2017年12月10日 (日)

あー、

余計なことかもしれませんが...

・翼端板が無いと、圧力が翼の横から逃げて行ってしまいます。
・本来は路面も、風と同じ速度で動いています。

位でしょうか。

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2017年12月 9日 (土)

磁気エンコーダーと磁石

磁気エンコーダーが人気で、皆使っている訳なんだけど。
使い方が難しいとか、精度が悪いとか言われてて、
ちょっと磁気エンコーダICの名誉を回復したい気になっている。

マウスでの使かわれ方が、そもそもかなり怪しい気がするし、
分かってやっているならともかく、わからず使ってて、補正をしてー、
とかだと、何をやってるのやら、と言う感じだ。

そもそも、磁気エンコーダーICが測っているのは、
磁石の角度なんかじゃなくて、ICが置かれている場所の磁界の向きだ。

原理から考えても、ICは複数の素子を内包していて、
差動で向きをとらえてるので、ICの置かれている磁界が均一でないと、
正しく動作しないのは自明。

なので、やるべきは、均一な磁界中にICを置くことだ。
安直には、ICをなるべく磁石の近くに置くとか、大きい磁石を使う、
(要するに磁界が均一になっているとみなせる位置にICを置く)ってのが考えられる。
磁界を作っているN極とS極同士の位置が近すぎると、検出がシビアだ。

結局は、磁気回路を考えてイメージして、配置できるかにかかっていると思う。

ありがちだけど、不要に小さい磁石を使ったり、磁石以外の
強磁性体が近くに配置されたりすると、IC近傍や内部の磁界の
勾配がいびつになって、結果角度の検出が怪しいことになる。

それを後からいくら補正しようとしたところで、再現性を含め、
怪しくなることは容易に想像できようものだ。

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翻って、うまく均一な磁界でICを覆えれば、
まだまだ綺麗な角度が検出できるのだが。
磁気エンコーダーICは、まだ人類には早すぎるのかもしれない。

というか、すでに、脱磁気エンコーダーICの気分ではあるのだけど。
おそらく、マウスの進化の過程において、磁気を含む、
エンコーダーからの脱却が必要なんじゃないか、と思ってもいる。

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2017年12月 8日 (金)

L443

気を取り直して、移動の新幹線のなかでデバッグ

ADCのリザルトレジスタは、なんだか良く分からないけど、正常に戻った。
端子をオープンにしていたのがまずかったのか?

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L433は、クロックの切り替えが多彩に出来て、マウス的にも期待が持てる。

待機状態では、MSIで4MHz+スリープ
走行中は、HSIで16MHz動作
経路解析はセンサやデバイスを全部止めて、PLLの80MHz動作で。
オーバークロックも100MHzくらいまでならいけるかも...

ダイナミックに使い分ければ、バッテリの容量もぎりぎりまで詰められるような気がしている。
と、いうか必須になってくるんじゃないかと思う。

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気が付くと週末

今週は、今までになかったほどの大荒れだった。
まあ、開き直って寝技でねばる。
気が付くと、もう週末で、なにも趣味活動できていない。
今週末も自宅なので、活動予定なし。

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2017年12月 3日 (日)

足回り仮組み

部品が大体できたので、はめ込んでみる。

171203

ギアのクリアランスとかは許容範囲だけど、軸方向の位置があってないな。0.5mmほど。
後で手加工で調整しよう。

見た目はイメージ通り。
早く全体を組んでみたいが、あとモーターマウントだな。

雑用や雑念も多くて、一気にやれるほどの集中力が続かない。
毎日、か数日に一回か、できるペースで進める。

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2017年12月 2日 (土)

現行機

ハーフをちまちまと作っているのだけど、
実際には、クラシックの現行機が
有ったりするのだった。

171202

組み上げはしたんだけど、主に公的な都合
(生活環境の変化とか)で、
探査走行程度までしか進んでない。

そうこうしてるうちに、本格的に忙しく
なったのと、なりゆきで大会関連の
ハーフのことをやるようになったりした。

ハーフは試作ばかりで、本格的には
やったことがなく、
感覚的によく分からないところもある。
こういう感覚を身に付けるには、
やってみないことには始まらない。

で、大会に出られるレベルを念頭に、
まずは環境整備から、ということで現在進行中。

あおりで、現行機は放ったらかしになってるけれど。
改めて見ても、バックラッシが大きすぎるのと
車高が低すぎることが気になるくらいで、
調整し直せば、これで十分やれそうな気もする。

仕込んだネタも回収してないし、これも
部品いくつか直して、走らせるべきだよなあ。

性能を見極めるところまで行きたいのと、
実は予想とは逆に振れるんじゃないか、
という疑念に決着を着けたいのだが。

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2017年12月 1日 (金)

STM32L433続き

貼り替えてしまった、stm32l433。

チップに問題があるわけではないので、いつものCPUボードに
貼りなおして評価している。

ADCがどうにも動かなかった件。

ADCのコントロールビットの一つに、ディープスリープビットが追加されている。
しかもデフォルトでは、スリープ状態になっているのを発見。

ここの記述を追加修正したら、レジスタに値が入るようになった。

出来た、と思ったら、変換結果が、0~3.3V(AVcc)で、
0xF800~0x07FFとなる。

シングルエンドなのになんでマイナス?しかも12ビットのはずなのになあ。

と、リファレンスをよく読むと、DRレジスタは16ビットなんだけど、
変換結果は符号付き12ビットとある。

シングルエンドなのに、符号付?
なんじゃそりゃ。

符号付き自体は譲るとしても、なにが基準なんだろう?1/2AVccなのか?
ちょっと混乱している。
もっとよく読まないとだめなのか。
まあ、結果を合わせるだけなら、0x800足せばいいんだけど。
なんか釈然としない。

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CPUは復活の道が開けたけど、マウスのボードは、F303で組んでしまって、
基板には、樹脂パーツも接着している。

ここから貼りかえるのは大変だし、そもそもL433ではタイマーの
チャンネルが足りない。
ひとまずF303でくみ上げて、L433はボードを再設計してからかな。

懸案がクリアできてよかった。

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昔のマウス写真

写真整理をしていたら、歴史的なのが出て来たので、唐突に貼る。

2006年中部地区大会

Yねさんの吸引マウスmomoko
板マウス化されていて、僅かにターボファンも見える。

Sany0565

こじまうす(ステッパー)

Sany0571

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2017年11月30日 (木)

閉塞感

ここのところずっと、何となく既視感のある閉塞感を感じていて、なんだろな、と思っていたんだけど。
やっと気が付いた。

中学、高校の頃の閉塞感だな、これ。
大学入った後くらいからは、ずっと無縁だった感覚。に近い。

となると、この閉塞感の元凶にも思い当たるところがw

気づいてしまえばなんてことないのも、いつものことだけど。
どうしようかな、これ....

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2017年11月29日 (水)

ネットリテラシー

最近はネットを使う上で、基本押さえておかなければならないことを、子供相手に学校で教えたりするようだ。
でもまあ、指導する方もなんとなく使っている所為なのか、どうもポリシーがぼんやりしているような...

自分が指導しているのは、(自分にとって)大事だと思う情報は、SNSを始め、クラウドやネットに絶対上げない、ってこと。
個人情報とか、まあ有効な情報。

一つには、不要になった時にとかに、自分の手で確実に消去できることを基準にしている。

実際、周りでも有益な情報をもってるところは、絶対にネットに出てくることは無いし、
ネットで華々しくやってる方面は、たいした情報を与えてくれない。

なので、それでいいんだろうな、と思っている。

ちょっと前は、ネットを検索すると、色々な有益な情報があったもんだけど、
今では特定分野に限られているし、なにより低品質な情報が多すぎて、
時間がとられる割には、必要な情報に到達することが少ない。

時々名前を聞く、芸能人とかの顔を調べるくらいには、役に立つんだけど。
まあせいぜいそんなもん。

もはや、ネットの使い道は、情報のアーカイブ、リファレンスなんてものは廃れてしまって、
情報インフラ(非公開のデータ通信の経路)がメインなんだなあ、と感じている。

そっち方面では、使い倒しているしね。

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2017年11月28日 (火)

切削作業中

日々せわしないけれど、できる限り作業

普通のベアリングの片持ち構造は、大体うまく行かない。
2個使えばいいのは分かっているんだけど、レイアウト上
1個しか置けない状況もある。

軽くもしたいし。

で、ちょっと構造を工夫して試してみる。

171128

なんとなく、うまく行っているようにも思える。

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2017年11月24日 (金)

道具

実体顕微鏡ついでに

作業に必須のピンセット、はんだ付け用はホーザンのP-891を研ぎなおして。

先端拡大

171124c

なんでもつまめます。
研ぎだしも顕微鏡下でw

ちなみに、ノーマルのP-891の先端は

171124b

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実体顕微鏡のススメ

何回か書いたけど、老眼が出てきて、実体顕微鏡を導入している。

昔はそれなりに見えていて、裸眼で組み立てていた。
すっかり見えなくなって、顕微鏡を入れたら、以前裸眼で作業していたのとは
比べ物にならないくらい細かい作業が可能になった。
もっと早くから使えばよかった...

裸眼で0603とか付けられるのはすごいのだけど、やっぱり見えてなくて
感覚で付けているところがあると思う。
ハンダのトラブルも結構あったように思う。
その辺も一気に解決。

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実体顕微鏡の効果サンプル

171124

0.5mmピッチの足の上に、直接パスコン(0603メトリック)。
実際、理想的な配置と、極小な実装面積。

流石に見えてないと付けられない。
見えていると、ハンダの流れる様子とかも見えて、確実に付けられる。
使うはんだごては、ごく普通の物。
0.3mm径の糸ハンダもあると更に良し。

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多少の練習や照明が必要ではあるけれど、使えるようになると
違う世界に入っていける。

そこまで高価なものではないので、
小さい部品のはんだ付けには、ホントにおすすめである。

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2017年11月23日 (木)

課題徒然

今年のハーフの決勝も色々ドラマチックな展開があり、個人的にも大変楽しめた。
通しで見ると、割と良いバランスにできたんじゃないかと、ちょっと満足している。

171123

シミュレータにかけてみると、斜めと直交のパラメータが同じ場合、
長い斜めを含む経路の方が、2%ほど速いタイムを出すようだ。

探査できたとしても、皆が選んだ、180ターンのたくさんある経路に比べて、
区画数で22区画、走行距離で720mmも遠い。
これでは、そもそも最短候補に出てこないような気がするし、
わかってて回避するのも、堅い作戦だと思う。

よっぽど最短にこだわるか、あるいは天然系しか、
大斜め来ないんじゃないか、と思っていたんだけど。

その方が、希少性があって盛り上がるんじゃないかな?...と。

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クラシックは、諸般の事情で見れなかったのだが、数年前の再来だったようだ。
まあ、多少は改善されたみたいだったけど。

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クラシックはともかく、ハーフの決勝は、人間側を思考停止させ、
置き去りにして、マウスだけが淡々と走るってのが実現できる。

それをやらない手はないなあ、と今年も思ったのであった。

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2017年11月21日 (火)

仕事から帰還

寒かった...
ひとまず帰還。

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大会後でモチベーションが上がっているのと、
時間的に切迫してないのもあって、いろいろ考えが巡る。

いい構造を思いついたので、足回りの部品を削りなおしてみよう。

あんまりこだわると形にならなくなるんだけど、
偶然にも手持ちの部品だけでできそうだし、
バランスも良くなりそうだ。

バランスが崩れているのも味わい深いと思うけど

大会後の打ち上げで、同じようなことを考えている人もいるとわかった。
ぼんやりしていると、先を越されてしまいそうだ。
急がないとな....

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2017年11月20日 (月)

大会と仕事

今年の大会、例年通り素晴らしい手際の運営と、
素晴らしい参加者の面々のおかげで、
大変楽しませていただきました。
ありがとうございました。

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前日までの興奮冷めやらぬまま、富士のふもとで仕事。
さすがにちょっときついな。

自分の大会の反省も少し。

去年からまた少し、よくなったんじゃないだろうか、と思う。
結果を見るに、クラシックも、ハーフも、
だいたいいい塩梅だったようだ。

今作っている機体を仕上げて、競技参加したい
気持ちはあるけれど、今の役目も楽しい。
大会期間だけでいいので、体が3つ持てないだろうか。
現実問題、役目をやりながら参加ってのは
なかなか難しい....

そこの貴方、私と隔年とかで交代でやりませんか?

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2017年11月19日 (日)

樹脂切削

参考までに...

素人工作なので、何も根拠は無いですが。
ABS相手に、(メインで)使っている刃物径はφ2で
切り込み量は 0.2mm 速度は400~600mm/sec、

で、加工したパスを、反対周りにもう一度走らせると、割と綺麗に仕上がります。

はめ合いを調整するときは、大きさを0.05mmづつ調整して、程よい所に合わせています。
ジュラコンも行けますが、もうちょっと気難しい感じです。

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2017年11月18日 (土)

一日目終了

うん、ますます、すごいことになっている。

タイム上位陣が尋常ではないのは今更だけれど、
上位に出てこないあたりの切れっぷりもただ事ではない。
この層の厚さがたまらない。

自分のは、なんだかんだ、毎度間に合わなかったり
するのけれど、形にする機運が高まっている。
切削部品と、はんだ付け作業は後僅かを残すのみ。
大会終わっても、粛々と進めよう。

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2017年11月17日 (金)

基板

色々聞くと、やはり薄い基板では、衝突とか、あるいは単に走らせているだけで、
細いパターンが断線してくるようだ。
6milとか8milとかのパターンが断線しても、断線箇所は、まず見つけられないと思う。

1mm厚以上の基板を使うならともかく、0.8mmとか0.6もしくはそれ以下なんて、
時間とともに必ず断線しそうだし、現にそうなっているようだ。

だとして、自分のマウスは、まだそんなところには全然到達してないんだけど、
わざわざ踏みに行くこともないなあ、と思う。

ペラペラの基板をフレームにしながら、パターン断線までの、
時間との戦いをしなくてすむ方法について考えを巡らせる。

たぶん出来そうだ。

皆と同じところで引っかかってるわけにはいかないのだ。

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2017年11月13日 (月)

F-2 飛来

松島から、F-2がやってきてデモ飛行

先日のブルーインパルスほどの軽快さや、華やかさはないけれど、
代わりに重厚感と迫力は十分だ。

シン・ゴジラで飛んでたやつだ。

上昇していくときに、ノズルの中が光っているのがよく見える。
よくもまあ、こんなものを作って運用しているよなあ。

 Img_20171112_114204_2 Img_20171112_114554_2

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2017年11月12日 (日)

板マウスへの道(前)

昔話をしよう。

2003年に、大会に出るべく作ったマウス。

Sany0052 Sany0051

M永さんのBasicMouse講座に刺激を受けて、基板を起こしてステッパーを作った。
CPUはSH7047-50MHz、バッテリはNiMH AAAを7本か8本直列。
モーター駆動は、昇圧でたしか30Vくらいで。
重量は400gくらいだったと思う。

M永さんのマウスにかなり影響を受けているのが分かる。

氏のマイクロマウスのページを見るようになったのが02年ころか。

当時、プリント基板を直接フレームとして使ってるのを見て、
こんなのがアリなのか?と大変驚いた。

世間ではタブーとされてるのだが...
禁じ手とされていることなんか、百も承知のはずだけど、
それを分かったうえでやってるのだなあ、と感心した。

自分でもやってみると、プリント基板はガラス繊維入りのエポキシ樹脂なので、
精度や安定性も良くて、マウスくらいの構造体には十分な強度があった。
そういえば、世界で一番速いとされている自動車も、繊維入りのプラスチックで
出来ているのだよな。

で、ストレスと言っても、基板取り付けなどのストレスからすれば、
どこにも固定されていないマウスのフレームなんて、
多少ぶつけてもストレスフリーみたいなもんのようだ。

というわけで、基板を構造体に使うことについては、目途が立った気がした。

------

でこのマウス、走らせれば結構速かったんだけど、
やっぱり重くてタイヤとの関係がシビアだった。

限界あたりの挙動を見るに、やっぱり重心を下げないとダメで、
そのためにはステッパーじゃどうにもならないなあ...とか。

------

といったあたりで、次なる構造について、色々検討を始めた。

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板マウスへの道(中)

で、BasicMouseに倣い、秋月ユニバーサル基板で試作を始めた。
DCモーター駆動だけでなく、色々クリアしなければならないことも仕込む。

試作機たち
タイヤ、ホイールはステッパーの物、そのまま。

Sany0075 Sany0032

Sany0059 Sany0077_2

Sany0078

 
基板の裏側に部品を実装
CPUボードは、秋月H8-tiny
光学エンコーダーを使うためにCPLDが見える。
ユニバーサル基板に、PLCCのCPLDを直接はんだ付けしている。
Sany0076

左側は井藤さんのshilf
Sany0024

構造も良くなかったし、DCモーターの制御方法がよくわからず、まっすぐ走らせるのもままならなかった。

この年は、イノベーションのあたり年で、Yさんが吸引マウスを始めたり、
N島さんが6輪の制作を始めたり、こうへいさんが斜め探査(未探査区域を斜めに走って探査する)を実装したりとか、まあ色々あった。

なんとか頑張って、自分のも形にしたいとあせった。

色々見通しがたたないところもあったけど、見切りで基板のレイアウトを始めた。

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板マウスへの道(後)

バッテリを減らしたくて、(当時としては)低消費電流のH8tinyを使いたかったけど
目途が立たないので、ひとまずペンディング。
当時手に入る最新のSH2、 SH7145を使うことにした。

Mmday2037 

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なんとかその年の、2003年の全日本大会には予選出場したけど、
探査失敗で決勝進出はならなかった。

翌年の2004年の全日本大会では6位入賞。
その年勝ったのはkiatさんで、新作のMin4は板マウスだった。対応速い...

これではいかん、ということで、次は4輪へ、と話が進むのだが。

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井谷さんのMM3と。
Sany0232

オッテンさんにはウケていた。(ピンぼけ残念)
Sany0130


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2017年11月10日 (金)

IPパケット案件

最近(しばらく前?)に話題になった、ESP-WROOMでなんとかなりそうだ。
出来れば、有線の環境も欲しいのだけれど。

無線は便利は便利なんだけど、いよいよ最後の時に当てにならなかったりする。

経験的に、テレビ屋さんが入ってくると、かなり危ない。
彼らの使う中継用カメラ機器は、ISMバンドの相当強力な電波を使っているようで、手元のwifiやbluetooth、zigbeeなんかが一斉に落ちて、カメラが近くに来たことが分かるほどだ。

やめてほしいのだけど、映像は売り物なので苦情も出せない。
合法的かどうかも分からないけど、ずぶずぶなのかもしれないし。

結局、(カメラが持ち込まれる)可能性がある場合
確実に動いてほしいものは、必ず有線するようになった。

ESP-WROOMは、有線I/Fを廃することで安くなってるのだろうから、仕方ないな、とは思うのだが。

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2017年11月 9日 (木)

プランB-2

肝のモーターマウントの切削、設計寸法を間違っていることが発覚...
仕方がないので、これも切削で作り直すことにする。
空中配線?が必要になるが、仕方がない。

ポリウレタン線、どこにやったか...週末は外仕事だし、どこかで休みを取って、
買い出しに行ってこないとダメかな。

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2017年11月 5日 (日)

組み立て中

部品が大体揃ったので、ちょっとづつ組み立て。
なんだけど、あちこち調整しないと、全然組みあがらない。

基板のレジストの厚みが、計算に入ってなくてだめだ...
慎重にレジストだけ削り落としたり。

------

基板を構造体にするのは板マウスの基本。
まあ、ずいぶん前からこのスタイルなんだけど。
このハーフくらいの寸法だと、こういった所が組み立てのネックになってくるようだ。
ここの寸法精度が、影響しないような構造を考えないといけないのか。

今の時代(ハーフ→クオーター)、マイクロマウスの構造体に使うには、
プリント基板では、十分な寸法精度を担保できない、ってことになってくるのかな。

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2017年11月 4日 (土)

部品切削

一番厄介な部品の切削が終わった。
次からは、この構造はやめよう...

大物は、これで大体揃ったか。

まだばらばらだけど、まとめて重さを測る。
このバッテリで足りるならば、合計11gくらいかな?

今回、重量を気にして設計してはいないのだけど、
この構成で、こんな感じになるのか。

自分でやってみたおかげで、
5gとかのマウスが、どのあたりにいるのか
何となくわかってきた。

そのつもりで軽く作って、クオータ選手権(非公式)
に参戦するのも、面白いかも

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2017年11月 2日 (木)

ラズパイ

ハードウエアを監視して、都度簡単なIPパケットを
ネット上のサーバーに投げる、って案件。
これは、ラズパイかなぁ、と思い検討してみたんだけど
起動はともかく、電源断に対応できないのであった。

ラズパイ、忘れた頃に検討して、
いつも電源断に対応できないところで、検討終了となるのを
繰り返している。

なにか方法はないかと毎度調べるんだけど
ラズパイを使おう!とかの方向では、
モバイルバッテリを使おう、とかばかりで参考にならない。

ラズパイ安いし、良さそうなんだけど、
このあたりがネックで、一度も作り物に
使ったことがない。

PCみたいに使って遊んだりはしたけど、
だったら、なにかとPCの方が便利なんだよなあ。
ラズパイも、バッテリで運用できるほど
低消費電力じゃないしなあ。

しゃあないので、今回も別ボードで実装かな。

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2017年10月31日 (火)

切削

本業が山を越えた?ので、作業復帰
ちょっとづつ切削とか。

171031

思っていたより、いい感じで出来ている。
じっくり取り組めば、道は開けるものだ。


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2017年10月30日 (月)

省電力化

やはり、要るものを節約してもあまり効果が無いか、なにかハンデを負うことが多いので、
必要ないところを、徹底的に削るとか。

たとえば、壁切れを検出したら、そのセンサはしばらく使わない(検出するものが無い)よね、とか...

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