R&D daily

そういう時は、CがただのCじゃない可能性が。
積層セラミックなんて奇妙な（奇妙じゃないけど）挙動するし。

日々、辺境の業界で、色々なものを目にしたりしているのだが。

ふとした話で、ずいぶんと旧態然としたものを運用していて、
何十年も、延々と苦労している話を聞いたりする。
いまなら、もうほんのちょっとの時間と費用で、問題は解決しそうだな、と思ったりする。

で、まあ、それにテコ入れする機会はほとんどないのだ。

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こういった何十年も続く場所には、そのポテンシャルの落差で
ご飯を食べてる人が少なからず居て、
さくっと問題解決してしまうと、生活の場を一つ奪うことになったりして、
大変迷惑がられたりする。

割とたくさんの人がちょっと困っていて、数人がそれでアガリを得ている。
まあ、ビジネスあるあるだ。

技術は世界を救うｗはずなんだけど、それは信じているんだけど、
世の中の現実で、仕方ないなあ、と思ったりもする。

熱水鉱床か何かを見るような気持ちだ。

まあ、成り立ってるならいいのか？とも思うが、
世界的な流れに押し流されたりしているのを見ると、無常を感じることもある。
そのときになって、急に悲痛な訴えをしているのを見ると、
なんともいたたまれない。
どこかが何とかすべきだ、とかいわれてもなあ．．．という気分にもなる。

こういう構造は、ずっと上の方まで続いているので、
例えば、今この瞬間にエネルギー革命が起きて、
全てのエネルギーがほぼ無料になったりすると、
影響で、人類の半分が死んだりするんじゃないかと思ったりする。

エネルギー革命が起きるにしても、３０００年、１００世代くらいかけて
ゆっくり進行しないと、人類は幸せになれないような気がするｗ
先のエネルギー革命程度でも、いったいどれだけ代償を払ったことやら。

ましてや、身近な、ローカルな話もそうだよな、と思ったり。

いつも使っている、stm32f3のCPUボードの在庫が少なくなってきた。
物は試しに、流行りの格安基板を作ってみることにした。

適当にデータを投げてみたんだけど、なんだかあっさりと製造を始めたようだ。
設計ルールとかは問題ないはずだけど、なんにも確認してこないんだね。

スピード感はいいんだけど、大丈夫かな．．．
まあ来週には物が来るみたいだし、物見て考えようか。

話が急展開して、今年の12月１～2日は仕事で休日出張になりそうだ。

いや、ほぼ確定っぽいな、これ。
なんてことだ．．．．（頭抱）

最近いじっているwinの某エディタ。
とある必須の機能が、どこにあるのか良く分からない．．．

なんと左ボタンドラッグ中に、右ボタンクリックで出てくるコンテキストメニューの中にあった。
通常の右ボタンでは出てこない。
ボタン両押しか！

まあ、某有名3DCADも、似たような操作を要求するしね、
でも、こりゃあ気が付かないなあ。

まあ、あれだ。

何かの可能性を１００％にするのは、ほぼ不可能だけど、
可能性を０％にするのは、難しくないことが多いな。

久しぶりに参加してみる。

いつの時代も、そんなに変わらないな、と思うんだけど。
久しぶりすぎて、タイムテーブルの感覚が狂っている．．．
危うく、本来の目的を果たせなくなるところだった。

昔、田町の頃は、例会終了後に、すかさず飲みに行ったり。
で、ひと騒ぎした後に表に出ると、まだ明るかったりとかしたものだ。

振り返ってみて、実力がついたなとか、貴重な経験をしたなと思えるものは、
客観的に見ると、いわゆる”ブラック”な環境だったな。

全てのブラックなものに価値があるとは思わないけれど。
現に本当に、酷いものもあるしね。

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ただ、一見ブラックに見えるものをすべて遠ざけていると、最終的に何もせずに終わりそうだな、とも思う。
もちろん、ブラック（に一見見えるもの）を遠ざけるもの、本人の選択だけど、
そのことによって、長期的に引き起こされる結果もセットなんだよな。

ブラック／ホワイト論には、その軸での観点が抜け落ちているように感じる。

一見わかりやすい一般向けのような気もするが、話としては危ういなと思う。

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そりゃ嫌なことはやりたくないけど、その向こう側にあるものを示せないことが問題なのか。

最近なんて、ブラックを遠ざけるあまり、やること、できることが少なくなりすぎている。
結局、まるでダミーのような（安全な）負荷を積み上げて忙しくし、バランスを取っているようにさえ思う。

一見安全で平和なんだけど、長期的に何もできていないようで、
鬱に至るストレスが積みあがっているようにも感じる。

その反動で、無茶する自称ベンチャーなんてものに飛び込んだりして、
まったく手掛かりなくさらに怪しい所に沈没したりするのを見て、
無常を感じたりもするのだが。

外仕事から帰還
ただしベースキャンプではなく、自宅もどり。
当然ベースキャンプよりは、自宅の方が居心地はよいのだが、
明日も明後日も自宅周辺で仕事。

仕事が続くのはまあいいんだけど、コンプライアンスの関係で、
機材が冗長なのがなんとも。今の時代にそぐわないよなあ。

電子情報は制約が多すぎて、かえって不便なので、
必要なものは全て紙で持ち歩くという不合理、というか究極に
合理的な気もしてくる。

電源なくても、閲覧編集自由自在。
コピーも電子化も簡単だ。

だから、新卒採用応募なんてやめて、（多少盛ってでも）キャリア応募すれば、って言ったのになあ．．．

野の自称キャリアなんて、とんでもないのも結構いるよ。
これでキャリアなら、なんでもキャリアだよ．．．みたいな。
ごくたまに、逆方向にとんでもないのも混じっているけど、
そういうのは、逆にこっちがお断りされる始末だったり。

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いくら忠告しても、ひとの選択は滅多に変えられない．．．
視点が違うことは、どうやっても伝えられないものの一つだ。

先にすべてネタばらしされても、相当感の良い人間でないと、意味に気づかない。
逆にこのあたりの反応で、頭の回転が観測できたりする。
時々、本当に頭の切れる怪物も、確かにいる。

まあ、健闘を祈るとしか。
それぞれの人生だし、今からでもできることを積んでいけば、
数年で色々変わってくるものだけど、
それすら伝えるのは難しい．．．．人間って難しいよなあ。

籍を置いている組織の名称が変わった。
合併によるものだ。

まあ、めったにあることではないが、
自分の仕事の内容は１ミリたりとも変更はないのだが。

過去属した組織（複数形）の、極悪な所業に比べれば、まあ無風と言って良い。

本人の意思や意向、所業に関わらず、組織というものは、好き勝手な動きをして
勝手に死んだり、別の生き物になったりするものだ。

まったく迷惑な話で、日々の積み重ねをなんだと思ってるんだ、と言いたくもなるのだが。

まあ、こう何度もちゃぶ台をひっくり返され続けると、
ある種悟りのような心境にもなってくるし、
逆に、どうちゃぶ台がひっくり返ろうが
ほとんど影響のない方面というものも見えてくる。

かなりの期間を、そういった部分に費やすようになってからは、
なにかあってもガックリくることもなくなったけど、
俗世の事に疎くなったような気もする。

まあいいのか悪いのかは、良く分からないけど、ペースが守れるのはありがたいことだ。

いろいろ出来事が多くて進んでないのだけど、まあちょっとづつ。
コマンドを実装して、パターン走行させてみる。

ふーむ、やはり強アンダー傾向のようだ。
速度落とすとニュートラルで、加速度上げるとどんどんアンダーになる。
まあ、大方予想通りだけど、アンダー強すぎるかなあ．．．？
４輪の方が、もっと素直だったような気がする。

本当は、４輪よりはアンダー傾向弱くしたいのだけど。

東京のさくらは、特別にうつくしい。
多分、街中にいきなり咲いてることが多いから。そのギャップがいいのかも。
自宅周辺も桜の名所なんだけど、どちらかというと、山の中で咲いている
山桜の方が綺麗に見えたりする。

桜を愛でに出歩いてみた。

千鳥ヶ淵

綺麗なんだけど、人が多すぎる．．．

石神井川

お気に入りポイント
水面に流れる花弁が良い

大泉学園

ここも凄い
延々と桜のトンネルが続く
風が吹いて一斉に散ると幻想的な風景に

本業での環境を整備中．．．

大分そろってきたけど、もう少し。

以前は、こりゃとてもダメだ．．．と感じていた所も、なんなくクリア。
何だったんだ、あの時はｗ
流石に、組織のダメなところが浮き彫りで、脱力する。

こんなんじゃ、普段、真面目に聞く気が失せるよなあ．．．

基準なんて、何にも無いのか。まあ無いんだけどね、担当の気分次第。
それが組織と言うか、人間。

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信じれられないほど生産性が低いが、まあ真面目に取り合ってはいけないのかもなあ。

人の気持ちと、組織というものは厄介なもので、
押しても引いても動かないばかりか、逆に動くこともまたよくあること。
誘導しようと思って地面ごと傾けてみたりするも、なかなかうまく行かない。

あきらめて、勝手に楽しくやり始めると、今更近づいたりする。
もう諦めちゃったので、いいですと言わなきゃならないのもまた、あれだ。

こういう事こそが、著しく生産性を下げている所なんだけど、
ここを改革すると、人が人でなくなってしまうのかもしれぬ。

感心したので、自分も項目を書いてみた。
ちょっと長いか．．．

すてあまうす【ステアマウス】

１．
一部またはすべての車輪に、回転軸以外の可動軸による操舵機構を
持つマイクロマウスの通称。

通常、この軸をモーター等で角度調整することによって、
タイヤのスリップ角を調整し、機体を旋回させる力を発生させる。

いわゆる普通の自動車と同じように、
タイヤの向きを変え、進行方向を調整するマウス。

２．
ヨーレートの発生に遅延がある、機体モーメントが大きくなる傾向、
などのために、一般的に高速、高ヨーレート域での制御の難易度が高い。

同時に高い直進安定性を示し、ステア輪を持たないマウスに比べ、
安定した直線走行特性を持つ。

速度に対して、必要ヨーレートの大きいマウス競技では、
近年では少数派となっている。

３．
ステアリング機構搭載のマウスは、機構、動作について、
独特の特性やロマンがあり、嗜好的な側面も多分にある。
概ね少数ではあるが、時代時代に一定数存在し、
独特の存在感を示している。

４．
１９９０年代から２０００年代初頭にかけ、圧倒的猛威を振るった
いわゆる６輪マウスは、４輪ステアリング＋２輪駆動のマウスであった。

当時の余りの強さ／速さから、速度を求めるうえでの、
当代の最終形態とされ、高速走行のためには、
ステアリング機構が必須、という認識を生むに至った。

このことが、日本国内の２輪マウスへの認識に一定のバイアスをかけ、
結果、その後に続く韓国、シンガポール等、
海外勢の台頭への一因となった可能性もある。

そうは書いたけど、価値観を共有しなくても、
寄り添うってのは、家族とか、よめさん相手もそうだ。
そりゃま、価値観共有できれば、それに越したことはないけど。

こういった商売、趣味、生き方をして過ごしていると、
ついついある種の合理性を、無意識に求めてしまう。
各方面に。

たぶんこれが、色々と宜しく無いような気がする。

不合理と言ってしまうと、なにか悪のようだが、
多分その発想自体が日々の生活に対する足枷だ。

合理性を追求するものはする、そうじゃない物は理屈を持ち込まない、
という運用が大事なように思う。

彼女欲しいとか、嫁さん来てほしい、ってのは理屈や、整合性の
向こう側にあるって思えば、そこに至るルートを見つける
きっかけになるんじゃないだろうか．．．？

一時は、割り切り、諦め、のようにも感じたけど、
それも含めて、その向こう側な感じで。

あー。
今まではずっと、程度はともかく、価値観を共有できる相手と仕事をしていたんだなあ、と実感する。

いわゆる、お客様相手の仕事では、決定的に、価値観の共有の必要が無いというか、
こちらの価値観で対応してはいけないのだなあ、と今更ながら。

ま、仮に価値観が共有できていれば、相手の望むもの（相対的にだが）にも自然と寄せられるんだけど、そうじゃない。

相手の価値観を（勝手に推測してでも）全肯定するのが、”お客様”に対する絶対正義なわけだ。

うーん、まあそれもアリかもしれない．．．

まあ、そこから考えると、”お客様”の価値観が、全く意味不明であっても、
自分には理解できない．．．と悩む必要はないようにも思う。

そうじゃなくて、”寄り添う”ことが求められるのだなあ。
結果的に、”お客様”を最終的に破滅させる方向に向かわせるかもしれないけど、
それでも局所解ではあるようだ。

形を変えた、一種の民主主義でもあるようだけど．．．
破滅の瞬間に、恨み言を言われるところまでがセットだったり。

このあたりが割り切れないと、仕事のストレスでつぶれてしまうかもなあ。

この場合の”お客様”は、狭義のそれではなく、
組織の上司だったりするのが何とも．．．

個人的には、お客様気分で大丈夫ですか？と聞いてみたくなるのだけどね。

にて

【田代杯】
・・・ 前衛芸術的な迷路にチャレンジする企画 ・・・

なるほど．．．．そういう視点もアリか

仕事用に数年ぶりに、某エディタをインストール。
以前は使いにくいなあ、と思っていたツールが、サクサク使えて調子よいぞ？
これはいったい．．．？

どうらや、普段業務で格闘している、いわゆる神エクセルをはじめとする、人間性と作業工数を根こそぎ持っていく作業環境のおかげで、だいぶ訓練されてしまっているようだ。

このエディタもわずか３年程度のブランクのはずなんだが。
以前使っていたとはいえ、ここまで作業が捗るとなると、ここまでで、どれだけ感覚がマヒしているか考えると、恐ろしらすら感じる。

自分だけでもこうなんだから、全員分だと、いったいどのくらい工数を食ってるのか．．．

実際、書式をA4用紙にたくさんコピーしておいて、必要事項を手書きして、サインに回す方が、何倍も効率がいいのだが。

有望な人材をつぶすだけの威力は、十分備えているように思えるな。
どうしてこんなことになるんだろうか。

と、いうか大体予想はつくんだけどね．．．．

０を１にする仕事、１を９にする仕事、９を１０にする仕事、数字を下げない仕事、マイナスを０にする仕事。
まあ、どれもイメージとしては分かる。

１を０にする（納める）仕事もよくわかるな。

でも、世の中、なにが１０だか、はっきりさせる仕事、どこが０だか定義する仕事、マイナスがどっちでプラスがどっちか示唆する仕事、とかが決定的に足りてない気がする。

０を１にしてます、って自称する人も、他人のお金を溶かしてるだけの人もいれば、
９の仕事を１０にするつもりなんだろうけど、８にしたりまた９にしたり、気が付くと３くらいになってるのもよく見る。

で、手元の資金が枯渇するまでは、適当にやってても本質的には困らないんだなあ、ってのも良く感じる。

資金が尽きるまでは、マイナス～１０のどこにいても、あまり変わらないのか？
そりゃまあ、マイナスに近けりゃ近いほど、色々問題はありそうだけど、それでも資金さえ
回れば、本質的には破綻しないよな。
大量に垂れ流されるリソースも、だれかのご飯になっているわけだし。

まあよく言えば、価値観が多様化しているので、彼方の１０が此方の１０にならない、ってことなんだろうけど。

これが俺の１０だ、と言う仕事、ってのも追加したい。


自分の印象だと、前述の５個は、どれも表層的な違いでしかないような気がする。

結局、全部、自分の信じるプラスに持ってく仕事だから。４つ目も本質は同じ。
１→０の仕事だけは違うかな．．．

どれも、１０となるものが、はっきりしてないと、途端に危うくなる。
いまの色々を見てると１０を見失ってるところばかりなんじゃないかあ、と思ったりもする。

待避線にまで、のぞみが止まっている。
上下５本中、４本に入線している状態。

当分動きそうにない。
長期戦の様相を呈している。
これは、今日中に帰れるんだろうか．．．

本業が大展開
これは．．．．こんなに広げちまって、どうすんのさ
どうにかするのは、私ですか．．．参ったなあ。

確かに、こういう時は、にゃーん、としか言えないな

新しい環境になって、そろそろ丸３年か。
悪戦苦闘の連続というか、まあ組織ってのはこんなもんだよねえ。

正直、プアな環境は、組織の状況に直結しているから、
これはこれで正しい？ものかと思っていた。

自分は、自分に必要なものは持ってるし、必要なら用意できるからいいけど、
まだまだ経験したり試行錯誤をしなといけない人たちは、鍛える場がないよな。

まあ、そこのところの落とし前も組織がとるんだから、良いでしょう、と納得はしていた。
モチベーションの高い人をつなぎ留められないのは、組織の問題だからね。

ところが最近、いろんなことができるスキルセットの人を呼んだり、
できれば内部で育てたりするには、どうしたらいいのか？
なんて話が出てくるようになった。

なんと高望みな．．．
聞きたいですか？．．．．

てなわけで、割とキツいダメ出しをしてみたんだが、なんか話が通った？みたいで、
なんと、各種リソースを押さえることに成功した。（しつつある？）

ちょっとは本気で困ってるんですね。

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同年代のベテランとも話をしたのだけれど。
今の仕事のゴールポストが動くのなんて日常で、
そんなことくらいでは全く動じないのだが。

現実は、いつの間にかルールが変わっているとか、
シームレスに別の競技に切り替わっているので、なかなか対応がキツイ。

やむなくルールが変わりました！と言われて、
それじゃあ、そっちでやるか、と始めると
それはルール違反ですｗとか言われて止まったりする。
向こうの方では、新ルールの適用をめぐってやり合ったりしてたりとか。

らちが明かないので、どうすればルールに沿うのか細かく指示してください、と言って
やっているのだけれど、当然そんなものが捗る訳はない。

実際、事態が停滞していることに、組織の価値観に照らして、何ら瑕疵は無い。
正しく、一片の曇りもなく、物事が進んでいないのだ。
これが組織と言えば、そう。

どうでもいいような案件は、こんなのでも収支が合うようで、
まあそれなら言うことは無いですね、って感じなんだけど。

もう、あんまり憤る気にもならなかったりするｗ

数年に一度くらい、組織にとって、どうにもままならない状況が巡ってくるのだけど。
正しい組織人はルールにのっとり、正しく回避するので、正しく、どうにもならなくなる。

そここそが、こっちの仕事の場なんだけれど、今回はどういった展開になるのやら。

今更だけど、wifiモジュールで遊んでいる。
ESP-WROOM-02
スピードは大して出せないし、なんだか怪しい挙動もするけど、
無線物は色々遊べて楽しい。
扱うのがIPパケットなのも便利だ

基板を起こせばいいんだけど、とりあえず色々試す用に、ユニバーサル基板にて。

ピッチ変換基板が便利なんだけど、秋月のはブレッドボード用っぽくて、ちょっとかさばる。
aitendoのが小さくて安いので、買ってきてみた。
わりと綺麗にできているんだけど、パターンアンテナの下になる面が、ベタアースだ。

設計がー、とか言うようなものでもなく、こういった部分も含めて、
趣味として楽しむべきものだろう。
これくらいじゃ、影響に気づかないレベルかもしれないし。

とりあえず、さっそくパターンアンテナの所をカット。

デテントトルク対策に、磁石の形状を変更してみる。

径は同じで、2mm厚から、1.5mm厚へ。
表面磁束密度は、もとの7割ほど。

磁石ホルダは、暫定だけどそのまま使ってみる。
うまく行くようなら、0.5mm薄いのを削りなおそう。

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結果、ほとんどデテントトルクを感じなくなった。
ちゃんと角度計測していないけれど、補正無しでも行けそうな気もしてくる。

計量すると、全体で0.3g軽くなってる。
12g 中の 0.3gなので、バカにならないな．．．

クラシックサイズの時は問題にならなかったけど、
ハーフサイズではエンコーダー用の磁石とモーターの磁界が干渉する。

モーターoffの時は仕方がないけど、ソフトウエアでバイアスをかければ打ち消せるんじゃないかと思っていたけど、どうやらそれだけではうまく行かないようだ。

どうも、巻き線側が発生している磁界とも干渉しているように見える。

モーターOFFの時に軸に発生するトルクが、ギアのかみ合わせの
組み合わせによって変化する。
組み合わせによっては、制御が難しくなるポイント（エンコーダー出力の変化が小さくなる）が出てくるようだ。
減速比は８：３６で、実際のギアのかみ合わせは４種類ある。

実際に試してみないと、どの組み合わせが最適なのか分からない。
そうと分かっていれば、組み付ける前にギアの歯にマーキングしたんだけど．．．

どうしてもうまく行かなければ、磁石を弱くするしかないかなあ。

上層部なんて言っても、本当に力を持ってる人はまれだけどね。
危機感持ってて立場と権限持ってても、組織をうまくコントロール出来てないことを引き合いに出すまでもなくね。

まあ親みたいなもんで。
責任取れ、といって噛みついても仕方ないな、と感じてからがようやく本編な気がする。

悟って諦めるもいいけど、時期と環境次第では、見えてくるものもあるかと。

組織人人生、意外と楽しいかもよ。

もうずいぶん前のような気もするが、まだ継続中。
今更だけど、ようやくネットワークルーターとかを思うように動かせるようになった気がする。

ＬＡＮ内で動くコントローラーとか、ＣＰＵボードって色々作ったけど、
ＷＡＮ接続のは、ほとんどやる機会が無かった。
というか出来合いのサービスの転用ばかりで、自力実装は無かったなあ。

今回の案件は、グローバル固定ＩＰをキーに、P2Pっぽい実装とか、まあ細かいのを色々と。
そこらじゅうでルーターを越えて行かなきゃならない。

いくらでもサービスが有りそうなもんだけど、ありものは地域的な制限とかあって
要求全てをカバーしきれない。

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分かってしまえば、なんで今まで理解できなかったのかすら、思い出せなくなる
程度の話なんだけど、”分からない”ことってのは、そういうもののような気がする。

自力実装品と、いくらかのネットワーク機材で、特定のサービス、サーバーに依存しない
環境を運用できそうだ。

今回の新作を作るにあたって、元ネタはいくつかあるんだけど、そのうち一つ。

http://kiyozo.at.webry.info/201312/article_1.html

このマウス？がどうしても心から離れない。

いや、書いてある通り、曲がるはずないとは思うんだけど、
本当に？という気持ちが、それ以上に強い。
ずっとその思いに苛まれるので、けりをつけるべく、形にしてみた。

うまくアレンジすれば、曲がりそう．．．
曲がるよね？
変則４輪だって、当たり前のように曲がるしね。
曲がったら俺の勝ち？だな。
やっぱり無理かな．．．

今までのマウスでは、コーナーウエイトなんて気にすることは無かった。
コーナーウエイトが、挙動に大きく影響するような構造は、作らなかったから。

今回の機体は、前後のコーナーウエイト（3つしかないけど、コーナーでいいよね？）
が結構重要なんじゃないかな、と思っている。

組み立てた感じ、まあまあ思ってる通りになっている気がする。

ざっくり、ほんとにざっくりはかりに乗せてみる。

水平とか出てないので、合計が総重量に一致しないけど、
大体のオーダーは分かるし、とりあえずそれで十分。

まだちょっと後ろが重すぎるかも．．．
もう、ほんのちょっと前下がりの方がいいかな。

まあ、走らせればわかるでしょ。

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体調いまいちなのもあって、なかなか実作業できない。
次やることとか、イメージはあるんだけど、これが年を取ったという事か。