだけで
何も解決しないのだよなあ、と思う日々。

マニュアルは問題が片付いてから作るもので、
それ自体がなんら問題を解決できるものではないよな。

それともこの場合、マニュアルの作成方法がマニュアル化されてないことが原因なのか？

まあ物事、なんでも一つのソリューションでは片が付かない、
てことで認識が共有できればいいんだけど、現実はなかなか難しい。

米原駅に新型の編成が停まっている。

そういえば、昼間のニュースに、今日360km/hでの試験走行をするとあった。
https://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20190524-00000095-kyodonews-soci

丁度いまから本番かな。



特に此れと言ったこともなく、ひっそり佇んでいる。

米原駅のすぐ脇に鉄道総研の風洞が有ったりするし、
新型の走行試験は、米原ー京都の下り線なのも
その辺の都合なのかな。

デッキには計測器？らしきものが設置してあったり
騒音計測中、の張り紙が有ったりしている。

博士を採用しない．．．って、
そりゃ、まともに新卒採用なんてしないよ．．．大半の所はね。

なんでもそうだけど、自分の側からしか見なくて
おかしいおかしい、ってても仕方がない。

博士とかの特殊技能持ちは、企業の【どこが】欲しがっているか
よくリサーチしないと。
少なくとも（マイナビとかのお得意先の）人事／採用なんて、
絶対に博士なんて（取り）扱えないもの。

そこじゃない採用ルートをあたるんだよ．．．

博士なんて、皆それなりにアタマ（か要領）いいんだから、
その頭でちょっと考えてほしい。

企業なんてしょせん普通の人の集まりだよ．．．

って、結構難しい．．．今更だけど。
そうばかりともいえないけど、
最低ドロップ電圧が低い奴はたいてい気難しい。

確かに安定しているんだけど、最低電流が結構高かったりとか
出力コンデンサのESR範囲がかなり狭かったりとか．．．

データシート見ても、自分の回路でうまく動くかどうかは
ハッキリしない。
次々評価する気になれないので、
いつもの定番のを使うようになる。
MCP1703とか。

ああ。

STM32はF4までと、F3以降（L4とか）でI2Cの構成が
大幅に変わってるから...ね。

新しいやつは、相手先アドレスがレジスタ中の独立した
ビットフィールドに割り当てられているけど、
古いやつは、アドレス用のレジスタなんて存在してなくて、
自分で、アドレス＋R/Wフラグで組み立てないといけない。
１ビット左シフトしているように見えるのは、ここが原因かな。

実際、F3系を使っていると、もうF4までのI2Cは触りたくない。
そりゃまあ、ライブラリがその辺隠ぺいしてくれれば
なんにも問題はないはずなんだけど．．．

マイコンあるあるだけど、ハードウエア構成に
強く依存する様なもの（これとか、タイマーとか）
は、ライブラリが（微妙に）うまく機能しないことなんて
日常茶飯事だ。

そりゃまあ、ライブラリがクソ、と言って済むなら
それで万事オッケーだけど、どうにか動かさないといけなく
なることも普通。

公式ライブラリ、確かに有効なんだけど、早いんだけど、
この手のトラップで引っかかると、脱出に無限の時間がかかる
（手詰まりになる）

時間がかかっても、必達の案件はレジスタ直たたき
から離れられない．．．
早さよりも、行き詰らない方が遥かに重要だ。

そりゃまあ、みんなが買うからだよね。

都会はともかく、田舎ではみんな無いと困ると言って
無条件に買うよ。

で、軽自動車だらけだったりする。
実際事故を起こすと、人間相手には普通車も軽も
同じくらいの攻撃？力なんだけど。

最近も近所でニュースになったばかりだ。

でも車同士とかだと、あっ（お察し）ってことになって、
あえて乗りたい感じはしない．．．

某ミサイルとかだと車重（とトルク）があるので、
車止めを乗り越えて突っ込んだ時に、店内のお客を
巻き込んだりするけど、軽はあんまりそういうことを聞かない。



でも田舎では、みんな（車に）乗る。

運転手本人のリスクも含め、社会的に許容されている
ってことなんだろうなあ、と思う。

都会に暮らしていると、想像もできないけどね。
なんとかデバイドというやつ。

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私見だけど、スマホなんかと同じで、
本来使う技量の無い人間にも、うまく使えている（ように見せる）
演出が良くないよな、と思ったりする。

売らんかな、の商売だからそりゃそうする、んだけど

田舎に暮らして日々見ていると、
ロクにバックもできない運転技術の人
（ハンドル思う方向に切れないレベル）とか、
自力ではほとんど歩けないような人（老人）が
物凄く沢山いて、そういう人が
車を乗り回すのは、本当にどうかと思う。

AT車を全面禁止にして、クラッチも乾式のみ認めて
そもそも、動かすだけでもかなり難しくする、とかどうだろう。
AT車だけ、税金が凄く高いでもいい。

色々言われるだろうけど、
どうしても使う必要がある人は、真面目に訓練するし、
（注意力や身体能力の減少による）事故を起こす前に
クルマを動かせなくなる、って方が
正しい運用だと思うんだけどなあ。

そもそも車って、自分の体が思うように動かせない人が
扱っていいような代物じゃないんだけどなあ．．．

あともう少しで、当面の設計が終わる．．．

ああなんだか、ここ２か月ほどで数年分は
作業したような気がするなあ。

全然趣味活動に戻ってこれない。


本業のインフラ整備と実績積み上げ。
諸々、本当に諸々。
同時進行4～5案件。

まあ、お役目と言うだけではないので、踏ん張る。

打倒D社？まあ、とりあえず目標は高く。

本格稼働にはまだまだ遠いけど、色々やることが多い。

平均月２くらいで関東方面を始め、
毎日の平均移動距離は200kmを楽に超えるだろうか。

とってもマウスに戻ってこれない．．．

まあ、６月はちょっと長めの外仕事が入るので、その現地で色々やるかなあ。

出張対象者用の事前の予防接種リストなんてものが流れてきてちょっと戦慄。

こんなに受けるの？任意と言うことだけど、
まあ罹患したらタダじゃ済まなさそうなのが並んでるしなあ．．．

予防接種費用だけで、マウスが何台も作れそうだ。

あれやこれやと色々あったが、カレンダーは勝手に進んで連休に入った。
例年ゴールデンウイークは仕事なんだけど、今年は無風だ。

さりとて、どこかに出かけるのも、先週にたっぷり遊んだので
予定なし。

そもそも官製10連休なんて、どこも混むし高いし時間かかるので
どこかに出かけたりする気にならない。
本当に休みを取ってほしいなら、人ごとに４つくらいに
期間をずらして連休にしなきゃ．．．


先週なんて、通常料金の半額ほどで、どこ行っても人の気配は無くて
何やっても貸し切り利用状態だし、サービスも独占して最高であった。

と言うわけで、籠って作業中。
色々仕込み作業。マウスではない。しかたなし。

海鮮丼
甘エビが激ウマ

すっかりリフレッシュ。
自分向け、今週の仕事のピーク乗り切りお疲れさん会は
盛況のうちに終了。

なんか来週早々にも不穏な話が．．．
尽きないことだ

休みを取って、なじみの所に出かける。
今回はタイミングも良くて、部屋をアップグレードしてみた。

なんだか、すごくいいぞ．．．

なんだか、ここ10年？もっとか？位ぶりに、ものすごく積まれてしまった。

よくある忙しいばっかりで、出来たものはなんじゃこら？、で残ったのは徒労ばかリ．．．
といったいつものヤツではない。

時間お金、各種リソースいろいろ使えそうだし。
楽しくできそうなのは間違いなし。

ただ一つ足りないのは、手が足りないｗ
自分の長距離通勤もあって、時間が足りない。

こんなんなるんだったら、違うことも考えたよなあ。
基本楽しいからいいけど。

だれか一緒にやりませんかぁ？

堅い話で良いのかな．．．

４輪と言っても、マウスやトレーサーで使われているような、
左右それぞれの前後輪が拘束されているようなものの話。
最初に考えたころの話でもあるので、今のみんなが
同じような考えで使っているかどうかは分からない。

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タイヤの数は本質的なものではない。

今言ってる物は前後が拘束されていて、
４輪と言っても実質２輪と同じだ。自由度的な意味で。

じゃあなにが違うかと言うと、接地面が２か所に分かれている処。

どう変わってくるかと言うと、スリップアングルvs横力／ヨーの
発生のオーダーが、２輪に対して一桁くらい上がってくる（ハズ）

小さなスリップアングルで、大きな操舵力、横力が得られる。

同じだけタイヤをねじるのに、４輪の方が大きな力が要る、
と言うイメージ。

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#そもそも、スリップアングルを想定しなくてもいいような
運動の範囲だと４輪メリット無し、でいい気がする。

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小さいスリップアングルの何がうれしいかと言うと、
モデル化しにくいスリップアングル
と言うものの影響を小さくできて、同じ制御でも狙った
動きをさせやすいというのがある。

逆にスリップアングルが極端に大きくなるような、
柔らかい（グニャグニャの）タイヤでも制御が効くようになる。

（２輪では破綻する様な）グリップ自体は高い、
柔らかいタイヤでも走れる。
そもそも２輪（でも破綻しない）と同じタイヤを履くなら
余りメリットを感じないかも。

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制御が真に高度になってきて、４輪のメリットを
全てソフトウエアで処理してしまえば、
駆動ロスとか重量の面で、２輪の方が究極的には速い気はする。

ただ、神ならぬ我らでは、その域への到達が難しい．．．


２輪４輪、定性的な話ではなく、その場その場での局所解であろうかと。
各人、気に入った方式を使えば、それが良いのだと思う。

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４自由度の４輪とか、操舵輪付き、デファレンシャルギア付きなどは
全く別物だと思います。

自動車関係の事をやれば、段々に何となくわかってくるかも。
意外と奥深いです。

テンポよくて、センスいいなあ。
色々背景込みだけど、文として綺麗だ。

才能に嫉妬するｗ

こっちでも書く

まあ、マウスやトレーサー作ってるような人なら、いろいろな面で適任な仕事。
もちろん未経験者歓迎。
丁寧に指導します笑

アクチュエーターがコアレスモーターじゃなくて、内燃機関なだけ。
ちょっと大きいけど、ほとんど同一と言ってもいいくらいｗ

勤務地湘南（自称）
いや、マジですので、興味ある方はご連絡を。

結構急いでいます．．．．

往年のタイマーペリフェラル8254を使い、2chのPWM波形を生成。

3個のタイマー、1つをインターバル動作として周期を生成、
残り2つは、ハードトリガ付きワンショット動作。
これで、所望の動作を実現できた？

このチップを入手したころは、これでPWM波形が出せるなんて
考えもしなかった。
そもそも、DCマウスを作るなんてことも意識になかったしな。

今どきの、バッファレジスタ付きのタイマーではないので、
何も考えずにレジスタを更新すると、すっ飛んだパルスが
出たりする。

昔のH8-300Hあたりでも見られた現象。

新旧のデータのはざまにカウンタの値があると、
一発だけデューティ100%のパルスが出たりする。

簡易的回避策として、更新前にタイマーの現在値を参照して
危ないタイミングでは、あえて8254のレジスタを更新せず、
スキップするようにする。

完全に回避するには、もうちょっと考えないといけないけど
実用レベルなら、これでいいかな？

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ともあれ、これで、マウスに必要な要素はそろった気がする。

あとは、SPIをパラレルバス直結で読み取るテストを
した方がいいけど、こっちは完全にタイミングを
コントロールできるので、わざわざ試すまでもないかな。

名古屋周辺の鉄道を使うようになって一週間、
よく言われている通り、JRはともかく、
他の私鉄地下鉄各線は、なかなか癖があって、驚くことが多い

迷鉄
・名古屋駅で乗ってはいけない（上級者向き）
　金山まで移動してから考える
　→　各線の各駅停車は、名古屋からは出てない（案内しろ！）

・同じ番線に行先の違う２本の電車を密着して停めている　
　→　行先表示板を見て乗るだけだと間違った電車に乗ったりする
　　　却って分からなくする行先表示板をなんとかしろ、危ない

・6両編成の電車が4両分しかホームの
　長さの無い駅に停車　→　まあ、ぎりぎり分かる
　5,6号車は安全のためにドア開けず　→　分かる、というか必須
　4号車と5号車の間には通路が無い　→　は？
　→　2～5号車部分をホームに付けろや、頭悪いのか？
　
　電車種別多すぎ、この程度の路線で、こんな種類要らんやろ...？


市営痴下鉄

・縦に長いホーム、動線がおかしい、ホームが狭すぎ、通路が少なすぎ
　→　長いホームを前後にわけて、上り下りで、
　　　ホームを縦に２分割して使っている。
　→　使う階段を間違えると、同じホームでも目的の行先に乗れない


なんか、直感に反する運用のローカルルールがある上に、
それに対する注意喚起とか、案内がほとんどない。


流石に、もうちょっと何とかできそうに思うけど、
微妙な運用なのは、土地柄なのかなあ。

東京の私鉄とかを参考にしてほしいものだ。

原則禁止です、ってのはok。
まあ、分かる。

例外で、これとこれとこれと．．．．と、これのうちで、これならば許可します。と言う。
えーと、例外に入らないのって、これとこれだけ？
種類で９割、件数ではもっとか、事実上ほとんど許可なのか？

これって、原則禁止って表現でいいのかな？

普段からやってる人には当たり前になってるんだろうけど、
改めて言葉で聞くと、原則という日本語の解釈に、
新たな意味が追加されそうではある。

メンタルやられる人が多いのも頷けるなあ。

本日付で、また新たな環境に移行。

また机もらう。

これで、自分の名前の入った（占有）机３つに、
（ほぼ）占有の作業スペースひとつ。

体は一つなのに、机はたくさんだ。

４つのパーソナルスペースは、それぞれ互いに
数十キロ～数百キロ離れている、

が、どれも自宅からも100キロ以上離れている。
どうしてこうなったｗ

どの机にどの装備が入っているか、
厳密に管理しないと、かなり危険だ。
探し回る羽目になったら、一週間仕事になるな．．．

おっ、（外付け）ADC、動き始めたようだ。
8ビットパラレルバスですよ？

ぱっと見た感じ、クロストークも少なそうで
お行儀がよさそうに見える。

ああ．．．うーん、と。
趣味の工作と、量産品の話をしようか。

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えーっと、まず量産品てのは、どれだけ適当に
（低コストで）組んでも性能（品質とか）維持するか、
ってのが主題にある。

組み立てにコストが掛かるようでは欠陥品なのだ。

量産品の出来上がりの品質は、
実際かなりばらついている。
もちろん、一番できの悪い物でも、それは
想定された性能は確保されている（ハズ）。

なので、一般的な量産組み立ての工程では、
趣味で考えるような品質で組み立てる
ことは、通常はない。

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マウスの組み立てとかは、そりゃもう
きちっと組み立てないと、ヘロヘロになるのが見えているので
自分の手で一つ一つ組み立てる。

量産基板の試作組み立ても、本来の電気的には、
十分信頼性の高い組み立てをする。
けど、現代のマイクロマウスの基板が、
通常の使用条件だと、いつから思ってた？

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エンジンなんかでも、量産品の組み立ては、
極限までコストを詰めて作られている。

なので、新品エンジンをいったんばらし、
丁寧に部品を調整して、同じところに
組み立てなおすだけでも
全く違う性能を出したりする。

一切、特別な部品を使わなくてもね。

エンジンチューナーとか言われる人の仕事がこの辺。

腕扱きの人が作業すると、普通の４気筒エンジン
あたりでも、１００万円くらいはかかる感じ。

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エンジンまで極端ではないかもしれないけど、
基板自体をフレーム、構造体にするような
マイクロマウスなんかも、同じような側面を
持っているように思う。

モチベーションの問題は、なんとか折り合いを
付けつつ、自分でちまちまと組み立てる。

が便利なので、日本のホテルも全部これにすればいい、
という意見のひとを見る。

ああ、なるほど．．．こういうことだから逆に認められないなあ、
と言う気がする。

使えばわかるけど、なんでも刺さるタイプのコンセントは、
明らかに内部の接触が悪い。

たしかに触っちゃいるけど、電力用として
とても信用できるレベルにない。

各国ごとのプラグ／コンセントそれぞれは、しっかり勘合するように出来ているけど
なんでも刺さるやつは、明らかに内部は、頼りない点接触だ。

PC位なら気づきもしないだろうけど、熱源（湯沸かしとかアイロンなんか）
をそれなりに長時間使うと、コンセント内部から発火するだろなあ、と言うレベル。

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まあ、そうは言ってもメンドクサイので、怪しい変換アダプタや
なんでも刺さる形状のコンセント、なんてものが出回る訳なんだけど。

この辺は、分かってる人しか使っちゃダメ？って感じだけど、
みんな適当に熱源用に使ったりして、時々周りに迷惑かけたりしている。

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コンセント形状の話ではないけど、
以前、早朝の新幹線で、おもむろにヘアアイロン取り出して、
足元のコンセントにブッ差し、香ばしい香りをさせながら、
熱心にヘアメイクする妙齢の女性を目撃して、
通報しようかどうしようか、迷ったりしたが．．．

良く分かってない人がめちゃくちゃなことをするのは、
ある意味、避けられない事ではあるが、
最初から遠ざけてしまうのも、却って危ないし。

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少なくとも、なんでも刺さりそうなのとか、一般向けのサービスコンセントは
熱源として使えそうな出力はどうやっても取り出せないように
しといてもらえないかなあ、と思う。
100Vでも、せいぜい20Wくらいとか。

以前も書いたけど、もう、サービスコンセントは、USB－Aに統一して、
5V0.5A固定にしてほしいなあ、とも思う。

そんなもんでいいでしょ？今の時代。

ホテルの部屋で、同じフロアや下のフロアで火事でも出されたら
命に係わるしなあ。

今週で一区切り
割と区切り良い所まで進められた。

所属している組織は無関心を通しているが、
物が動き始めると、周りのメンバも、
他部署も興味が出てきているようだ。

やっぱ、そういうもんだよな。
やる気がある人は、結構いるんだよな．．．

まあ、動きがあるなら望むところだが．．．

セキュアなあれではなくて、サクラサク、のオプションも追加された。

それ専用の課題も出たみたいだが、なかなか本格的だ．．．
こりゃあ．．．なかなかだ。

キャリアの最初あたりでは、割ときれいに階層分けされるのに、
世に出ると、またガラガラポンになるのが、
そもそもの不条理の始まりの気がする。

各人それぞれ、身に付けたものに見合った仕事が
できるといいのだが、なぜ仕事ではフラットにしてしまうのだろう。

まあ、表から見えないところは、
全然フラットじゃないんだけど、
それはそれで、誰も語ろうとしないな。

携帯電話を新規に調達するのに、直営ショップに出向き、１台購入。
まあ、特に問題なし。

充電器要りますか？と聞かれたので、
普通のUSBコネクタですよね？と聞くと
ええ、Bのミニです、と言う。

ええ？ミニですか、今どき？と思い、マイクロですよね？と
食い下がるが、やっぱりミニBだと譲らない。
現物を持ってきてもらうと、やっぱりマイクロBだった．．．

充電器、要りません．．．

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どうやら、こことか携帯・スマホ界隈では、このコネクタの事を
USBのミニBコネクタと言うらしい。

全く初めて聞いたが、驚くばかりだ。

全然違うものが、別の物の名前で呼ばれることは、
今に始まったことではないけど、