R&D daily

STM32L151続き

プロジェクト一式は、F103のを流用。
ヘッダーファイルは、stのサイトから、ひとまとまりのを落としてくる。
とりあえずstm32l1xx.h と、system_stm32l1xx.hがあれば十分かな。

ペリフェラルの初期化は、F200のをベースに．．．と思ったけど、F200とも大分違う。
特にsleep modeとかの回りは全部書き下ろし。

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ちょっとはまったりしたけど、いつものモニタが起動するところまで来た。

stm32のUSARTのプリスケーラーは、小数点以下も設定できるので、16MHzのペリフェラルクロックで921kbpsで動作できる。（分周比　17/16≒1.08）

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確かに32MHzの設定で動くのだけれど、AHB クロックのプリスケーラを1/2に設定しないとうまく動かない。
リファレンスマニュアルには、32MHzまでで動作するとあるのだが．．．．
どこか間違ってるか？

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定番のオーバークロックを試してみる。

中途半端な分周比が選べないので、細かい設定は出来ないけど、概ね36MHzではうまく起動するけど、48MHzの設定では動作しない。
まあ、ここからしても、32MHzの設定は間違ってはいないようだ。

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32MHz時の動作電流を測ってみると、12mAほど。

L151のデータシート上の電流値は、9.6mA(typ)、基板上に一緒に付いている232Cドライバが、データシート上は1.5mA～5mAなので、大体良いところかな。

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前にL151のタイマーは、６個と書いたけれど、実際には４＋２＋２で、８個のようだ。
位相計数カウンタは、２～４と９で使えるので、減っては無い。
（Timer9は2chのみ）

STM32L151

チップが手に入ったので、早速いつもの基板に貼ってみる。

いつもの48ピンの、STM32F103とピンコンパチ。

書き込みは、いつものflash loder（V2.20）．．．は対応して無いので、stのサイトから最新版（V2.5）を落としてくる。

あれっ、今更だけれど、このバージョンからF4に対応してるのか。
リリースは去年の１１月だから、半年遅れだ。
L151は2.4から対応しているみたいだな。

とりあえず、あっさり起動。チップの認識はできているようだ。
ちゃんと準備すれば、普通に使えそうな雰囲気。

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起動を確認してから、データシートを斜め読み。

なるほど、F100からはいろいろ追加されているけれど、F2までは機能が無いのね。
それで、L15x（1.5?）か。

ざっと、マウスに影響しそうなところで、F100からの変更点は、

・動作電圧　1.65V～3.6V　（F100は2.0V～3.6V）

・クロック上限32MHz

・タイマが6個ある。（F100は4個、systickは別として）
　ただしTIMER1（高機能タイマ）が無くなっている。（位相係数カウンタは、３つまでになった。）
　32ビットタイマは無い．．．無念。

・FLASH書き換えはUSART1,2どちらからでもできる。（F200と一緒、未使用ピンの処理が要る。）

・ＩＯピンの機能切り替えビットが設定されている。（F200と同様）

そのほか気になったところで、

・CANが無い。

・RTCが、真っ当なRTCになっている。

などなど．．．．

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ある意味、F100よりさらにローエンドな感じもする。
L15xは、F100に対して色々改良されているけれど、改良版のF100というわけではなさそう。
F100とL15xでターゲットが違うってことだろうな。

マウスみたいな、電池駆動で単独で動くようなものにはL15xの方が向いてるかも。
使い分けるようになるかなあ。

Kinetis

7ビットパリティなしの話は、事実上終わったのだが、その過程で気になるものを見つけた。
しばらく前に出たものだけれど、表題のFreescaleのcortex-M4、K20シリーズ。

現在主流のSTM32F400でもいいのだけれど、これは64ピンが一番小さいパッケージで、マウスに使うには、もはや微妙に大きい。

100MHzオーバーのクロックなんて、ますます小さくなる電池のことを考えても、使いきれないので、そこまでなくてもいい。
SRAMも100KBなんて、マウスにはオーバースペックだ。
それぞれ1/4くらいで良いから、小さいパッケージのがあればなあ．．．と感じていたところ。

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Kinetisには、36ピンや、48ピンといった小ピンがラインナップされている。
このクラスはメモリも少ないし、動作クロックも低いが、それはそれで十分ではある。
まあ、いまどきの物なので、基本は押さえられている。

ざっとみて、位相計数タイマーやADなど、マウスに必要なものはそろっているように思える。
Freescaleは昔から癖があるので、もうちょっとちゃんと見てみないと。

個人的には、STM32F103の小ピンがお気に入りで、数年来ずっと使っているのだけれど、そろそろ次世代を検討すべきか。

ここのところも、なんだかんだで趣味の時間が取れないのだけれど、評価ボードか、チップ単体でも入手して評価してみるか。

解決（？）

解決策を求めて、STM32のマニュアルを眺める。

リファレンスマニュアルの770ページ。

引用

0.5 stop bit (reception in Smartcard mode): No sampling is done for 0.5 stop bit. As
a consequence, no framing error and no break frame can be detected when 0.5 stop bit
is selected.

ここまで

うーん、スマートカードモードに、って書いてあるけど、0.5ストップビットなのは送信時だけで、受信時はストップビットを見なくなるんじゃないかな？

内部ロジックを想像してみても、フレーミングエラーが出なくなる、ってのもそれっぽい。

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思い立ったらテスト。

送信側は、昔作ったLPC2129ボード。
7ビットパリティなしの設定でテキストデータを送信。
LPC2100なので、この設定での動作もできる。

受信側はいつものSTM32F103ボード、8ビットパリティなし、0.5ストップビット設定。

ざっと動かしてみる。
問題なく正しくデータが受け取れる。

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要するに0.5ストップビット設定は、事実上0ストップビット（？）の設定か。

受信データのMSBは送信データのストップビットがサンプリングされるので、ロジック１固定となっている。
正しく（想像通りに）動作しているようだ。

データは、上位１ビットをマスクして、残り７ビットを使う。
フレーミングエラーがほしければ、自分でデータのビット7を監視すればよし。

で、データが連続していても８ビット目をサンプリングした時点で、受信側のシーケンサは初期値に戻り、すぐ次のスタートビットのエッジに同期することが出来ているようだ。
当たり前だけど、受信エラーの類も出てなくて、ごく普通に動作している。

めでたく（？）７ビットパリティなし（事実上）のデータ受信が可能になった。

これで、60KHzインターバル割り込みを廃止できるはず。

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こういったものは、パズル的な要素、推測が楽しい。
電子工作の楽しみでもある。

stm32はこんな使い方もできる、と紹介するものでもないし、これについてオフィシャル（STとか）に投げて困らせるものでもない。
趣味でこそ、の楽しみ。
こんなの仕事とか宿題で使っちゃいけませんよ。

イザという時に、裏でごそごそやるために、ストックしておく．．．．

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それはそれとして、STM32F103とほぼ互換で低消費電力の、STM32F15xなんてチップも有るのに気づいた。

現状ただのリップルカウンタでしかないSTM32F103のRTCも、ちゃんとしたRTCにアップグレードされていて好印象。

このあたりのコンビネーションで、目標は達成できそうだ。


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解決策というのは、たいてい足元に落ちているものだ。

探し物

とある用途のワンチップマイコンを探しているのだけれど、いつものラインナップには、しっくりくるのがなくて、探査範囲を拡大中。

・乾電池駆動なので、クロックを低く保って（８MHｚくらいで十分のはず）低消費電力動作ねらい。（通常動作で、10mAくらいで動くと良し）
・内蔵オシレーターで動くと良し。
・オンチップSRAMがそれなりに欲しい。（１０ｋ～３２ｋバイトくらい）
・なるべく小さいパッケージ（４８ピン以下くらい）
・UARTで７ビットパリティ無しが選択できる。
・I2Cをもっている。
・RTCが欲しい。
・SPIがあるとうれしい．．．

STM32Fxxxのシリーズは、７ビットパリティなしが選択できない。
ソフトウエアでUARTを構成すると、低いクロックで動かせなくて、結局低消費電力になりにくい。

LPCのCortexM3は小ピンパッケージが少ないし、ARM7TDMIはRTCとかが良くない．．．

スペックからすると、なんだかんだ言っても、８ビットクラスでは荷が重いようだ。
ターゲットは32ビットの小ピンパッケージなのだけれど．．．なかなかないなあ。

復活

秋月に、マウスのキーパーツが復活している。

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-04555/

以前は、何時でも普通に手に入ったのだけれど。

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例の事故以来、しばらく線量計の自作が流行った。
このインバーター基板は、いくつかのGM管キットの高圧電源用に流用されたせいか、すごく品薄になった。

趣味の電子工作とはいえ、実用的な計測器を作るのは結構しんどい。
校正する方法がないと、なんだか組み立てて終わり、って感じになってしまう。
いまや、簡易的な線量計は、ずいぶん安価なものも出回るようになったし、キットも最近は固体シンチレーターが流行っているようだ。

なんだかんだで、高圧電源の出番は終わったようだ。
やれやれ。

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１年以上も経って、ようやく通常の流通に戻ってきたのかも。
一応、DIGIKEYとかでも手には入ったのだけれど、秋月で買えるならそれに越したことは無い。

最近は、blogに上げられるようなマウスネタが、なかなか無いのだけれど、そろそろ再開するのに良い時期なのかもしれないなあ。

旧校舎

買い物帰りに、ふと思い立って近所の小学校跡地に立ち寄ってみる。
実に近所なのだけれど、このあたりに住むようになって、初めて現物をみたり。

ここ数年色々な話題で賑わした物件だが．．．

廃校舎とは思えないというか、ちょっと．．．いや、取り壊すにはあまりに惜しい建物で驚いた。こりゃあ．．．すばらしい。
どこか博物館に丸ごと移築されていても、おかしくないようなレベル。

取り壊し／保存運動が過ぎた後には、とある聖地になったりとか。
分かってはいたのだけれど、他府県ナンバーの（）車も結構止まっている。

基本、地元の教育委員会や、シルバー人材センターが入っているのだけれど、同じフロアでドールの撮影会やってたりとか。
こんな田舎町にあって、カオスっぷりというか、エッジの立ち方は、本場秋葉原にも劣らないなあ。

ふーむ。

花見

近所の桜の名所まで散歩。

満開一歩手前なのだけれど、同時に、なんだかたくさん葉っぱの芽も出ている。
いつもこんなんだっけか？
それともこの気候の影響なのだろうか。

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突然予定が変わり、今週木曜日午後から、山手線内のしかも南方面に用事が降って湧く。
狙っているわけでもなんでもないのだが、全くピンポイントな．．．

こんなこともあるのだな。

恒例イベントなど

毎年恒例になっている、狂言と雅楽の夕べへ。

今年は、寒かったせいか、桜は咲き始めだ。
短い時間だが堪能。

毎年見に行っているせいか、どうも顔を覚えられているようだ。
終わっても撤収まで見ていると、狂言のシテの人に挨拶されてしまったり。

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digikeyを見ていて、トップページに気になる部品が。

http://www.infinitepowersolutions.com/

大きさはともかく、厚み0.2mmですか。
一番大きいので、重量1g弱。
1.7mAhしかないけど、最大電流が100mA取れる。60C放電？
２～４パラくらいが適当かも知れないけど、ひと桁グラム中ほどのハーフマウスが見えてきそう。

動けばいいだけのマウスならもっと軽くできると思うけど、勝ち負けを考えるのは前提として。

バッテリが薄くなることによる低重心化は、どの領域でも確実に有効だと思う。
また、このあたりから、別のファクターも効き始めるような気がするのだけれど。
空力なのか、分子間力なのか．．．

そろそろ、モーター以外の消費電流が気になってくる。
センサと制御系全部で、1～2mAくらいで動いてほしい。
STM32だと、クロック10MHzくらいで動かすと、これくらいで収まるのかな？

鼠一匹

久しぶりの土日休み。
遅めの朝飯中、それはやってきた。

先日の、中国向け納入の物件に問題発生とのこと。

曰く、現場に持ち込む寸前に不調になった。ぜんぜん動かない。どこもいじってない。
今すぐ何とかしなくてはならない。
今日中にこちらに来てくれとのこと。

んんー、今日中っても、新幹線じゃああるまいし、北京からさらに３時間以上？今から準備して空港行ってチケット買ったとして、今日中に着くのかよ？

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とりあえず状況を聞くと、入力デバイスに使っているタブレットが動かなくなったとのこと。
今すぐサーバーのスペアを持ってこっちに来てくれという。
サーバー？？？どうも話のつながりがよく分からないけれど、ずいぶんあせっていることだけは分かる。

いや、サーバーのスペアを仕立ててたら、そんなすぐには向かえないし、どうも、単にWifiの接続が切れているだけのように見える。
色々指示してみるのだが、こちらの指示の内容がよく理解できてないようだ。

今から最速の、明日の便のエアチケットは手配したし、ホテルも予約した。空港にはスタッフが迎えに行くから、そこから３時間ほどのところまで来てくれ、と、こっちのほうばかり一方的に話が進んで、ほとほと困った。

とりあえず、タブレットの設定画面を全部画像にとって送ってもらうと、やはり正しく設定されていないようだ。
一言一言、言い含めるように説明して、やってみてくれ、というと、食事と休憩中だからその後にやってみるとのこと。

なんだよ、ずいぶん急ぎの案件なんだな。

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数時間後、言うとおりにやってみたら動いたとの連絡。
やっぱりどこかでWifi設定をいじってしまっていたようだ、とか。

うーん、やっぱり．．．（割と）最初っから言ってるじゃないか．．．
昨日からみんな待ってるとか言いながら．．．一刻も早く何とかしたいのなら、少しは人の話を聞いてほしいなあ。

メンテナンス要員が、こんなレベルで、今後やっていけるんだろうか？

．．．．って、明日の話はどうなったのだろう。
やっぱり朝一、空港に行かなきゃならないの？
おーい．．．．．

適当だなぁ．．．

関連のメールも色々書いたのだけれど、これじゃ出勤扱いにもならないし。
大山鳴動して鼠一匹とはこのこと。

俺の日曜日返せ。笑

帰還など

自走で帰還。
首尾は上々。

懸案は、現実のものとなったが、そこのところは、担当責任者にがんばってもらうしか無い。
けれど今までが今までだから、望みは薄いなあ。

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iPadでWebSocketは、色々試行錯誤の結果、動くようにはなったのだが。

どうにも進まないので、Windows版のSafariをインストールし、WireSharkでごそごそと観察。

結局、参考にしたwebサイトのサンプルの誤記に気づくのに時間がかかった。
ドキュメントの記述は正しいようだ。よく読めということか。

というわけで、めでたくコントロールが効くようになったのだが、実際動かしてみるとiPadのパフォーマンスが非常に低い。

そういうもんだといえばそうなのだけれど、ざっとノートPCの1/5～1/10くらいのパワーしかない。
事実上のシングルタスクマシンなんだから、もうちょっとがんばってほしいところだけれど。

こじゃれた感じのところばっかり作りこんでないで、基本的なところのパフォーマンスをもっと出してほしいものだけれど、いまさらいっても仕方ない。

iPadのパワーで成立するように、チューニングすることにする。
うまく収まるといいのだけれどね。

Base64

パディングの処理に漏れがあるのを発見して、接続は毎回成功するようになった。
要するに初期化忘れ。
時々うまく動くあたりが、それを示唆しているのだけれど、一晩寝ないと見つけられない。

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hybi-17での実装は、これでいけそうかも。
Firefox11では快調に動く。
CANVASも思っていた以上に軽いし、もうこれで十分かも。

しかし、目的のためにはhybi-00での実装をしないといけないっぽい。
こんどはなんだ、MD5？
うーむ。

近況

懸案を挙げれば、まだまだ残っているのだが、まあひとまず。
体力、免疫いろいろ低下していたせいか、体調がおかしい。
今週末も外仕事なので、ペースを下げつつやり過ごす。

体調はともかく、ようやくひと段落付いた感もあって、新規ネタを始めた。

・　lpc1769　
　KSZ8031と共に。
　いまどきのEthernet PHYは小さいなあ。外付け抵抗とかもほとんど要らないし。

・　MZK-RP150N
　うわ、こりゃすごいな。
　そそられる。

・　microSD
　スタンダードSD用の初期化ルーチンでは、うまくいかないことが多いような？
　時間を置いて、初期化を何度か実行すると、動くようになった。
　まあ、とりあえずこれでいいか。

・　websocket
　ちょっと見ない間にずいぶん話が進んでいる。
　これなら使えるか？
　SHA1？うーん、えーと．．．　　
　Base64って？何じゃこりゃ、その場で３秒で決めたようなデコードは？こんなんでいいのか。
　とりあえず動くようになったけど、接続に90%失敗する。
　どっか間違えている？

・　CANVAS
　いまどきのブラウザはこんなことまでできるのか。
　すっかり時代に取り残されているような気もしたり。

・　iPad
　ふーん、なるほど．．．
　子供と老人には受けがいいようだ。丁度手ごろらしい。
　ほぼ最初に感じた印象のとおり。

帰省中

所用で広島に帰省中。
用件は滞りなく終了。

一応昨日今日は、休みということになっているのだが、ゆっくり休む日はここ３週間ほどは無いことになっている。
来週は、週半ばに秋葉原。週末は岡山。
そのあと月末の岡山で一段落、　の予定。だがどうなるやら。

帰還

先月に引き続き、２回目の上海も今日で撤収。
結構な懸案だった案件も、意外にもすんなり終了。

言われているとおり、聞いているのと実際見たのでは、ずいぶん印象が違ったなあ。
みんな良く働くし。
どうにも情報が少なくて、どうなることかと思ったけど。
そもそも電源事情すらよく分からなかったり。

結局、電源は２２０V６０Hzなのは、こちらに来て確認した。
コンセント形状は、日本、アメリカ仕様や、ヨーロッパ仕様、オーストラリア仕様などどんなプラグでもさせるようになっていた。

まるで海外旅行者用アダプタみたいに、1つの口に２種類以上の差込口がついているのだ。

テーブルタップまで、色々な口が並んでるのには参った。
イギリス仕様のプラグはさせないけど、そのほかならなんでもいけそうだ。

合理的というか．．．普通、統一しそうなもんだが。
安全基準的にどうなんだろう、という気もするが。

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ただし、言われているとおり、web環境がどうにも悪いのは仕方が無いところ。
google関係は、やっぱり全滅だ。
いかにふだんgoogleに依存しているかが身にしみる。
完全にブロックされているかといえば、そうでもなく、なんだか変な感じ。

検索エンジンはまだいいのだけれど、googleMapが使えないのはツラいなあ。

外外仕事

さて、今月２回目の外の外仕事。
なんだが、大変寒いとか。
緯度的には、だいぶ南のはずなのだが、そういうものらしい。

日曜出発、水曜戻り。
移動時間は２時間ほどだから、短すぎて移動中にコーディングなんてのもやりづらい。

この忙しいのに、移動が必要とは．．．

KLIA

外仕事終了。

ようやく今から帰還。戻りは今日の深夜。日付を跨ぐ位？
経由便の旅は長い。やっぱり直行便に限るよなあ。

帰ってもいろいろ雑事満載．．．．

忙し

明日から１週間ほど南へ、いったん戻ってその次は南西へ。
それぞれ、ちょっと遠いところまで、片道８時間ほど。

何が在るという訳でもないのだけれど、その場にいるのが用事のようなもの。仕方ない。
もの作りの本業も同時進行なので、何日も空けていられないのだけれど、今はnetでどこでも繋がっているので、なんとかなる。

いまではたいていの国でも、ネットとクレジットカードがあれば、大概どうにかなるようになった。

いつもは、どこに行くのでも、当日の朝に荷物をつめるのだけれど、
明日は朝６時前に出発なので、夜のうちにやっておく。

博物館めぐり

最近では、東京に帰省すると、上野の博物館に出向くことが多い。

今回は大規模な特別展がなくて、常設展示をゆっくり見て回れた。


で、企画ものとしては、野生動物にデータロガーを取り付けて、行動を記録する研究、なんてのをやっていたようだった。

初期のものは、テープに蒸着メッキかなにか処理したマイクロフィルムに、針で記録するタイプのものから始まったみたいだった。
けど、ここ１０年くらいのはおなじみの部品で構成されているようだ。

なんというか、マウス・電子工作系の雰囲気そのまま。

PIC17LC44だね。
深度計だから、圧力センサを抱えているのか。

記録は、FLASHメモリーかな？

映像記録装置

結構でかい。

中は．．．

なんだか、ユニバーサル基板の上に、実に良く見る部品が並んでる。
コネクタは、いつものJSTだ。

こういったもの、どういうところで製作しているのだろう。
がちがちに設計して作っている、というよりは、試行錯誤しながら組み立てている感じがするのだけれど。
ロボトレとか、フレッシュマンクラスの雰囲気。

大学の研究室で作っているのかな。

現場での作業用の装備品も展示されている。
ペンギンに番号記入は白髪染めか．．．まあよく染まるだろうし、落ちないだろうね。
カメやアザラシに計測器取り付けは、エポキシで貼り付けですか。
毎年生え変わるからok、ってペンギンやアザラシも迷惑な話だ。

しかし、アラルダイト（作業用エポキシ）とか、タイラップとか．．．どこの現場も重宝するものは同じらしい。
この辺りでダメなら、どれを持ってきてもダメなんだよね。

現場を感じる展示で、行ってよかった。

今年の活動予測など

どうやら今年（２０１２年）は、色々忙しいようだ。
４月くらいまでは、なにやら怪しくうごめく物が見え隠れしている。
早くはっきりしてくれないものか．．．．．

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まあ一先ず去年、中途半端にしているものを形に仕上げたい所。

これは成立することが示されたしても、実力を発揮するようになるには数年は要するだろうし、気長にやるのが良いのかもしれない。
道筋は一つではないということを示すのも、目的の一つだ。

I谷さんの言葉。

優れたハードウエアを、シンプルなソフトウエアで動かす。

改めてこれを今年の目標にしたいと思う。

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ところで、大会後に書いたトレーサのセンサ。

トレーサを作るにあたり、誰しも最初は、トレースラインに直交する方向に複数のon/offセンサを並べて、なるべく中央のセンサが反応するように制御するところから始めると思うのだが。

そもそも、センサから得ている値が、トレースラインとトレーサの運動に対して、幾何学的に直交していれば、一番制御しやすいはずなのだけれど。
今のセンサは、どうも直交しきれて無いような気がしているのだ。

例えば大雑把に、トレーサーが静止しているなら、幾何学的な直交は、コースに対し法線方向にある。

しかし実際のトレーサーは、前進方向に運動しているので、”直交”しているラインは、一定の（トレーサーの運動性能による）変形をうけるはず。
そのライン上にセンサが並んでいるのが筋じゃないかと感じていたりする。

これが、考えていることのすべてなのだけれど。
この考えに基づくと、トレーサのセンサ構造と駆動方式を見れば、そのトレーサの性能が大体分かるのでは無いかとも思われるのだが。

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流石に考えすぎか．．．．

まあ、１台作って試してみりゃ良いのだけれど。
てなことを言ってはじめると、遥か手前で全然別の壁に突き当たり、問題のところに届かない、ってのがパターンなのだけれどね。

ご挨拶

明けましておめでとうございます。
本年も変わらず、よろしくお願いします。

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マウスを始めたきっかけは、概ねBasicMouse初心者講座からなので、2001年末から数えて、ちょうど10年間活動していることになるようだ。
なんだかかんだで途中、半分くらいは大会欠席しているのだけれど。

この最初の頃のマウスは、90degターン450mm/secくらいだったか。
ターン600～700mm/secくらいが勝負ラインだった気がする。

10年間でマウスは長足の進歩を遂げたのか、マージンを削りタイムに転化しただけなのか。
これからの10年間の方向性で分かるかもしれない。

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今見返してみると、そもそもBasicMouse（あるいはM永マウス全般）が、基板をフレームに使っている元祖なのだ。

ハンダ付けはして無いか、いや、やっぱりメイン基板がフレーム構造になっているな。

思い出してきた。

BasicMouseの作例をみて、ユニバーサルだけれど基板をフレームに使っているのを見て当初、”部品の付いた基板をストレス構造にするなんて、いいのかこれ？”と思ったような。
しかし実際触ってみて、なるほどまあ趣味というか、これでもいいのかと思うようになった。

で、最終的にDCモータを取り入れ、いわゆる板マウスとして再構成されることとなったものだ。

また、変則４輪は、何度も書いているように６輪マウス（のコンセプトと挙動）からヒントを貰っている。

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結局まったくのオリジナルなんてものは中々なくて、既存のシステムを改良を重ねてきている気がする。
マウスも、世の中の色々なものと同じく、先人たちの流れを受け継いでいるということなのだ。

今後も、次の世代へ繋がるようなものを生み出せるとよいのだが。
精進あるのみですか。

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とはいえ、今年は色々忙しそう。とりあえず前半は色々積まれている。

まず年明け、１月下旬は、ちと遠いところへ。
諸般の事情でここ数年間は中止されていたのだが、今年は復活らしい。
１箇所は確定、２つ目があるか？
無しで済めば、それが一番良いのだが、そうもいかないんだろうなあ。

外仕事終了

今年最後の外仕事より帰還。
実際には2012年の始まりだったのだけれど、まあこれといったこともなく終了。

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世間は相変わらず厳しい状況．．．．なんだが、非常に忙しくなってきた？

本業以外にも、割と手を取られる案件が、３つ、４つもやって来ている。
いったいどうしたことだろう。
今後の状況次第だけれど、春先くらいまではとっても忙しそう。

いつもなら、なんだかんだといっても、立ち消えになるものが多いはずなのだけれど．．．．

試作、作り物フル稼働。まあ、こういったときこそ、日ごろの仕込みが役に立つ。
．．．のだけれど、なんだか手札を使い切りそうな勢いだ。

とても飲みに行ったりとかできない日々が続く。

P板com

前の職場のときからの付き合いの、回路関係の設計試作屋さんに、１０年ぶりくらいに仕事を頼む。

部品２０点くらいの小さな基板を数十個渡して、組み立て調整を頼む。

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もともと回路設計、製作を本業としてるところなので、若干頼みづらいなあ、と思っていたのだが。

生基板を見せて話をすると、P板comですか？といきなり聞かれる。
いや、海外ですけど、なんて話をしたり。
最近は基板設計もクライアントが自分たちでやってしまうことが多くて、ちょっとした物の設計の仕事が少ないとの事。

へえ。
こっちはかなり昔からやってたので、アートワークまで自前でやるのは、どちらかというと異端な感じの印象だったのだが。

いつのまにやら世間ではそうなっていたのか？

本業？の方から、P板com、なんて単語が出てくるようになったとはねえ。

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なんて思っていたら、今日聞いた話はもっとたまげた。
本業でいつも使っている、MILから派生した廉価版コネクタ（MIL未取得で安い）が、巡り巡って本職の防衛関係でも好んで使われているとか、なんとか．．．

流石に．．．そんなんでいいのか？　本当に。

トレーサーについて

全日本大会の場で、色々見させてもらったり、話を聞くことがあった。

トレーサーは、数年前にルールが変わり、ラインをトレースすることだけを求めるわけではなくなった。
小さな連続したRは、直線として走行するような、走行計画が求められるとか。

これって、まあ気持ちとしてはわかるけど、マウスの斜め走行などよりは、大分レベルの高い要求に思える。
マウスのスラローム走行や、斜め走行は、絵的には非常に映える。そういったものをトレーサーにも持ち込もうということなのだろうと思う。

マウスの最短走行は、経路選択と、走行時の姿勢制御がほぼ分離している。
意外にも動いてしまえば、そう難しいことではない。速く走れるかどうかはともかく。

トレーサーは、これが一体化しているところに難しさがあるのだと思う。

１次元的な広がりのコースを、幾何学的に直交するセンサで、外乱（コースの曲がりや交差）を含む誤差を検出する。
それをF/Bして、ラインをトレースしてゴールを目指している。

人間は２次元的広がりを俯瞰して見ているけれど、それをライン上に居るトレーサーに求めるのは、根本的な構造から考えないとうまく行かないような。

実際に作っている人に、探査走行時にコースをどのようにマッピングしているのかと聞いても、グローバルで正確なマッピングへのアプローチは行っていないようだ。

まだ期待される所までは遠い道のりのようだ。

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それはそれとして、現代のトレーサーはまたまた過渡期で、４輪ステア系から２／４輪への回帰が起きている時期だと思うけれど。

しかし駆動方法が変わっていても、ラインセンサ系はステア時代の考え方が踏襲されているように見える。

走行や機体構造には、それぞれ色々ノウハウがあるのだと思うのだが、センサに付いてはちょっと思うところあったりとか。
もうちょっと．．．こう、別の構成のセンサのほうが良いような。なんで無いのかな。
それとも、とっくに淘汰されていたりとか。ふーむ。

とはいえ、ちょっと作ってみたとしても、トレーサーは試走するためのコースを用意するのがたいへんだ。

続き？

どうも話が取りとめない感じだけれど、自律の話。

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自分でつらつら思うのは。

例えば今のマイクロマウスを無線操縦したところで、最短はおろか、探査走行ですら、今のマウスの自律行動に、人間は付いていけないのではないか。
人間が関わることが足手まとい、性能のネックになる時点で、十分な自律性を持っている機械だと思うのだが．．．
それだけではたりないのか？

昨今話題に出ている、自律性を求めるとは、この場合何を示しているかというと。
言われている通りに、競技途中で人間がマウスを取り上げて、何らかの操作をしているのが美しく見えないので、これをやめさせたいって事なんじゃないかと思う。

競技の本質に関わるところの自律性は、言われなくてもどんどん進歩する。
探査走行時の走破性を上げるために、姿勢を修正するシーケンスとか。
競技中にマウスを取り上げる行為は、与えられている目的の本質とは微妙に関係ないところなので、そのまま推移しているという面があるように思う。

どうしても、って言う向きには、そういう（見た目分かりやすい）自律っぽい演出を用意するようになるのだろう。
それって、本当に求めていることなのだろうかとか。

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タイヤの掃除といえば．．．話は変わるけれど。
タイヤ（の種類）のこだわりについて

今年の大会会場でも話が出ていたのだけれど、４輪って以前（２輪）ほどタイヤの選択がシビアではなくなったとか。
どこそこのメーカーの、硬度いくつのタイヤでないと．．．いう感じの話。

その昔は、マウスの性能を決める重要なファクターで、いろんな素材が試されていたはず。
６輪でもタイヤの種類に対する感度はあったような話だった気もするけれど、

確かに自分のマウスでも、タイヤの消耗とか種類とかに頓着しなくなっているような気がする。
どれを選んでも、こだわるほど性能差を感じないような．．．

これって、みんなそうなのだろうか。
４輪独特の特性なのか、じつは時代が変わっていて、２輪でもこだわらなくなったのか．．．

もしマウスの特性として、タイヤの種類に感度が低くなっているとすれば、（ある種）正しい進化なのではないかと思ったりする。

こういった進化がいくつか起きて、だれもタイヤのホコリ掃除をしなくなるような日が来ると良いんじゃないかな。

自律の話とか

マウスの自律について、話題になっている。

まあ、つらつら考えることもあるのだけれど、マウスの本質に関わる話から考えたほうが良いかと思うので、ちょっとうっとおしくて長い話を少々。

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いきなりだけれど、マウスの本質は、電池やモーターが取り付けてあるプリント基板．．．ではない。
（ちょっと前は、ステッピングモーターとNiMHバッテリと、電子回路のソリッドな塊だったけど）

これらは、なんというか、本質を鋳型にして転写された実行形式の物体なのだ。
ソースコード（いや動作仕様書か）とバイナリの関係と言い換えてもいいか。

マイクロマウスの本質とは、”自律して迷路を探査解析し、最短経路の走行を行い、性能の優劣を競うこと”なのだ。
忘れがちだけど。

で、本質を、どういった形で実装し、どんなコンパイラとライブラリで具現化するかは、競技者に一任されていて、そここそが競技のメインであると思う。

一見、ちょっと分かりにくいが、色々なコンテストで本質が実体で無いものは、実は珍しいと思っている。

世のロボットコンテストなどの多くは、ロボットや機構そのもの、はたまたプレゼンの出来が本質なことが多いような気がする。
それゆえ望む方向に誘導するために　～の精神、なんてものを用意する必要があったり、
予期しない実装の出現は、歓迎されなかったりする。

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本質がやるたびにブレブレだったり、部品や開発環境はウチのを使ってもらわないと．．．では、面白いわけが無いではないか。
それは、糧を得るために日々やってることだ。

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ところで、実装方法の選択と、緻密さが勝敗へと直結していることは、魅力を維持するために重要なポイントだと思う。

そこで、”有利だから禁止”ってのは、いただけないと感じている。
もちろん、ここまで３０数年、有利だから禁止になった事例は無かったと思うけれど、これからもマイクロマウスが続く限り変わらないで居てほしいと思う。

そもそも”有利だから禁止”なものがあるようだと、もっと有利なものを考える気力が萎えてしまうと思いませんか？
．．．それって、いわゆる死に至る病という奴なのでは。


つづく、多分。

プラスチックケース

マウスだけでなく電子工作、その他色々お世話になる、タカチのプラスチックケース。
最近のお気に入り、TWシリーズ

http://www.marutsu.co.jp/shohin_55339/

質感もよくて、気に入っている。
マウス大会の会場でも、自作充電器のケースとかに
使ってあったりとか、人気のようだ。

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さて、digikey。

こっちにもケースのカテゴリがあって、日本では見かけないものがたくさん取り揃えてある。

日本では、タカチが取り扱いをやめてしまったハモンド社の電池ケースつきのものなど、見たこと無い色のものなども含め、充実していて、時々使ったりしている。

ハモンド社製のものは、時々タカチで扱っていたりして、秋葉原とかで直接買えたりする時期もある。
デザインが凝っているものとかいろいろあって、本物の製品に使ってあったりするのだ。

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で、digikeyにもタカチのTWシリーズのケースがあるようだ．．．．
これとか。

http://search.digikey.com/jp/ja/products/1551JBK/HM908-ND/1090720

ハモンドになっているなあ。
ついでのときに、いくつかdigikeyから買ってみた。

今日色々並べていて驚いたのだが、タカチのとハモンドのと、同じケースなのだけれど別のものだ。
何を言ってるのかわからねーと思うが、寸法は間違いなく一緒なのだけれど、まったく別の型から作られている。

色合いはほとんど同じなのだけれど、表面のシボの具合がかなり違う。
タカチのはきめ細かくて、アルミダイキャストの塗装ケースのような質感だ。
ケース内部の刻印も、タカチとHAMMONDで別だし、そもそも型の構造が違うかも？
HAMMONDのヤツのふたがちょっと反っているかな。

でも、ふたと本体を入れ替えてもちゃんとしまる。
タカチの本体にHAMMONDのフタの組み合わせは、ちょっと渋いけど、まあ許容範囲かな。

それぞれ、同じ図面から作られた、別のものだ。

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そんなに莫大な数が出るものとも思えないし、そもそも単価も安いものだ。（￥１００ちょっと）
いったいどうして、こういったことになっているのだろう？
ライセンス生産って言うことなのだろうか。

この業界、こういったものなのだろうか。気になる．．．．

雑感続き

先のエントリに書いたとおり、クラッシックエキスパートクラスの予選の審査員席に座っていたのだけれど、へえ、と思ったことが一つ。

予選に２台エントリしている参加者が複数居るのだけれど。

マウスの名称などからするに、例外なく、新しいほうのマウスが、古いほうに負けている。
しかし、複数エントリするような参加者は、たいてい両方のマウスが予選通過ラインを突破している。

規定により決勝に出られるのは、一人一台となっている。
本人に確認して、どちらを選ぶかを決めてもらうのだけれど、面白いことに、皆タイム的には負けている、新しいほうのマウスを選ぶのだ。

まあ気持ちは分かるなあ、と思っていたら、kiatさんだけは、タイムに勝る古いほうのマウスをチョイスしてる。
勝負を意識しているのかなあ、やはり。と思ったのだが。

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私が、予選で直接見たのは、ちょっとだけ新しいナンバーが振られたほうのマウスだった。
予選では４走と５走でリタイヤを喫していて、正直これなら今年は、あのマウスの連覇だろうと予想したのだが。

しかし結果はそうならなかった。
決勝の走りは、予選のときとは明らかに違っているようだった。
なんてこった。

新旧２台のハード的な差は、そう大きくないと思うのだが、あのレベルでも、まだまだプログラムと調整で、性能を追求できるということなのか。
ちょっと感じるところがあったり。

自分でも、あまりにも新機構に傾倒したりすることなく、バランスよく進めていかないといけないということなのだろう。

大会雑感、など

大会ボランティアが募集されていたので、とりあえず名乗りを上げたところ、いくつかお役目を仰せつかった。
力仕事系は若い人がたくさん出てくれていて、オヤジの出る幕では無い様だった。
手続き系の仕事を頂いたのだが、皆さん積極的に動くので、あっという間に割り当てが済んでいく感じであった。

そのなかで土日とも、審査員という役が割り当てられていた。これはありがたい。
なにはともあれ、特等席で見れる上に、各々のテクニカルシートまで見れるのだ。
各人、PRなどが面白いのだが、競技中はマウスのほうを見るので、なかなかじっくり読めないのだけれど。

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さて、いまどきの超高速マウスだが、その挙動を観察しようと思うと、通常の動画レベルだと何がなんだか分からない。
高速度撮影できるカメラが活用されて居るけれど、やはり局所的映像（ターンの挙動とか）になりがちで、全体的な印象がつかみにくい。

こればかりは、実際の現物が走行しているところを見ないとなあ、ということで役得を最大限活用して、トップレベルマウスの挙動を観察。

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上位のマウスは、もう、めちゃくちゃ速いのだけれど、まだ目で追える感じではあるようだ．．．と思っていたのだが。

唯一、例の吸引マウスのスタート直後のターンは違っていた。
スパッと視界から消えた感じで、あれだけは別のレベルにあるように見える。
瞬間移動とでも言おうか．．．
あれが安定解を持つかどうかは良く分からないけれど、今後数年間は席巻するのではないかと思う。

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というわけで、あの瞬間移動するマウスを倒すことを目標に置き、色々考える。

今からはじめておかないと、とても間に合わない。（そもそも届くかどうかも分からない）

まあ、往年の６輪がズバ抜けてたころの雰囲気からすると、まだ届くよ．．．うな気がする。多分．．．？

ざっくり、2.5m/secでターンすれば勝てそうだけれど、どうやってターンするかは今から考える。

いまさらの話

全国大会前に、私のマウスについてご意見を頂くことがあった。
内容に付いては、そんな見方もあるのかなあ、という感じだったのだが、ちょっとしたフレーズが気に掛かった。

趣旨としては、私のマウスも、プロのやることとして周りは見るので、正しい技術を行使してマウスを作ってください、といった感じの言葉だった。

以前、BasicMouse講座の中で、電池への半田付けの記述が消えたのも、まあこういった類の話ではなかったかと思う。

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まあ、なんとなく正論っぽい感じもするのだけれど、少なくとも私はプロとしてマウスを作っているつもりは無かったし、これからも無いだろうなあ、とつらつらと思ったり。
プロとして何かを作るなら、本業でたっぷりやってることで、改めてわざわざマイクロマウスを作る理由や動機が無くなってしまう。

プロとしての姿勢を見せるなら、何はともあれ、対価を要求しなければならない。
これは絶対に譲れないところだ。でも、この場合どこに要求する？

というわけで、趣味でやってるんだし、たぶん他の社会人の人たちも皆そうじゃないのかなあ．．．
趣味だからこそ、あらゆるリミッターを取っ払って、とんがったものが作れるのに。
なんで、こういった自明のことが話題になるんだろう、と思ったのだが．．．

よくよく考えてみると、まったくいまさらだが、マイクロマウスを作って大会に参加している人は、全部が全部、趣味の人とは限らないことに思い当たった。

学生さんとかは、趣味で参加しているとは限らない。
まあ、学生でも明らかに趣味の人もいっぱい居るけれど。

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そういった趣味でなく活動している人が、私が”本業で”マウスを作っていて、”正しい”技術としてみてしまう可能性に思い当たって、ちょっと手が止まるくらいショックを受けてしまった。

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いまさらですが．．．　ここ５～６年くらいのマイクロマウスは、マイクロマウス業界？の外に持ち出してはいけません。

まったく勝手にやっといて、無責任極まりない気もしますが、
板マウスなんて、なんというか、もってのほかとしか言い様が無い．．．苦笑。

間違っても、就職活動の際に企業の担当者とかに、自分の成果として見せられるようなものではないので注意してください。
担当者が洒落の分かる人なら、喜んでくれるかもしれないけれど、事情の分からない人は引いてしまうでしょう。
そうなってしまっても責任なんて取れそうもないし。

また、自分が担当者で、マウスを知らなかったと想像すれば、そういったものを見せに来る人に良い印象を持つかどうか、かなり怪しい気がします。
まあ、就職活動の自己PRで、宴会芸を披露するようなツワモノならば、それもありかもしれませんが。


言い訳をするとすれば、みんな分かってる人ばかりだと思い込んでいたもので．．．といったところでしょうか。

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とはいえ、自分のスタイルは変えることはないとは思いますが、マイクロマウスをこんなことにしてしまった責任は感じる今日この頃ではあります。

そんなことを考えながら、つくば入りしたのですが。