2018年2月25日 (日)

電子工作

今更だけど、wifiモジュールで遊んでいる。
ESP-WROOM-02
スピードは大して出せないし、なんだか怪しい挙動もするけど、
無線物は色々遊べて楽しい。
扱うのがIPパケットなのも便利だ

基板を起こせばいいんだけど、とりあえず色々試す用に、ユニバーサル基板にて。

ピッチ変換基板が便利なんだけど、秋月のはブレッドボード用っぽくて、ちょっとかさばる。
aitendoのが小さくて安いので、買ってきてみた。
わりと綺麗にできているんだけど、パターンアンテナの下になる面が、ベタアースだ。

180225

設計がー、とか言うようなものでもなく、こういった部分も含めて、
趣味として楽しむべきものだろう。
これくらいじゃ、影響に気づかないレベルかもしれないし。

とりあえず、さっそくパターンアンテナの所をカット。

1802252

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2018年2月20日 (火)

磁石交換

デテントトルク対策に、磁石の形状を変更してみる。

径は同じで、2mm厚から、1.5mm厚へ。
表面磁束密度は、もとの7割ほど。

磁石ホルダは、暫定だけどそのまま使ってみる。
うまく行くようなら、0.5mm薄いのを削りなおそう。

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結果、ほとんどデテントトルクを感じなくなった。
ちゃんと角度計測していないけれど、補正無しでも行けそうな気もしてくる。

計量すると、全体で0.3g軽くなってる。
12g 中の 0.3gなので、バカにならないな...

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2018年2月16日 (金)

エンコーダ用磁石とモーター

クラシックサイズの時は問題にならなかったけど、
ハーフサイズではエンコーダー用の磁石とモーターの磁界が干渉する。

モーターoffの時は仕方がないけど、ソフトウエアでバイアスをかければ打ち消せるんじゃないかと思っていたけど、どうやらそれだけではうまく行かないようだ。

どうも、巻き線側が発生している磁界とも干渉しているように見える。

モーターOFFの時に軸に発生するトルクが、ギアのかみ合わせの
組み合わせによって変化する。
組み合わせによっては、制御が難しくなるポイント(エンコーダー出力の変化が小さくなる)が出てくるようだ。
減速比は8:36で、実際のギアのかみ合わせは4種類ある。

実際に試してみないと、どの組み合わせが最適なのか分からない。
そうと分かっていれば、組み付ける前にギアの歯にマーキングしたんだけど...

どうしてもうまく行かなければ、磁石を弱くするしかないかなあ。

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2018年2月 8日 (木)

まあ、そうはいっても

上層部なんて言っても、本当に力を持ってる人はまれだけどね。
危機感持ってて立場と権限持ってても、組織をうまくコントロール出来てないことを引き合いに出すまでもなくね。

まあ親みたいなもんで。
責任取れ、といって噛みついても仕方ないな、と感じてからがようやく本編な気がする。

悟って諦めるもいいけど、時期と環境次第では、見えてくるものもあるかと。

組織人人生、意外と楽しいかもよ。

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2018年2月 4日 (日)

IPパケット案件続き

もうずいぶん前のような気もするが、まだ継続中。
今更だけど、ようやくネットワークルーターとかを思うように動かせるようになった気がする。

LAN内で動くコントローラーとか、CPUボードって色々作ったけど、
WAN接続のは、ほとんどやる機会が無かった。
というか出来合いのサービスの転用ばかりで、自力実装は無かったなあ。

今回の案件は、グローバル固定IPをキーに、P2Pっぽい実装とか、まあ細かいのを色々と。
そこらじゅうでルーターを越えて行かなきゃならない。

いくらでもサービスが有りそうなもんだけど、ありものは地域的な制限とかあって
要求全てをカバーしきれない。

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分かってしまえば、なんで今まで理解できなかったのかすら、思い出せなくなる
程度の話なんだけど、”分からない”ことってのは、そういうもののような気がする。

自力実装品と、いくらかのネットワーク機材で、特定のサービス、サーバーに依存しない
環境を運用できそうだ。

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2018年2月 1日 (木)

元ネタ

今回の新作を作るにあたって、元ネタはいくつかあるんだけど、そのうち一つ。

http://kiyozo.at.webry.info/201312/article_1.html

このマウス?がどうしても心から離れない。

いや、書いてある通り、曲がるはずないとは思うんだけど、
本当に?という気持ちが、それ以上に強い。
ずっとその思いに苛まれるので、けりをつけるべく、形にしてみた。

うまくアレンジすれば、曲がりそう...
曲がるよね?
変則4輪だって、当たり前のように曲がるしね。
曲がったら俺の勝ち?だな。
やっぱり無理かな...

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2018年1月31日 (水)

コーナーウエイト

今までのマウスでは、コーナーウエイトなんて気にすることは無かった。
コーナーウエイトが、挙動に大きく影響するような構造は、作らなかったから。

今回の機体は、前後のコーナーウエイト(3つしかないけど、コーナーでいいよね?)
が結構重要なんじゃないかな、と思っている。

組み立てた感じ、まあまあ思ってる通りになっている気がする。

ざっくり、ほんとにざっくりはかりに乗せてみる。

水平とか出てないので、合計が総重量に一致しないけど、
大体のオーダーは分かるし、とりあえずそれで十分。

1801311   1801312

まだちょっと後ろが重すぎるかも...
もう、ほんのちょっと前下がりの方がいいかな。

まあ、走らせればわかるでしょ。

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体調いまいちなのもあって、なかなか実作業できない。
次やることとか、イメージはあるんだけど、これが年を取ったという事か。

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2018年1月30日 (火)

新型命名

新型機は、Stingray とした。

設計しているときに、なんとなく形がそれを連想させていたのと、
しっぽに毒針の仕込みがある辺りが、いい感じかな。

何のどこに刺さるのやら、分かったもんじゃないのだが...

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2018年1月28日 (日)

新型組みあがり

最難関のはんだ付けをクリアして、ようやく形になった...
本来は、17年シーズン向けのハーフサイズマウス。

色々仮だけど、付くものは全部ついたし、
この形式の持つ特性を評価するには耐えるだろう。

1801281_2 1801282

1801283 1801284

構成部品は、 ありきたりの物ばかりだから、
ここからはそんなに苦戦することはないはず。

CPUはF303で組みあがっている。
当初予定のL433にしたりとか、基板は色々手直したいのだけど、
まずは動かしてみてからかな。

どんな走行特性を持っているかは、これから評価。

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2018年1月19日 (金)

展示会

休みを取って、ビッグサイトまで出かける。
仕事で行ってもいいんだけど、好き勝手に行動したいので、わざわざプライベートで。
いろんなのを併催しているけど、無関係そうに見えて、2/3くらいはなんとなくつながりが

なんか、今までは別業種だと思っていた所同士が、軒を並べている。
こういう時代なんだなあ、とちょっと感じるところもあり。

以前使っていた、某回路CADのアンケートに、たまたま答える。

アンケートの項目選択の中に、~基盤とあって、ショックを隠せない。

ああ、こりゃあ、こんなんだから、だんだん聞かなくなるわけだなあ、
と妙に納得したりした。

こういう空気を感じるために出向いているので、収穫はいろいろあったともいえる。

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2018年1月15日 (月)

日々加工

加工で手抜きをしようとすると、大体うまく行かない。
没ばかりで、時間も費用も無駄にすることばかりだ。

そもそもたいした加工はできないのだけど、それでもなるべく手間をかけて丁寧にやると、少しはマシなものが出来たりする。

焦らず急がず、ちょっとづつ。

180115

今日はピニオンの追加工。
わりといい感じにできた。

バリを一つ一つ、目視しながら取る。
10ミクロンのオーダーを見ながら加工。
顕微鏡下だと手加工の雰囲気だけど、裸眼では機械加工したように見える。

モーターが来る頃には、組み立てられるか。

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2018年1月 4日 (木)

進捗

モーターに通電して、位置サーボがかかるところまで確認。

180104

トルクが小さい気がするけれど、いつものクラシックに比べると、
重量比で10:1くらいだから、こんなもんかもしれない。

ピニオンとモーターのシャフトをギリギリまで詰めれば、
今使っているジャンクモータではなくて、普通に手に入るタイプのモーターでも
L/Oできそう。トレッドを1mmほど広げた方がよさそうだけど。

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2018年1月 1日 (月)

ご挨拶

新年あけまして、おめでとうございます。
本年も変わらず、よろしくお願いいたします。

今年こそは...と言いつつ早幾年。
早々に、稼働機体を維持できるようにして、イベント参加する所存です。

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元旦から、諸般の事情で家から出られない。
この際なので、さっそくマウス作業。

先日来の磁気エンコーダー@空中配線分。
テストコードを書いて通電チェックすると、
とりあえず動いてはいるようだ。

STM32F3のSPIは、ビット長によってアクセスする
レジスタを切り替えないといけない、ちょっと変わった仕様。
要注意だ。

あとは、モータードライバのチェックをすれば、
回路は完成。

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2017年12月25日 (月)

空中配線など

しかも、立体的。

171225

作業出来なくはないけど、大変だ...
練習が必要。

それと、使っているジャンクモーターが欠品...こちらもどうしたものか。
とりあえず形にするところまでは進めるが、色々と見直さないといけないかも。

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2017年12月17日 (日)

STM32L443 SRAM上でコード実行

STM32L443のドキュメントを、つらつら読んでいると、SRAMは常にノーウエイトアクセスとある。

あれ。じゃあ、クロックが高くなると、FLASHよりもSRAMの方に
コードを置いて実行した方が速いのか?

さっそく実行してみる。
簡単な時間待ちforループだけの関数を作り、
SRAM上に配置したものと、FLASH上に配置したもので、速度比較する。

SRAM上に関数単位で実行コードを配置する方法は、
このブログの、15年ころの記事にまとめてある。
自分で書いたものを参考にテストコードを書く。

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あれ?4ウエイトサイクルも入るFLASHの方が、
0ウエイトのSRAMよりもかなり速いな。

これはあれだ...試しにプリフェッチと、キャッシュを止めてみると、
今度はSRAMの方が相当速い。
FLASHはウエイトが多くても、この程度の小さな関数では
プリフェッチと読み込みバス幅の恩恵が大きくて、取り返せているようだ。

キャッシュが効かないような大きな関数とか、(チップ的に)
大量のデータにアクセスしない限りは、FLASH優位なのか。

マウスの最短経路解析処理くらいの規模では、どっちが速くなるのか。
実際にやってみて、メリットがあるようであれば、
SRAM上でコード実行を検討しよう。

------

STM32F303では、さらに早いCCMなんてものが実装されているのだが。
こっちでは実装されてない処を見ると、いまいちだったのか、
燃費が悪くて、見送られたのか。

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2017年12月16日 (土)

仮組継続中

磁気エンコーダー用の磁石も取り付け仮組み。
磁石とモーターのカンとの影響を見る。

やっぱりある程度の影響はあるなあ。
トルク的には十分小さいと思っていたんだけど、
マウスの姿勢を乱すには十分なようだ。

磁石を小さいものに換装するか、
あるいは磁石の位置をもとにモーター電流で補償するか。

来週中には、久しぶりにボードに通電して、
モーターを回してみたいのだが。

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2017年12月13日 (水)

品質と機能

長らく、機能が第一義の物を扱っていたのだが。
最近は、品質一義のものを扱うようになって、
ちょっと面食らったりしている。

どうも端的に、品質、と言われるものには、性能や機能、
といった側面が少ない、あるいは含まれていないようだ。

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仕上がりの傷一つない綺麗さとかは求めるんだけど、
そもそもの性能とか機能が十分か、
ってのは誰も担保してないよなあ、ともやもやする。

極論すると、ピッカピカなんだけど、役に立たない物、
を総出で作り上げてしまう状況が在っても、回避できない。

その道のプロ相手だと、性能が足りてない、中身の
完成度が低い物ってのは、見向きもされないもんだけど。

いわゆる、一般の”お客様”相手だと、こんな感じなのか、
とちょっと驚いている。

本当に”お客様”って、見た目がほとんどなのか?と疑う気も
起きるんだけど、実際そういうものなのかもしれない。

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”品質”という日本語から受ける印象からは
乖離があるようにも思うんだけど、
一般向けの物はそういうもんなのかなあ...

当たり外れのないものを作るってのは、分かるんだけど
そもそも全部外れの場合、どうするんだろう。

このあたりが、日本の製造業、ってものなのかもしれない。

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2017年12月12日 (火)

最近

煮詰まっている人が多いようなので。

生き方として、世間では古い?とされている、ステレオタイプなものに沿ってみるのも一つ。

例えば、古来、詰め込み教育は~、とか師弟制度は~などと言われるけど、皮肉にも
そういう方法が一番効率良かったりする。
本人は納得いかないかもしれないけど、実際効率いいんだから仕方ないw

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というわけで、人生迷ったら、すぱっと切り替えて

食い扶持を自分で稼ぐ
配偶者を持つ
子供を育てる

の3つをおすすめしたい。

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四の五の言わずにやってみると、後からじわじわくるよ。

実際やってみて、実に?効率いいのも分かった。
これは言葉を積んでも伝わらない自信?もある。

もちろん全部じゃなくてもいいけど、セットお勧め。

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世間?では、多彩な生き方~なんて言っているけど、
本当に多彩な生き方をするには、ちょっと普通では
支払えないようなコストがかかるし、それは誰も口にしないし。
宣伝文句を真に受けると、大変だよ?

あと、最近のなんとかネームじゃないけど、当人は多彩なつもりが、
学校のクラス程度の人数で、名前がかぶりまくっていたりする。

個々の人間が考える(ているつもりの)ことの限界がこの辺り。

賢者か愚者か分からないけれど、長年の社会的な知恵に
頼るのも悪くは無いんじゃないかな、と思う。

というか、こういう大事なことって、今誰も教えてくれないんじゃないかなあ...
皆、自力で見つけてるのかな。

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2017年12月10日 (日)

あー、

余計なことかもしれませんが...

・翼端板が無いと、圧力が翼の横から逃げて行ってしまいます。
・本来は路面も、風と同じ速度で動いています。

位でしょうか。

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2017年12月 9日 (土)

磁気エンコーダーと磁石

磁気エンコーダーが人気で、皆使っている訳なんだけど。
使い方が難しいとか、精度が悪いとか言われてて、
ちょっと磁気エンコーダICの名誉を回復したい気になっている。

マウスでの使かわれ方が、そもそもかなり怪しい気がするし、
分かってやっているならともかく、わからず使ってて、補正をしてー、
とかだと、何をやってるのやら、と言う感じだ。

そもそも、磁気エンコーダーICが測っているのは、
磁石の角度なんかじゃなくて、ICが置かれている場所の磁界の向きだ。

原理から考えても、ICは複数の素子を内包していて、
差動で向きをとらえてるので、ICの置かれている磁界が均一でないと、
正しく動作しないのは自明。

なので、やるべきは、均一な磁界中にICを置くことだ。
安直には、ICをなるべく磁石の近くに置くとか、大きい磁石を使う、
(要するに磁界が均一になっているとみなせる位置にICを置く)ってのが考えられる。
磁界を作っているN極とS極同士の位置が近すぎると、検出がシビアだ。

結局は、磁気回路を考えてイメージして、配置できるかにかかっていると思う。

ありがちだけど、不要に小さい磁石を使ったり、磁石以外の
強磁性体が近くに配置されたりすると、IC近傍や内部の磁界の
勾配がいびつになって、結果角度の検出が怪しいことになる。

それを後からいくら補正しようとしたところで、再現性を含め、
怪しくなることは容易に想像できようものだ。

------

翻って、うまく均一な磁界でICを覆えれば、
まだまだ綺麗な角度が検出できるのだが。
磁気エンコーダーICは、まだ人類には早すぎるのかもしれない。

というか、すでに、脱磁気エンコーダーICの気分ではあるのだけど。
おそらく、マウスの進化の過程において、磁気を含む、
エンコーダーからの脱却が必要なんじゃないか、と思ってもいる。

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2017年12月 8日 (金)

L443

気を取り直して、移動の新幹線のなかでデバッグ

ADCのリザルトレジスタは、なんだか良く分からないけど、正常に戻った。
端子をオープンにしていたのがまずかったのか?

------

L433は、クロックの切り替えが多彩に出来て、マウス的にも期待が持てる。

待機状態では、MSIで4MHz+スリープ
走行中は、HSIで16MHz動作
経路解析はセンサやデバイスを全部止めて、PLLの80MHz動作で。
オーバークロックも100MHzくらいまでならいけるかも...

ダイナミックに使い分ければ、バッテリの容量もぎりぎりまで詰められるような気がしている。
と、いうか必須になってくるんじゃないかと思う。

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気が付くと週末

今週は、今までになかったほどの大荒れだった。
まあ、開き直って寝技でねばる。
気が付くと、もう週末で、なにも趣味活動できていない。
今週末も自宅なので、活動予定なし。

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2017年12月 3日 (日)

足回り仮組み

部品が大体できたので、はめ込んでみる。

171203

ギアのクリアランスとかは許容範囲だけど、軸方向の位置があってないな。0.5mmほど。
後で手加工で調整しよう。

見た目はイメージ通り。
早く全体を組んでみたいが、あとモーターマウントだな。

雑用や雑念も多くて、一気にやれるほどの集中力が続かない。
毎日、か数日に一回か、できるペースで進める。

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2017年12月 2日 (土)

現行機

ハーフをちまちまと作っているのだけど、
実際には、クラシックの現行機が
有ったりするのだった。

171202

組み上げはしたんだけど、主に公的な都合
(生活環境の変化とか)で、
探査走行程度までしか進んでない。

そうこうしてるうちに、本格的に忙しく
なったのと、なりゆきで大会関連の
ハーフのことをやるようになったりした。

ハーフは試作ばかりで、本格的には
やったことがなく、
感覚的によく分からないところもある。
こういう感覚を身に付けるには、
やってみないことには始まらない。

で、大会に出られるレベルを念頭に、
まずは環境整備から、ということで現在進行中。

あおりで、現行機は放ったらかしになってるけれど。
改めて見ても、バックラッシが大きすぎるのと
車高が低すぎることが気になるくらいで、
調整し直せば、これで十分やれそうな気もする。

仕込んだネタも回収してないし、これも
部品いくつか直して、走らせるべきだよなあ。

性能を見極めるところまで行きたいのと、
実は予想とは逆に振れるんじゃないか、
という疑念に決着を着けたいのだが。

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2017年12月 1日 (金)

STM32L433続き

貼り替えてしまった、stm32l433。

チップに問題があるわけではないので、いつものCPUボードに
貼りなおして評価している。

ADCがどうにも動かなかった件。

ADCのコントロールビットの一つに、ディープスリープビットが追加されている。
しかもデフォルトでは、スリープ状態になっているのを発見。

ここの記述を追加修正したら、レジスタに値が入るようになった。

出来た、と思ったら、変換結果が、0~3.3V(AVcc)で、
0xF800~0x07FFとなる。

シングルエンドなのになんでマイナス?しかも12ビットのはずなのになあ。

と、リファレンスをよく読むと、DRレジスタは16ビットなんだけど、
変換結果は符号付き12ビットとある。

シングルエンドなのに、符号付?
なんじゃそりゃ。

符号付き自体は譲るとしても、なにが基準なんだろう?1/2AVccなのか?
ちょっと混乱している。
もっとよく読まないとだめなのか。
まあ、結果を合わせるだけなら、0x800足せばいいんだけど。
なんか釈然としない。

------

CPUは復活の道が開けたけど、マウスのボードは、F303で組んでしまって、
基板には、樹脂パーツも接着している。

ここから貼りかえるのは大変だし、そもそもL433ではタイマーの
チャンネルが足りない。
ひとまずF303でくみ上げて、L433はボードを再設計してからかな。

懸案がクリアできてよかった。

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昔のマウス写真

写真整理をしていたら、歴史的なのが出て来たので、唐突に貼る。

2006年中部地区大会

Yねさんの吸引マウスmomoko
板マウス化されていて、僅かにターボファンも見える。

Sany0565

こじまうす(ステッパー)

Sany0571

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2017年11月30日 (木)

閉塞感

ここのところずっと、何となく既視感のある閉塞感を感じていて、なんだろな、と思っていたんだけど。
やっと気が付いた。

中学、高校の頃の閉塞感だな、これ。
大学入った後くらいからは、ずっと無縁だった感覚。に近い。

となると、この閉塞感の元凶にも思い当たるところがw

気づいてしまえばなんてことないのも、いつものことだけど。
どうしようかな、これ....

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2017年11月29日 (水)

ネットリテラシー

最近はネットを使う上で、基本押さえておかなければならないことを、子供相手に学校で教えたりするようだ。
でもまあ、指導する方もなんとなく使っている所為なのか、どうもポリシーがぼんやりしているような...

自分が指導しているのは、(自分にとって)大事だと思う情報は、SNSを始め、クラウドやネットに絶対上げない、ってこと。
個人情報とか、まあ有効な情報。

一つには、不要になった時にとかに、自分の手で確実に消去できることを基準にしている。

実際、周りでも有益な情報をもってるところは、絶対にネットに出てくることは無いし、
ネットで華々しくやってる方面は、たいした情報を与えてくれない。

なので、それでいいんだろうな、と思っている。

ちょっと前は、ネットを検索すると、色々な有益な情報があったもんだけど、
今では特定分野に限られているし、なにより低品質な情報が多すぎて、
時間がとられる割には、必要な情報に到達することが少ない。

時々名前を聞く、芸能人とかの顔を調べるくらいには、役に立つんだけど。
まあせいぜいそんなもん。

もはや、ネットの使い道は、情報のアーカイブ、リファレンスなんてものは廃れてしまって、
情報インフラ(非公開のデータ通信の経路)がメインなんだなあ、と感じている。

そっち方面では、使い倒しているしね。

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2017年11月28日 (火)

切削作業中

日々せわしないけれど、できる限り作業

普通のベアリングの片持ち構造は、大体うまく行かない。
2個使えばいいのは分かっているんだけど、レイアウト上
1個しか置けない状況もある。

軽くもしたいし。

で、ちょっと構造を工夫して試してみる。

171128

なんとなく、うまく行っているようにも思える。

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2017年11月24日 (金)

道具

実体顕微鏡ついでに

作業に必須のピンセット、はんだ付け用はホーザンのP-891を研ぎなおして。

先端拡大

171124c

なんでもつまめます。
研ぎだしも顕微鏡下でw

ちなみに、ノーマルのP-891の先端は

171124b

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