R&D daily

KLIA

外仕事終了。

ようやく今から帰還。戻りは今日の深夜。日付を跨ぐ位？
経由便の旅は長い。やっぱり直行便に限るよなあ。

帰ってもいろいろ雑事満載．．．．

忙し

明日から１週間ほど南へ、いったん戻ってその次は南西へ。
それぞれ、ちょっと遠いところまで、片道８時間ほど。

何が在るという訳でもないのだけれど、その場にいるのが用事のようなもの。仕方ない。
もの作りの本業も同時進行なので、何日も空けていられないのだけれど、今はnetでどこでも繋がっているので、なんとかなる。

いまではたいていの国でも、ネットとクレジットカードがあれば、大概どうにかなるようになった。

いつもは、どこに行くのでも、当日の朝に荷物をつめるのだけれど、
明日は朝６時前に出発なので、夜のうちにやっておく。

博物館めぐり

最近では、東京に帰省すると、上野の博物館に出向くことが多い。

今回は大規模な特別展がなくて、常設展示をゆっくり見て回れた。


で、企画ものとしては、野生動物にデータロガーを取り付けて、行動を記録する研究、なんてのをやっていたようだった。

初期のものは、テープに蒸着メッキかなにか処理したマイクロフィルムに、針で記録するタイプのものから始まったみたいだった。
けど、ここ１０年くらいのはおなじみの部品で構成されているようだ。

なんというか、マウス・電子工作系の雰囲気そのまま。

PIC17LC44だね。
深度計だから、圧力センサを抱えているのか。

記録は、FLASHメモリーかな？

映像記録装置

結構でかい。

中は．．．

なんだか、ユニバーサル基板の上に、実に良く見る部品が並んでる。
コネクタは、いつものJSTだ。

こういったもの、どういうところで製作しているのだろう。
がちがちに設計して作っている、というよりは、試行錯誤しながら組み立てている感じがするのだけれど。
ロボトレとか、フレッシュマンクラスの雰囲気。

大学の研究室で作っているのかな。

現場での作業用の装備品も展示されている。
ペンギンに番号記入は白髪染めか．．．まあよく染まるだろうし、落ちないだろうね。
カメやアザラシに計測器取り付けは、エポキシで貼り付けですか。
毎年生え変わるからok、ってペンギンやアザラシも迷惑な話だ。

しかし、アラルダイト（作業用エポキシ）とか、タイラップとか．．．どこの現場も重宝するものは同じらしい。
この辺りでダメなら、どれを持ってきてもダメなんだよね。

現場を感じる展示で、行ってよかった。

今年の活動予測など

どうやら今年（２０１２年）は、色々忙しいようだ。
４月くらいまでは、なにやら怪しくうごめく物が見え隠れしている。
早くはっきりしてくれないものか．．．．．

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まあ一先ず去年、中途半端にしているものを形に仕上げたい所。

これは成立することが示されたしても、実力を発揮するようになるには数年は要するだろうし、気長にやるのが良いのかもしれない。
道筋は一つではないということを示すのも、目的の一つだ。

I谷さんの言葉。

優れたハードウエアを、シンプルなソフトウエアで動かす。

改めてこれを今年の目標にしたいと思う。

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ところで、大会後に書いたトレーサのセンサ。

トレーサを作るにあたり、誰しも最初は、トレースラインに直交する方向に複数のon/offセンサを並べて、なるべく中央のセンサが反応するように制御するところから始めると思うのだが。

そもそも、センサから得ている値が、トレースラインとトレーサの運動に対して、幾何学的に直交していれば、一番制御しやすいはずなのだけれど。
今のセンサは、どうも直交しきれて無いような気がしているのだ。

例えば大雑把に、トレーサーが静止しているなら、幾何学的な直交は、コースに対し法線方向にある。

しかし実際のトレーサーは、前進方向に運動しているので、”直交”しているラインは、一定の（トレーサーの運動性能による）変形をうけるはず。
そのライン上にセンサが並んでいるのが筋じゃないかと感じていたりする。

これが、考えていることのすべてなのだけれど。
この考えに基づくと、トレーサのセンサ構造と駆動方式を見れば、そのトレーサの性能が大体分かるのでは無いかとも思われるのだが。

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流石に考えすぎか．．．．

まあ、１台作って試してみりゃ良いのだけれど。
てなことを言ってはじめると、遥か手前で全然別の壁に突き当たり、問題のところに届かない、ってのがパターンなのだけれどね。

ご挨拶

明けましておめでとうございます。
本年も変わらず、よろしくお願いします。

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マウスを始めたきっかけは、概ねBasicMouse初心者講座からなので、2001年末から数えて、ちょうど10年間活動していることになるようだ。
なんだかかんだで途中、半分くらいは大会欠席しているのだけれど。

この最初の頃のマウスは、90degターン450mm/secくらいだったか。
ターン600～700mm/secくらいが勝負ラインだった気がする。

10年間でマウスは長足の進歩を遂げたのか、マージンを削りタイムに転化しただけなのか。
これからの10年間の方向性で分かるかもしれない。

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今見返してみると、そもそもBasicMouse（あるいはM永マウス全般）が、基板をフレームに使っている元祖なのだ。

ハンダ付けはして無いか、いや、やっぱりメイン基板がフレーム構造になっているな。

思い出してきた。

BasicMouseの作例をみて、ユニバーサルだけれど基板をフレームに使っているのを見て当初、”部品の付いた基板をストレス構造にするなんて、いいのかこれ？”と思ったような。
しかし実際触ってみて、なるほどまあ趣味というか、これでもいいのかと思うようになった。

で、最終的にDCモータを取り入れ、いわゆる板マウスとして再構成されることとなったものだ。

また、変則４輪は、何度も書いているように６輪マウス（のコンセプトと挙動）からヒントを貰っている。

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結局まったくのオリジナルなんてものは中々なくて、既存のシステムを改良を重ねてきている気がする。
マウスも、世の中の色々なものと同じく、先人たちの流れを受け継いでいるということなのだ。

今後も、次の世代へ繋がるようなものを生み出せるとよいのだが。
精進あるのみですか。

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とはいえ、今年は色々忙しそう。とりあえず前半は色々積まれている。

まず年明け、１月下旬は、ちと遠いところへ。
諸般の事情でここ数年間は中止されていたのだが、今年は復活らしい。
１箇所は確定、２つ目があるか？
無しで済めば、それが一番良いのだが、そうもいかないんだろうなあ。

外仕事終了

今年最後の外仕事より帰還。
実際には2012年の始まりだったのだけれど、まあこれといったこともなく終了。

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世間は相変わらず厳しい状況．．．．なんだが、非常に忙しくなってきた？

本業以外にも、割と手を取られる案件が、３つ、４つもやって来ている。
いったいどうしたことだろう。
今後の状況次第だけれど、春先くらいまではとっても忙しそう。

いつもなら、なんだかんだといっても、立ち消えになるものが多いはずなのだけれど．．．．

試作、作り物フル稼働。まあ、こういったときこそ、日ごろの仕込みが役に立つ。
．．．のだけれど、なんだか手札を使い切りそうな勢いだ。

とても飲みに行ったりとかできない日々が続く。

P板com

前の職場のときからの付き合いの、回路関係の設計試作屋さんに、１０年ぶりくらいに仕事を頼む。

部品２０点くらいの小さな基板を数十個渡して、組み立て調整を頼む。

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もともと回路設計、製作を本業としてるところなので、若干頼みづらいなあ、と思っていたのだが。

生基板を見せて話をすると、P板comですか？といきなり聞かれる。
いや、海外ですけど、なんて話をしたり。
最近は基板設計もクライアントが自分たちでやってしまうことが多くて、ちょっとした物の設計の仕事が少ないとの事。

へえ。
こっちはかなり昔からやってたので、アートワークまで自前でやるのは、どちらかというと異端な感じの印象だったのだが。

いつのまにやら世間ではそうなっていたのか？

本業？の方から、P板com、なんて単語が出てくるようになったとはねえ。

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なんて思っていたら、今日聞いた話はもっとたまげた。
本業でいつも使っている、MILから派生した廉価版コネクタ（MIL未取得で安い）が、巡り巡って本職の防衛関係でも好んで使われているとか、なんとか．．．

流石に．．．そんなんでいいのか？　本当に。

トレーサーについて

全日本大会の場で、色々見させてもらったり、話を聞くことがあった。

トレーサーは、数年前にルールが変わり、ラインをトレースすることだけを求めるわけではなくなった。
小さな連続したRは、直線として走行するような、走行計画が求められるとか。

これって、まあ気持ちとしてはわかるけど、マウスの斜め走行などよりは、大分レベルの高い要求に思える。
マウスのスラローム走行や、斜め走行は、絵的には非常に映える。そういったものをトレーサーにも持ち込もうということなのだろうと思う。

マウスの最短走行は、経路選択と、走行時の姿勢制御がほぼ分離している。
意外にも動いてしまえば、そう難しいことではない。速く走れるかどうかはともかく。

トレーサーは、これが一体化しているところに難しさがあるのだと思う。

１次元的な広がりのコースを、幾何学的に直交するセンサで、外乱（コースの曲がりや交差）を含む誤差を検出する。
それをF/Bして、ラインをトレースしてゴールを目指している。

人間は２次元的広がりを俯瞰して見ているけれど、それをライン上に居るトレーサーに求めるのは、根本的な構造から考えないとうまく行かないような。

実際に作っている人に、探査走行時にコースをどのようにマッピングしているのかと聞いても、グローバルで正確なマッピングへのアプローチは行っていないようだ。

まだ期待される所までは遠い道のりのようだ。

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それはそれとして、現代のトレーサーはまたまた過渡期で、４輪ステア系から２／４輪への回帰が起きている時期だと思うけれど。

しかし駆動方法が変わっていても、ラインセンサ系はステア時代の考え方が踏襲されているように見える。

走行や機体構造には、それぞれ色々ノウハウがあるのだと思うのだが、センサに付いてはちょっと思うところあったりとか。
もうちょっと．．．こう、別の構成のセンサのほうが良いような。なんで無いのかな。
それとも、とっくに淘汰されていたりとか。ふーむ。

とはいえ、ちょっと作ってみたとしても、トレーサーは試走するためのコースを用意するのがたいへんだ。

続き？

どうも話が取りとめない感じだけれど、自律の話。

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自分でつらつら思うのは。

例えば今のマイクロマウスを無線操縦したところで、最短はおろか、探査走行ですら、今のマウスの自律行動に、人間は付いていけないのではないか。
人間が関わることが足手まとい、性能のネックになる時点で、十分な自律性を持っている機械だと思うのだが．．．
それだけではたりないのか？

昨今話題に出ている、自律性を求めるとは、この場合何を示しているかというと。
言われている通りに、競技途中で人間がマウスを取り上げて、何らかの操作をしているのが美しく見えないので、これをやめさせたいって事なんじゃないかと思う。

競技の本質に関わるところの自律性は、言われなくてもどんどん進歩する。
探査走行時の走破性を上げるために、姿勢を修正するシーケンスとか。
競技中にマウスを取り上げる行為は、与えられている目的の本質とは微妙に関係ないところなので、そのまま推移しているという面があるように思う。

どうしても、って言う向きには、そういう（見た目分かりやすい）自律っぽい演出を用意するようになるのだろう。
それって、本当に求めていることなのだろうかとか。

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タイヤの掃除といえば．．．話は変わるけれど。
タイヤ（の種類）のこだわりについて

今年の大会会場でも話が出ていたのだけれど、４輪って以前（２輪）ほどタイヤの選択がシビアではなくなったとか。
どこそこのメーカーの、硬度いくつのタイヤでないと．．．いう感じの話。

その昔は、マウスの性能を決める重要なファクターで、いろんな素材が試されていたはず。
６輪でもタイヤの種類に対する感度はあったような話だった気もするけれど、

確かに自分のマウスでも、タイヤの消耗とか種類とかに頓着しなくなっているような気がする。
どれを選んでも、こだわるほど性能差を感じないような．．．

これって、みんなそうなのだろうか。
４輪独特の特性なのか、じつは時代が変わっていて、２輪でもこだわらなくなったのか．．．

もしマウスの特性として、タイヤの種類に感度が低くなっているとすれば、（ある種）正しい進化なのではないかと思ったりする。

こういった進化がいくつか起きて、だれもタイヤのホコリ掃除をしなくなるような日が来ると良いんじゃないかな。

自律の話とか

マウスの自律について、話題になっている。

まあ、つらつら考えることもあるのだけれど、マウスの本質に関わる話から考えたほうが良いかと思うので、ちょっとうっとおしくて長い話を少々。

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いきなりだけれど、マウスの本質は、電池やモーターが取り付けてあるプリント基板．．．ではない。
（ちょっと前は、ステッピングモーターとNiMHバッテリと、電子回路のソリッドな塊だったけど）

これらは、なんというか、本質を鋳型にして転写された実行形式の物体なのだ。
ソースコード（いや動作仕様書か）とバイナリの関係と言い換えてもいいか。

マイクロマウスの本質とは、”自律して迷路を探査解析し、最短経路の走行を行い、性能の優劣を競うこと”なのだ。
忘れがちだけど。

で、本質を、どういった形で実装し、どんなコンパイラとライブラリで具現化するかは、競技者に一任されていて、そここそが競技のメインであると思う。

一見、ちょっと分かりにくいが、色々なコンテストで本質が実体で無いものは、実は珍しいと思っている。

世のロボットコンテストなどの多くは、ロボットや機構そのもの、はたまたプレゼンの出来が本質なことが多いような気がする。
それゆえ望む方向に誘導するために　～の精神、なんてものを用意する必要があったり、
予期しない実装の出現は、歓迎されなかったりする。

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本質がやるたびにブレブレだったり、部品や開発環境はウチのを使ってもらわないと．．．では、面白いわけが無いではないか。
それは、糧を得るために日々やってることだ。

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ところで、実装方法の選択と、緻密さが勝敗へと直結していることは、魅力を維持するために重要なポイントだと思う。

そこで、”有利だから禁止”ってのは、いただけないと感じている。
もちろん、ここまで３０数年、有利だから禁止になった事例は無かったと思うけれど、これからもマイクロマウスが続く限り変わらないで居てほしいと思う。

そもそも”有利だから禁止”なものがあるようだと、もっと有利なものを考える気力が萎えてしまうと思いませんか？
．．．それって、いわゆる死に至る病という奴なのでは。


つづく、多分。

プラスチックケース

マウスだけでなく電子工作、その他色々お世話になる、タカチのプラスチックケース。
最近のお気に入り、TWシリーズ

http://www.marutsu.co.jp/shohin_55339/

質感もよくて、気に入っている。
マウス大会の会場でも、自作充電器のケースとかに
使ってあったりとか、人気のようだ。

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さて、digikey。

こっちにもケースのカテゴリがあって、日本では見かけないものがたくさん取り揃えてある。

日本では、タカチが取り扱いをやめてしまったハモンド社の電池ケースつきのものなど、見たこと無い色のものなども含め、充実していて、時々使ったりしている。

ハモンド社製のものは、時々タカチで扱っていたりして、秋葉原とかで直接買えたりする時期もある。
デザインが凝っているものとかいろいろあって、本物の製品に使ってあったりするのだ。

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で、digikeyにもタカチのTWシリーズのケースがあるようだ．．．．
これとか。

http://search.digikey.com/jp/ja/products/1551JBK/HM908-ND/1090720

ハモンドになっているなあ。
ついでのときに、いくつかdigikeyから買ってみた。

今日色々並べていて驚いたのだが、タカチのとハモンドのと、同じケースなのだけれど別のものだ。
何を言ってるのかわからねーと思うが、寸法は間違いなく一緒なのだけれど、まったく別の型から作られている。

色合いはほとんど同じなのだけれど、表面のシボの具合がかなり違う。
タカチのはきめ細かくて、アルミダイキャストの塗装ケースのような質感だ。
ケース内部の刻印も、タカチとHAMMONDで別だし、そもそも型の構造が違うかも？
HAMMONDのヤツのふたがちょっと反っているかな。

でも、ふたと本体を入れ替えてもちゃんとしまる。
タカチの本体にHAMMONDのフタの組み合わせは、ちょっと渋いけど、まあ許容範囲かな。

それぞれ、同じ図面から作られた、別のものだ。

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そんなに莫大な数が出るものとも思えないし、そもそも単価も安いものだ。（￥１００ちょっと）
いったいどうして、こういったことになっているのだろう？
ライセンス生産って言うことなのだろうか。

この業界、こういったものなのだろうか。気になる．．．．

雑感続き

先のエントリに書いたとおり、クラッシックエキスパートクラスの予選の審査員席に座っていたのだけれど、へえ、と思ったことが一つ。

予選に２台エントリしている参加者が複数居るのだけれど。

マウスの名称などからするに、例外なく、新しいほうのマウスが、古いほうに負けている。
しかし、複数エントリするような参加者は、たいてい両方のマウスが予選通過ラインを突破している。

規定により決勝に出られるのは、一人一台となっている。
本人に確認して、どちらを選ぶかを決めてもらうのだけれど、面白いことに、皆タイム的には負けている、新しいほうのマウスを選ぶのだ。

まあ気持ちは分かるなあ、と思っていたら、kiatさんだけは、タイムに勝る古いほうのマウスをチョイスしてる。
勝負を意識しているのかなあ、やはり。と思ったのだが。

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私が、予選で直接見たのは、ちょっとだけ新しいナンバーが振られたほうのマウスだった。
予選では４走と５走でリタイヤを喫していて、正直これなら今年は、あのマウスの連覇だろうと予想したのだが。

しかし結果はそうならなかった。
決勝の走りは、予選のときとは明らかに違っているようだった。
なんてこった。

新旧２台のハード的な差は、そう大きくないと思うのだが、あのレベルでも、まだまだプログラムと調整で、性能を追求できるということなのか。
ちょっと感じるところがあったり。

自分でも、あまりにも新機構に傾倒したりすることなく、バランスよく進めていかないといけないということなのだろう。

大会雑感、など

大会ボランティアが募集されていたので、とりあえず名乗りを上げたところ、いくつかお役目を仰せつかった。
力仕事系は若い人がたくさん出てくれていて、オヤジの出る幕では無い様だった。
手続き系の仕事を頂いたのだが、皆さん積極的に動くので、あっという間に割り当てが済んでいく感じであった。

そのなかで土日とも、審査員という役が割り当てられていた。これはありがたい。
なにはともあれ、特等席で見れる上に、各々のテクニカルシートまで見れるのだ。
各人、PRなどが面白いのだが、競技中はマウスのほうを見るので、なかなかじっくり読めないのだけれど。

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さて、いまどきの超高速マウスだが、その挙動を観察しようと思うと、通常の動画レベルだと何がなんだか分からない。
高速度撮影できるカメラが活用されて居るけれど、やはり局所的映像（ターンの挙動とか）になりがちで、全体的な印象がつかみにくい。

こればかりは、実際の現物が走行しているところを見ないとなあ、ということで役得を最大限活用して、トップレベルマウスの挙動を観察。

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上位のマウスは、もう、めちゃくちゃ速いのだけれど、まだ目で追える感じではあるようだ．．．と思っていたのだが。

唯一、例の吸引マウスのスタート直後のターンは違っていた。
スパッと視界から消えた感じで、あれだけは別のレベルにあるように見える。
瞬間移動とでも言おうか．．．
あれが安定解を持つかどうかは良く分からないけれど、今後数年間は席巻するのではないかと思う。

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というわけで、あの瞬間移動するマウスを倒すことを目標に置き、色々考える。

今からはじめておかないと、とても間に合わない。（そもそも届くかどうかも分からない）

まあ、往年の６輪がズバ抜けてたころの雰囲気からすると、まだ届くよ．．．うな気がする。多分．．．？

ざっくり、2.5m/secでターンすれば勝てそうだけれど、どうやってターンするかは今から考える。

いまさらの話

全国大会前に、私のマウスについてご意見を頂くことがあった。
内容に付いては、そんな見方もあるのかなあ、という感じだったのだが、ちょっとしたフレーズが気に掛かった。

趣旨としては、私のマウスも、プロのやることとして周りは見るので、正しい技術を行使してマウスを作ってください、といった感じの言葉だった。

以前、BasicMouse講座の中で、電池への半田付けの記述が消えたのも、まあこういった類の話ではなかったかと思う。

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まあ、なんとなく正論っぽい感じもするのだけれど、少なくとも私はプロとしてマウスを作っているつもりは無かったし、これからも無いだろうなあ、とつらつらと思ったり。
プロとして何かを作るなら、本業でたっぷりやってることで、改めてわざわざマイクロマウスを作る理由や動機が無くなってしまう。

プロとしての姿勢を見せるなら、何はともあれ、対価を要求しなければならない。
これは絶対に譲れないところだ。でも、この場合どこに要求する？

というわけで、趣味でやってるんだし、たぶん他の社会人の人たちも皆そうじゃないのかなあ．．．
趣味だからこそ、あらゆるリミッターを取っ払って、とんがったものが作れるのに。
なんで、こういった自明のことが話題になるんだろう、と思ったのだが．．．

よくよく考えてみると、まったくいまさらだが、マイクロマウスを作って大会に参加している人は、全部が全部、趣味の人とは限らないことに思い当たった。

学生さんとかは、趣味で参加しているとは限らない。
まあ、学生でも明らかに趣味の人もいっぱい居るけれど。

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そういった趣味でなく活動している人が、私が”本業で”マウスを作っていて、”正しい”技術としてみてしまう可能性に思い当たって、ちょっと手が止まるくらいショックを受けてしまった。

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いまさらですが．．．　ここ５～６年くらいのマイクロマウスは、マイクロマウス業界？の外に持ち出してはいけません。

まったく勝手にやっといて、無責任極まりない気もしますが、
板マウスなんて、なんというか、もってのほかとしか言い様が無い．．．苦笑。

間違っても、就職活動の際に企業の担当者とかに、自分の成果として見せられるようなものではないので注意してください。
担当者が洒落の分かる人なら、喜んでくれるかもしれないけれど、事情の分からない人は引いてしまうでしょう。
そうなってしまっても責任なんて取れそうもないし。

また、自分が担当者で、マウスを知らなかったと想像すれば、そういったものを見せに来る人に良い印象を持つかどうか、かなり怪しい気がします。
まあ、就職活動の自己PRで、宴会芸を披露するようなツワモノならば、それもありかもしれませんが。


言い訳をするとすれば、みんな分かってる人ばかりだと思い込んでいたもので．．．といったところでしょうか。

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とはいえ、自分のスタイルは変えることはないとは思いますが、マイクロマウスをこんなことにしてしまった責任は感じる今日この頃ではあります。

そんなことを考えながら、つくば入りしたのですが。

全国大会から帰還

つくばより帰還。
久しぶりに会いたかった方々とも交流出来て良かった。

色々あった。
初めての経験も色々と。
つらつら書こうと思うけれど、とりあえず。

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どうも最近、変則４輪が流行の兆しということで、実際どんなものなのか見てくるのも楽しみにしていた。

確かに多いな。
シードを含めたクラシック予選通過マウス３１台のうち、変則４輪とそのバリエーションは実に１４台。
しかも大半は上位に偏っている。

どうやら、割と普遍的に有効ということらしい。

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ベテランで４輪作っている人に、コメントをもらってみた。


Oッテンさんのコメント

４輪と２輪とで、制御上そう大きく違うことも無いと感じている。
しかし、比べれば確実にいいところがあるようだ。


Kアットさんのコメント

４輪は直進安定性の部分でアドバンテージがある。
ターンについては、２輪との差はあまり感じない。


N島さんのコメント

２輪に比べると、直線加速での安定性を感じる。


M永さんのコメント

右と左でターンの感じが違うんだよね（orz）

．．．いや、それはなんか話が別のような．．．．

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まあ概ね、各人、見解の傾向は揃っているようだ。
なるほど．．．

作業中

DCDCごと積むことにしたのだけれど、そうなると出力の調整をモジュールに入力する電圧で決めなければならない。
それに加え、負荷特性も想定されているものと大分違うために、自励式の発信機をうまく動かす条件は、なかなか厳しいようだ。

ソフトウエアコントロールのPWMで電圧を調整する。
モータードライバーがもう一つあれば楽なんだけれどなあ。

うまく起動してしまえば、なんてことは無いんだけれど．．．機嫌の悪いときはなかなかうまく動いてくれない。

こんな時期だけれど、まるで初級者のようなことをやっている。

まあ、やれるところまでやってみよう。

作業続行

昇圧回路はちょっと苦戦．．．
負荷の変動に追従できないっぽい。

流石に残り時間が少ないので、ユニットごと積むことに作戦変更。
ちょっと寂しいが、まあ締め切りまでに何らかの形にしなければ。

プロセッサで駆動すること自体は問題なさそうなので、今後のテーマということで。

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メーリングリストに、マウスの自律化の話題が流れている。

うんなるほど。
各人の意見は、それぞれもっとも。
諸々あるが、参加者を望む方向に誘導したいのだなあ、ということには違いが無いように思う。
それをルールとするのか、お願いするか、努力する目標として掲げるか．．．まあ要するに方法論の違いの話なのか。

”そうする”ことが、もっとも有利になるようにルールを調整する、ってのがまあ世間一般でも良くやられる手法のように思える。

しかし”ルール”で縛ると、ルールの裏をかく、一枚上手なヤツが一番得をすることになる、ってのもまた、歴史が証明している。

できれば、ルールで拘束するのではなく、競技内容で誘導したいような気がする。
なかなか難しいが．．．．

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まあ．．．参加者としてであれば、やるべきことは、ある意味明快なような気もする。

趣味で参加している人にしか、効果は無いかもしれないけれど。
いや、言うのは簡単だけれどね。

昇圧回路再び

あらためて、昇圧回路のテスト。

STM32F103の、いつものテストボードをちゃっと組み立て。
トランスとパワトラも取り付け。

２セル想定7.4V駆動。
計測用にパワトラのソースに、0.2Ωの抵抗を入れておく。
オシロでトランスが飽和するところを探りながら、適正デューティに当たりをつける。

うーん、なんだか5%で十分みたいだ。
しかも電流のピークは5Aにもなるみたいなので、OSコン追加。

この状態で、コッククロフトの初段の電圧を見ると、1000Vを超えている。
全体としての消費電流は150mAくらい。ちょっと多いかな。

反射光センサ

昇圧回路は部品待ち。

先に他の部分を済ませる。
今回もまた新しい回路で臨む。

いつものフォトトラだけれど、アンプなし。
ただしフォトトラのベースにDC＋ACのバイアスがかけてあって、0.5VくらいへNFBが掛かっている回路になっている。
ベースバイアスの時定数は10usecくらい。
これもあってフォトトラの出力とAD入力は直結だけれど、５０Hzとか直流に対する感度が低くなっている。

これでLEDの１回の点灯時間は、だいたい3usecくらいで済むようになった。
これ以上長時間点灯しても、出力は上がってこない。

３／５００のデューティでも、十分明るく点灯しているように見える。

発光直後にもう一度変換して、環境光の部分を打ち消し、値を得ている。
ADが１２ビットのおかげもあり、特に問題なく値を取れそうだ。

パワトラ焼損

昇圧回路のテストをしていて、プッシュプルのパワトラを焼いてしまった。

もともとのインバーターは、5V電源で40kHzで使うようになっている。
電源はlipo2セルで、ちょっと高いのだけれど、とりあえず40kHzでテストした。

のだが、デューティ8%で焼損した？
磁気飽和している以外に原因はないと思うのだけれど、なんでだろう。
オシロを出してきて、見てみないと。

まあ、時間も無いことだし、無理そうならインバーターユニットごとつんでしまえばよいかな。

外仕事

震災以来遠ざかっていた餃子の町に日帰りで。

半年以上の時間が経っていて、みんなわりと平然と行き来しているのだけれど。

あちこちの天井が落ちたままで、一応目張りがしてあるのだが、もういたるところ穴だらけだ。
これでも、かなりましになったとのことらしいのだが．．．

天井などのパネルが落ちているのは、まあいい（？）のだけれど、鉄筋入りのコンクリ壁のところどころが、小さくハツった様にはじけて、中の筋金が見えているところがそのままになっている。

これって．．．何ギガパスカル？の世界なのでは。
鉄筋コンクリの強度試験状態だ。

すでに日常になってるみたいだけれど、ちょっと戦慄を覚えたり。

火入れ

ラダーの半田付けが終わったので、試しに普通のオシレータを接続して、動作確認。

マイナス側のアームが一箇所ハンダ不良。
付け直して、動作確認ok。

10Vp-p入力で、出力は+100Vちょうどと-98V。
18段分で180V、Vfが36個分で、だいたい1.5～2.0Vくらいなので、差し引きでだいたいつじつまは合っている感じ。

オシレータをはずすと、瞬時に電圧降下するようだ。
ダイオードの漏れ電流が大きいのだろうか。
構造上、逆電圧が高いほど、空乏層が広がって、漏れ電流が小さくなるのだろうか。

作業中

コンデンサおわり。
ダイオードとパッドを共有しているので、きれいにつかないけど気にしない。

チップ部品といえども、さすがにこんだけ付くと重さを感じる．．．
はんだの量も馬鹿にならない。

火入れは明日。あらためて。

作業再開

200個近いダイオードの取り付けは、とりあえずあきらめる方向で。
このダイオードは1608サイズより小さくて、１個つけるのに５分くらい掛かる。
こんなことをやっていたら、全国大会が終わってしまう。

細々したランドを、途中までつけたダイオードごと、がさがさと剥がす。

空いたところに、3216サイズのダイオードを取り付け。
このサイズなら、７２個でも流石にあっという間に作業終了。

次はコンデンサ。これも７２個。
ダイオードを変更したので、基板上なのに、立体的に組み立てないといけない。

作業中．．．

中部地区大会参加

最近までちょっとせわしなくて予定が立てられなかったのだけれど、なんとか片付いて中部地区大会に参加してきた。
試走会の最後だけ参加して、懇親会に参加。

色々話を聞いたり、話をしたりとか。
で、心配したり、安心したりとか。

持ち込んだネタは、受けが良かった。
まだまだマウスはやることあると思いますよ。

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あけて日曜日。
競技は５Rを喫してしまい、散々だったが調整不足はいかんともしがたい。

で、大半の参加者は２０代で、すっかり年齢層が若くなっている感じがする。
どうやら、自分は参加者の中では、最年長になってしまったっぽい。
昔、森永さんがHPでそんなことを書いていて、ふーんと思っていたが、自分がその立場になってしまうとは。
土曜日の懇親会が、日曜日に尾を引くわけだ。

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新作（途中）は公開してしまった上に、宣言もしたので、細かいところにこだわるのは一旦止めて、くみ上げることに専念しよう。

とりあえず、ものすごく半田付けしにくいダイオードはあきらめて、テストピースを組み立てたときのダイオードで組んでみるか。

帰還

外仕事より帰還。

首尾は問題なし。

数年前は、外仕事会場から車で退場するだけで２時間、高速道路渋滞で５時間とか掛かって、帰宅は午前３時とか普通だった。
今回も、撤収時には、場内、高速ともまったく混雑はなく、１１時過ぎには帰宅できた。

動員が減少傾向で会場が混雑しなくなっているのと、高速料金の上限が撤廃されたこととかで、仕事環境としては良くはなっているのだが．．．．

明日片づけをすれば、ひと段落の予定。

宿

まだマウスが動き出してもいないが、つくばの宿を予約。
足はまだ予約できないけど、とりあえず始動。

１２号

今週末くらいから、ようやく通常ペースに戻るかな？と思っていたのだが。

金曜日の深夜、１２号の仕業で、仕事場の屋根が飛んだらしい。
応急処置はしたらしいのだけれど、雨の本番はそこからだったので、月曜日に見ると大変なことに。

タイルカーペットの床が一面、ミズバショウでも咲いていそうな湿地帯になっていた。
歩くと、じゅくじゅくと水が染み出してくる様が、まるで水苔の絨毯のようだ。
いや、ミズバショウの前にこりゃカビるな、確実に．．．

復旧作業中だけれど、今週末は外仕事。
今年は水難続きだなあ。

モーター

納期回答では、９／２９とか。

うーん、まあ間に合っている、といえば間に合っている。
来週末までは、ちょっと立込んでいるが、それが終わればなんとか．．．なってほしいなあ。

作業続行

たいしたことはしていないけど、ちょっとづつ組み立てては動作確認。

なんだかんだではじめて使う、5mm角のブザー。
意外と大きい音がでる。
音階を作って遊んでいると、BASICの頃のMMLなんて思い出して、ちょっと（実装を）考え始めてみたり。
いやいやいや、こんな寄り道をしている場合じゃなくて。

１個つぶしてしまっているので、右側だけの片肺飛行だけれど、モーターの駆動とエンコーダー入力を確認。
なんら問題なし。

このあたりは、もはやマウスとしては定番となっていて、組み立てれば動くし、それなりの性能になることが担保されている部分なので、作業を進めていても、いまひとつ盛り上がりに欠けるのだが。

すべては新ネタのため．．．