2018年11月16日 (金)

xmodem

マウス合宿の時に、K峰さんが発表してた動作ログの話。

バイナリデータのダウンロードにxmodemを使う、と。

いまだ自分のマウスそのものには、たいしたメモリが無いので
実用にはできないんだけど。

丁度いい機会なので、NAND FLASHを試している、
手元のstm32f4ボードで実装してみる。

色気を出して、zmodemで、とか言っていると、
何時までたっても終わらないので、xmodemを転送サイズ
決め打ちで実装。

...送信側だけだと、ソースコードで20行以下で実装完了。
あれっ、マジでこんなもんでいいんだっけ。

いざ書いてみると、瞬殺だ。

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Tera Termのxmodem受信機能でテスト。
ボーレートは、921.6k boud
転送にDMAなんかは一切使わず、ソフトウエアで1バイトづつ転送。
ボード上のNAND FLASHの内容を、PCのデスクトップに
バイナリファイルとしてコピーする。

1Mバイト分の転送に19秒と出た。

うーん、なんかもうこれで十分な気がするなあ。
各方面、これくらい出てりゃ、十分実用的だよな。

これで行くか>各方面

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2018年11月14日 (水)

うーん

これは本当の意味で、学校では教えてくれないことなんですが、

学問は基本的に、嗜好品でぜいたく品ですよ。

まあ、読み書きソロバン(国語算数)は生きていくために必須な知識だけど、
学問(理科社会、の先)は、それを志向する人が、自分のできる
(経済、環境など用意できる)範囲でやってくもので、
生活基盤は別立てであるべきもんですよ...


生活基盤が無いのに、あるいはめどが立たないのに学問?に逃げ込むのは
さすがに破綻すると思う。

当たり前のような気がするんだけど、なぜだか奨学金がらみの話とか、
もやもやする話が多い。
昔は、大学入っても、経済的に難しくなったら、中退して働き始める
ってのも、たくさんいたけど。
今時分は、なんか当てのない奨学金を出してでも
引き留めようとするのか。

まあお客を逃がしたくない側の立場も分かるけど
今が良けりゃいいかのようで、なんだか賛同できない。


そもそも学問って、そういうもんなのか?
そりゃ、掛け値なしに楽しいんだけど、溺れてはいかんな、と思う。

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2018年11月13日 (火)

NAND FLASHメモリ

考え違いを見つけて、動くようになった。多分。

これ、必要ピンと速度、容量のバランスからすると、
一番使いやすいな。

一時期は、SDカードに傾倒した時期もあったけど、
昔々の、コンパクトフラッシュがそうだったみたいに、
需要が多いせいか、規格が拡張されまくっていて、
結局不便になっている。(気がする)

マウスとかで使うなら、SPI接続のシリアルFLASH一択だけど
やはりパラレル接続のパフォーマンスは魅力だ。

しばらくこれで進めてみよう。

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2018年11月12日 (月)

うーむ...

やはり、ホワイト環境って、何事も成し得ないなあ、と実感。

本来は、何事も成し得ない、成し得なかった人員でも、等しく
評価救済するための仕組みなんだろうな、と思うんだけど。

いつの間に、目的がすり替わっている気がする。

いや、成し得ないこと前提で、初手から救済の話されても...
私は、自分なりに何かを成し得たいんだよね。

------

なんとなく、周りもそんな感じなのを感じるんだけど、
ホワイト環境は、何はともあれ一律、(組織の考える)リスクから
遠ざけてくれようとするみたいだ。

大きなお世話だw
大したリスクじゃないんだけど、そのおかげで
大物のいるポイントに、釣り糸が下せない。

まあ、分かってやってるんだよね?まさかw

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2018年11月10日 (土)

そういえば

何日か前に書いた、一通りのことができるようになるまでに、
5000時間から、10000時間かかるって話。

民間航空機のパイロットが、大体このくらい飛ぶと、
ベテランと言われるらしい。

偶然とはいえ、一致に驚いたり。

でもまあ、多分、どの仕事もそんなもんだよね。

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今どきのホワイト環境では、このくらいの時間、
新人研修に使っているんだけど、いかんせん教育担当が
何をやらせたらいいか分かってない(ことが多い?)。

外部のそれっぽい研修業者に、なんとなく時間をつぶせる
如何にもな研修をやらせているようだ。

ホワイト環境では、時間はものすごく限られている(足りてない)
ので、余計なことやってる余裕はないんだけど、
変ちくりんな問題解決セミナーとかやってる。

足りてないのは、理論じゃなくて筋トレなのは明白なんだがなー。

------

まあ、こんなんじゃあ、話にならないよな、とは思うんだけど
さりとて状況改善には、教育係自体を育てるところから
始めないといけないので、根はものすごく深い。

一回、キャリアのスケジュールが狂うと、ホワイト環境なことが
マイナスに作用して、どんどん挽回が難しくなるばかりだ。

------

またホワイト環境なので、一回できてしまった構造を
再構築するのは、不可能に思える。

この一見、労働者を守っているかの構造、これこそが、
ホワイトの本質なのだろう。

次、問題が実体化するタイミングは構造的に
会社や組織が無くなるときだ。
まあ、それはそれで正しいし、それでいいと思うけど。

会社が倒産して、とか、部署が無くなってリストラで、
って言ううちのいくらかは、ホワイト維持で利益を
先食いした(長期的に死に向かった)だけなのでは?
と思ったりする。

報道が勝手に脚色してる可能性は多々あるけど、
納得してないような物言いは、なんだかなあ、と思う。

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そうだね

>くだらない事はサボれ

くだらないかどうか自分で判定するために、
1回は見てみる必要があると思いますが、
2回目以降は、上記の通りだと思います。

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2018年11月 9日 (金)

アメリカ

まあ、普通に観光とかだと、カード払いの方が便利だと思うけど、
現金払いを使いたくなることも、ままあります。
(皆で行った、昼飯の割り勘分とか。カード使いにくいw)

チップもそうだけど、カードでチップ込みで払おうとすると、
一旦レシートをもらって、自分でいくら払うか決めて
レシートに金額を書いて、その額で決済してもらって、
それを確認してからサインとか、結構めんどくさかったりします。

レシートのバインダーに、チップ込みで挟んで、そのまま
置いて出るのが早かったりします。

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チップ文化は、サービスとか言うとちょっと違うかもしれません。
日本で言えば、悪名高き”お通し”に通じるニュアンスを感じます。

お通しがサービス料と言われると、ちょっと違う気がしますが
そんな感じです。
直接渡す、なんだかチャージみたいな感じです。

まあ、場所にもよるんでしょうけど、
割と普通のレストランとか行くと、テーブルごと
(or 入店の時に付いたタイミングごと?)に、
サービス担当が決まっています。

追加オーダーする時とか、会計してもらうときとかには
その本人を呼んでやってもらいます。

その辺の店員に言うのはアレです。
日本では当たり前に、誰でもサーブしてくれますが...
この辺も、チップがらみの気もします。

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レストランとか以外の、色々な場で出すチップは、1ドル札です。
額ではないそうです。この辺も、なんかありそう。

それとは別ですが、”コイン”は、一律25セントのようです。
”紙幣”が使えるマシーンは基本的に無いので、
ランドリーの洗濯機も、25セントを大量に入れて(1回あたり8枚とか)
回します。

あれなお店で、ダンサーに渡す1ドル札も、ランドリーで使うコインも
どっちも大量に消費するため、どどんと束で用意されたりします。

カード決済が主体と言いつつ、色々残っている部分もあったりします。

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2018年11月 8日 (木)

トレースやってる人

マウサーとのペアで、トレサーでいいのでは。

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2018年11月 7日 (水)

ピン札

ここ数年、アメリカにちょくちょく行くようになったのだけど。
ここ最近以外では、90年代前半になるので、ずいぶん間が空いている。

その当時の小銭を持ち込んで使ってみたんだけど、何とか使えたようだった。

5ドル札は、基本的なデザインはそのままだけど、偽造対策がされていて、
30年前の5ドル札は、大分確かめられたけど、ちゃんとスタバで受け取ってもらえた。

1ドル札に至っては、使用にまったく問題ない様子だった。

------
日本で両替して持ち込んだ米ドルを使うのだけど、
時々、受け取った相手の反応が予想外のことがある。
なんだか、受け取った札を見て、騒いでいるのだ。

何度かそんなことがあって、なんだろな、と思っていたんだけど、
どうやらピン札が珍しいらしい。

あー、確かに。
日本だとATMから出てくるのは大抵ピン札だし、
慣習もあって、そんなに珍しくない物だ。

アメリカで、ピン札は見たことが無いな。

で、日本の銀行で米ドルを買うと、大抵ピン札でくれるのだ。

そういえば、日本でもまだATMなんてものが無かったころは
御祝儀袋に入っているピン札を見て、感動したもんだったなあ。
ああいう感覚なのかな

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2018年11月 3日 (土)

所用

いまだ認定証も持たず、今年最後の認定大会をパスして、
地元での用事に参加。

1811031

まあ、こういう機会は、2度とないだろうから。
マウスはまだまだ続くしね...

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県内不動のNo1だそうだ。

ああ、これは...すごいな。
流石としか言いようがない。

建物なんかも割ときれいなんだけど、
どっちかというと登壇して喋ってる才能達のほうだ。

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じっくり見てても、外向けに取り繕ってる感が、
全く見当たらないのもすごい。

全体的にはだらしない?のだ。

こんなところで高校生活送れたら、そりゃ楽しかったろうなあ...

1811032  1811033

スマホも休み時間なら使用自由とか、流石だなあ。

昨今のマイクロマウスの全日本チャンピオンの
母校でもあるようだけど、さもありなん、といった処か。

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商売柄、色々なものを見ることが多いけど、
こういったチャンスは逃せない。

まあ、わざわざ参加した価値は十分あった。

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昨今の学校舞台のアニメの雰囲気、そのまんまなのが衝撃。
再限度?には驚くばかりだ。
空気感とか....

そっちも、すごい技術だ。

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2018年10月31日 (水)

案件

なんだか、しれっと、炎上事案の対策をしておいてください、
とメールが来たりする。

いやいやいや、突然そんなこと言われても...

もう何度繰り返したかは覚えてないけど、このままだと炎上するけど、
何度言っても忠告を聞けないようだから、
困っても持ってこないでね、と言ってるよね?

まあ、わかっちゃいるようで、言っている当人も目を合わせようとしない。

------

で、その(新たな)納期、締め切りはいつ?と聞くと、なるはやで、という。

ああ、なるはやね...

だいたい、こういう言い口でくるのは、
当人もあんまり真摯に考えてないものなのだ。
なるはやなんて言ってる物をほっといて、困った試しはない。

ので、安心して放置することにした。

本当に困っていれば、そのうちちゃんと話に来るもんだし、
いうのはタダ、のつもりで言ってる(多いんだこれが...)だけ
のなら、二度と話題になることはない。

------

まったく、こういったマネジメント不備に起因する、
限界人間関係プロジェクトは御勘弁願いたいものだけど。

若い子はみんなやられていて
顔色がひどく悪いのばっかりだ。

生き延びてくれればいいけど、
人材の無駄遣いには困ったものだなあ...

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2018年10月30日 (火)

徒然

日程が詰まってきた。

外仕事は、当面ないみたいだけれど、いろんな仕事をしているので、
やけに雑用みたいなことが多い。

仕事じゃないけれど、全日本大会の前日と前々日は、別件が入った。
ぎりぎりだ。

まあ、大会には行けそうだから良しとしなければ。

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2018年10月27日 (土)

ノンマスカラブル割り込み

のツライ所は、割り込み処置中でも
有無を言わせず、次の割り込みに分岐してしまう事。

ノンマスカラブルなので、割り込み処理だろうが
何をやってようがお構いなし。

分岐イベントばかりで、中身の処理が進まん...

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作業開始

久々にスイッチ入った。
ばりばり作業中。

あと3~4日分ってところか。
明日にはAWに入れるかな。

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2018年10月24日 (水)

移動中

今日は、空路6時間+陸路6時間、かな?
今回はエコノミークラスだけど、お得意様特典で色々優遇してもらえるようだ。
ありがたいことだ。

なかなか見晴らしのいいところに陣取って、ぼんやり時間を待つ。

1810243

滑走路2つ見えるし、飛行機がずらっと並んでるのは絵になるなあ。
でも、最近は、787ばっかりになっちゃったな。
777すらあまり見なくなった。

確かに787が、乗ってて一番快適な気はするが...

国外の空港では、古いのから新しいのまで、いろんなのが居て
見ていて楽しかったりする。

------

これのおかげで、中部地区大会スキップだ。
まあ、仕方なし。

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そういえば

今更考えてみると、自分の仕事に回路設計する、とか
ソフトウエアを書く、なんて仕事は一つもないんだよな。

”仕事”としては、その遥か下流?工程の、メンテナンスだったり
サポートみたいな事ばっかりだ。

ただ、この立場で、必要に応じて回路設計出来たり、ソフトウエアを書けると
特定分野では無双?できる、って構造になっている。

コンビニや、観光地でやっている商売みたいなもんで、
やってること自体で、特記することは少ない。
地の利で商売している、みたいなところはあるな。
単価競争にならないで済んでいる所なんかは。

------

周囲の要望はあるし、個々の意欲もあるのに、
なかなかこの商売に入ってくる人が少ない。

環境が色々ホワイトなせいもあるよなあ...

一から勉強始めるとして、一通りのことができるようになるまで、
多分、5,000時間から、10,000時間くらいかかるような気がする。

これをホワイト環境で捻出しようとすると、
ほとんど現実的でない。

通常のサポート業務の隙に入れるにしても、
一週間当たりまあいい所2~3時間かな...

これで最低でも、35年間くらいは必要で、
一通り身に付いた辺りでも、60歳手前だ。

サポート業務は、もう典型的な労働集約型の作業なので、
(目の前でやってること以外の)OJTなんて現実的ではない。

結局基本的な技術なんかは、
いくらやっても身に付かないのだ。

と言うわけで、現状のバランスでは、
”できる”ようになる人は生育不能、という結論になるんだが。

------

集中して、そればっか”ブラック”にやれば、
3~4年くらいの作業量なんだけどね....

この”仕事”を始めてしまうと、
まあまず到達は不可能に思えてくる。

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2018年10月23日 (火)

外仕事

さて、明日よりまた一週間ほど外仕事。
なんか、今年は予定にない外仕事ばかりだったな。

現地は気温30℃だそうだ。
やばいな、こりゃ。

とにかく体力温存に努め、ペースを崩さぬように気を付けよう。
幸いなことに、意識するほどの時差もないし、
無茶せず過ごせば、何とかならないかなあ。

戻りが、深夜発の早朝戻りなのがなんとも。
そこでやられそうだ。

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2018年10月20日 (土)

セグウエイ

なんてものがあるんだが。

一時期、話題になったけど、今の処、日本国内では、
私有地以外では使えないことになっている。
このことについて、不満を表明する人も一部には居るようだけど。

個人的には、世の中に出てくるのなら、
もう少し、異常モード時の対策をしてからにしてほしいと
思っているので、少なくとも現状には安堵している。

------

以前、調子が悪い、というセグウエイを、半ば押し付けられるようにして
見てみたことがあるんだけど、

マウスで言えば、ちょうどジャイロか、モーターのエンコーダーが
断線しているかのような挙動をしていた。

乗ってみると、特になんの警告もなく起動して
動き始めるのだけど、歩く速度位から
突然暴走を始めるのだ。

まあ、不調だ、と聞いているから、広い所で警戒しながら試しているので、
乗ってる人間が振り落とされて、当のセグウエイが転がっていくくらいの
事なんだけど、これ、車道とか歩道でやったら、
まあ、ただでは済まないな、という印象。

------

なにより、制御系に冗長性とフェイルセーフが入ってないことに
驚いたものだ。

普通は、制御のキモになるセンサは2系統以上あって、
それぞれ違う値を返して来たら、セーフモードなりに移行して
そのセンサの値を使わずに、安全に停止させるもんだろう...
と思うんだけど。

少なくとも自動車ではそうなっている。
いわんや、何れかのセンサの値を使って
動き続けるなんてことはしない。

これは、そういう設計思想ではないようだった。

セグウエイ自体に、何の思い入れもないので、
この件に関して、特に如何こうしようとは思わないんだけど、
とりあえずどこかで見かけたら、同一平面上で50m以内に
近づくのは止そうと思っている。

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公的機関の考えが如何なのかは分からないし、
認可されない理由は、当然、一般には公開されないので、
色々言われるのかもしれないけれど。

もし今後、認可するようなことがあったら、
慎重に精査してほしいものだ。

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2018年10月19日 (金)

気分転換

ちょっと色々煮詰まってしまって、マウスも置いといて、別件の電子工作ネタ。

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古い置時計(元目覚まし)。

1810194

もうかれこれ35年?は使っているかな。
いや、多分40年くらいは経っている。

この1年くらい、電池を交換しても指示が狂うようになってきていた。
クォーツといえども、流石に経年変化で、機能を失っているようだ。

内部は、時計用IC(8ピンDIP)を中心に、ディスクリート
部品で出来ている。
アクチュエーターはコイル一つで、バイポーラ駆動をしているようだ。

DIPの時計用ICなんて、今どき、流石に手に入らんだろう。

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回路修理は難しそうなので、新規に回路を起こす。
といっても、ATTINY85だけど。

1810191

ATTINY85は、外部発振子駆動回路があるので、
32KHzのクリスタルを付ける。

タイマーオーバーフロー割り込みで、1Hzのイベントを作り、
この割り込みでスリープから抜け、
一瞬だけ、アクチュエーターのコイルを駆動する。

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電源は、乾電池1本なので、昇圧回路を組む。

秋月に置いてある、HT7733A。
ATTINYにふさわしく低消費電力で、なかなか良い。

電源電圧1.0Vでも、平均消費電流は0.2~0.3mAほどだ。
単2電池で、1年くらいは動く計算だ。

アクチュエーターの駆動電圧が3.3Vになるけど、
どうせトルクは電流値で決まるんだから、
デューティ小さくすれば、済む話だろうし。

------

元の回路から、電池とアクチュエーターを切り離し、
新作回路に接続。

1810192

動作確認中

1810193

カバーをもどして組み立て。
これでしばらく使ってみよう。

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時計なんて買えば1000円くらいで、
いくらでもあるんだけど、趣味の工作だし。

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2018年10月18日 (木)

琵琶湖

いや、これが実は東海道新幹線の京都-米原間で、
車窓から、結構はっきり琵琶湖が見えているのだ。

琵琶湖がどう見えるか?について事前知識が無いと、
見えているそこの部分が、実は琵琶湖、とは気づきにくい。

なので、新幹線で昼間、東京方面と大阪方面を行き来した人は、
それなりの確率で琵琶湖を見ているはずなのだ、これが。

自分も、20年近くこの区間を新幹線で往復してたけど、
琵琶湖を見ていた自覚が無かった事実に驚いたものだ。

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2018年10月16日 (火)

食事

古くからの、本当に古くからの友達二人と、
誘い合わせて夕食。

いつからかと言うと、小学校からだな。
いや、その前からかな...
山奥の、一学年一クラスだけの小学校でずっと一緒で、
その後は、わりと離れた暮らしをしていたんだが。

なぜか、いまこの遠く離れた場所で、近くに暮らし
ちょっと声をかけて、気軽に一緒に食事している。

ウン十年前には、多分予測もしてなかったけれど、
似たような業界にいて、いつのまにか
仕事でも、共通の知り合いが色々いたりとか。

まあ、自分が長く生きた、ってことなのかもしれないな、
としみじみ思ったりとか。

マウス進捗無し、仕方なし。

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2018年10月14日 (日)

新規性

あー、
ことマイクロマウスにおいて、有意な新規性を
実現するのは、不可能じゃないけど、
相当難しいね...

新規性なんて、ゴールまで到達してみて、
マウスのあれこれが、どういうことか分かってからでも遅くないし。

そもそも新規ネタはイバラの道、ならまだいい方で、
概ね修羅の道だ。

世間の一般的なコンテストでは、新規性が
求められるってのはそうなんだろうけど、
あんまり新規性がバンバン出るようなバランスだと、
毎回一発芸だらけになりそうだ。

まあ、そういうコンテストがあってもいいと思うけど、
長年続けるには、キビシイ気がするなあ。

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2018年10月12日 (金)

バラスト

重量、重心調整用の重り(バラスト)といえば。

まあ鉛(11.3g/cm3)が一般的だったけど、昨今の規制やらなんやらで、
環境とかを標榜する向きには、使いづらくなってきているようだ。

競技用とかでは、古来よりタングステンなんてよく使われる。(19.3g/cm3)
塊のタングステンとか、見た目に対してものすごく重いので、
持つと、思わず笑ってしまうくらいだ。
金の比重に近いとか。
重量を感じるほどの金塊を持ったことはないけれど、ああいう感じなのか。

タングステンは加工しづらいし、最近は競技用には使用できる材料の比重が
規定されていたりして、ここのところではあまり使わないようだ。

では、何を使っているのかと聞くと、今どきはビスマス(9.7g/cm3)を使うんだそうだ。

銅よりは重くて、環境に影響しない、ってことらしい。
なるほど。
まあ、いろいろ考えるね

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2018年10月11日 (木)

テーブル再編集

バイアス用のLEDを、フォトトランジスタに抱かせるのをやめ、
基板上に取り付けるようにする。

これだとLEDがフォトトランジスタを照らしてないので、
光を導くために、エポキシを垂らして固め、
ライトパイプ代わりにしてみる。
見た目にもこっちの方が綺麗だ。

18101121810113

データを計測しなおして、距離換算用ルックアップテーブルを更新。
変更後のデータをプロットしてみる。

181011

前回よりさらに良くなっていて、過去最高の水準に近い。
ほとんど周りの照明環境に影響されないようだ。

ようやく反射光センサの特性について、
自分なりの回答が得られて、一区切りついた気がする。

マウスを進捗させるのも、なかなか大変だ。

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2018年10月 8日 (月)

復帰

モーターを組み換え、基板を改修し、
各部接着してようやく組みあがったが...

反射光センサ周りをいじったので、
センサ値がかなり変わっているようだ。
このままでは、迷路を走れない。

もう一回、ルックアップテーブルの修正をする必要があるな。

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2018年10月 6日 (土)

例えば

自分の知る、最もホワイトな職場環境のところが、
これだったりするんだけどね。

記事の内容はさもありなん、なんだけど。
ここの職場環境は、もう、どこをどう取ってもホワイトだよ?

有休なんて残そうもんなら、そりゃ大変なことになるし、
定時退社日に、ちょっとでも退室が遅れたら大問題だ。
マネージャーが本気で怒って部屋から追い出すよ。
サービス残業なんて有ったら多分、担当役員にまで
さかのぼって処分対象なんじゃないかな。

ホワイト環境を維持するためには、どんな手段も辞さないのは
戦慄を覚えるほどだよ。

ただ一つ。業務がパワポだけなのと、それにつかり込んでる者どもが
アレの極みなことを除けばね。

ホワイトと言えば、これを思い浮かべるので、どうもすっきりしないのだ。
ホワイトもブラックも、どっちもダメだよ?

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2018年10月 5日 (金)

帰還

自宅に帰還

------

ようやく基板改修終了。
あちこちの懸念事項を修正。
これで、再組み立てに入れそうだ。

181005

これで、多少のクラッシュには耐えられるようにはなったはず...

CPUも本来の(STM32L433)に変えたかったが、そのためには
大幅なパターン改修が必要なので、今回は見送り。

今年はもう、参加できそうな公式大会は無さそうだけど、
シーズンオフのプライべ、野試合をターゲットに進めようか。

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2018年10月 3日 (水)

外仕事

が確定。

まあ、飛行機乗っている時間はいつもの半分ほどだけど、同じくらい陸路があって、
結局丸一日移動にかかるんだよな。

というわけで、中部の大会に参加不可能なのが確定した。
東日本の記録会も、その日に関東にいないため、参加できない。

全日本の予定は開けてあるけれど、今年からのルールで、競技参加はできない。
まあ、仕方ないね。現状のマウスもバラバラだし...

------

とか言っていると、家族が趣味?の大会で、トップを取ったらしい。

むう。
今シーズン終了、とかやっている場合ではないな...

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2018年10月 1日 (月)

仕事で

学生大会に参加。
ただしスポンサー枠にて。

すさまじい運営で、午後一には表彰式&閉会式
関西方面は間に合わなかったようだったけれど。

------

ずっと外仕事&連戦だったせいか、すっかり風邪で喉をやられた。
喋りすぎもあったかもしれない。

ダウンしたいなあ...

------

マウスは、覚悟を決めてモーターを交換すべく分解開始。
問題のモーターは何とか接着はがして外れたけど、
リアアームは割れてしまった。

180930

アームは反対側のモーターについているから、こっち側もはがして
交換して、配線もやり直すか。

空中配線多数も、ちょっとは何とかしたい気もしている。

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2018年9月29日 (土)

モーターダメージ

左のモーターが逝ってしまった...
まあ、動くには動くんだけど、こりゃコミュテータだな。
シャフトを回していくと、自力では回りださないところが出来ている。

おそらく、5極あるであろうコミュテータの、1つが
使えなくなっているのだろうと想定して、
ざっくりモーターデューティを40%かさ上げして試してみる。
かなり怪しいながらも、だいたい調整したゲインで動くようだ。

やっぱりこれっぽいな。
でもまあ、これではとても競技にはならないなあ...

------

モーターを含む足回りは、接着で組み立てているから、
モーターの交換は不可能だ。

もともと検証試験機で、いろいろ予定とは違う形になっているので、
どこかで本来の所に戻さなきゃいけなかったんだが。
センサとか、CPUとか...

検証試験機としての使命は十二分に果たしたから、
これをいい機会に、ずっと棚上げしていた、
競技向けの本番機体の制作に着手するかなあ。

------

さて、今日は休日出勤だ。
足取りも重く、気を取り直して行こうか...

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