2017年11月23日 (木)

課題徒然

今年のハーフの決勝も色々ドラマチックな展開があり、個人的にも大変楽しめた。
通しで見ると、割と良いバランスにできたんじゃないかと、ちょっと満足している。

171123

シミュレータにかけてみると、斜めと直交のパラメータが同じ場合、
長い斜めを含む経路の方が、2%ほど速いタイムを出すようだ。

探査できたとしても、皆が選んだ、180ターンのたくさんある経路に比べて、
区画数で22区画、走行距離で720mmも遠い。
これでは、そもそも最短候補に出てこないような気がするし、
わかってて回避するのも、堅い作戦だと思う。

よっぽど最短にこだわるか、あるいは天然系しか、
大斜め来ないんじゃないか、と思っていたんだけど。

その方が、希少性があって盛り上がるんじゃないかな?...と。

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クラシックは、諸般の事情で見れなかったのだが、数年前の再来だったようだ。
まあ、多少は改善されたみたいだったけど。

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クラシックはともかく、ハーフの決勝は、人間側を思考停止させ、
置き去りにして、マウスだけが淡々と走るってのが実現できる。

それをやらない手はないなあ、と今年も思ったのであった。

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2017年11月21日 (火)

仕事から帰還

寒かった...
ひとまず帰還。

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大会後でモチベーションが上がっているのと、
時間的に切迫してないのもあって、いろいろ考えが巡る。

いい構造を思いついたので、足回りの部品を削りなおしてみよう。

あんまりこだわると形にならなくなるんだけど、
偶然にも手持ちの部品だけでできそうだし、
バランスも良くなりそうだ。

バランスが崩れているのも味わい深いと思うけど

大会後の打ち上げで、同じようなことを考えている人もいるとわかった。
ぼんやりしていると、先を越されてしまいそうだ。
急がないとな....

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2017年11月20日 (月)

大会と仕事

今年の大会、例年通り素晴らしい手際の運営と、
素晴らしい参加者の面々のおかげで、
大変楽しませていただきました。
ありがとうございました。

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前日までの興奮冷めやらぬまま、富士のふもとで仕事。
さすがにちょっときついな。

自分の大会の反省も少し。

去年からまた少し、よくなったんじゃないだろうか、と思う。
結果を見るに、クラシックも、ハーフも、
だいたいいい塩梅だったようだ。

今作っている機体を仕上げて、競技参加したい
気持ちはあるけれど、今の役目も楽しい。
大会期間だけでいいので、体が3つ持てないだろうか。
現実問題、役目をやりながら参加ってのは
なかなか難しい....

そこの貴方、私と隔年とかで交代でやりませんか?

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2017年11月19日 (日)

樹脂切削

参考までに...

素人工作なので、何も根拠は無いですが。
ABS相手に、(メインで)使っている刃物径はφ2で
切り込み量は 0.2mm 速度は400~600mm/sec、

で、加工したパスを、反対周りにもう一度走らせると、割と綺麗に仕上がります。

はめ合いを調整するときは、大きさを0.05mmづつ調整して、程よい所に合わせています。
ジュラコンも行けますが、もうちょっと気難しい感じです。

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2017年11月18日 (土)

一日目終了

うん、ますます、すごいことになっている。

タイム上位陣が尋常ではないのは今更だけれど、
上位に出てこないあたりの切れっぷりもただ事ではない。
この層の厚さがたまらない。

自分のは、なんだかんだ、毎度間に合わなかったり
するのけれど、形にする機運が高まっている。
切削部品と、はんだ付け作業は後僅かを残すのみ。
大会終わっても、粛々と進めよう。

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2017年11月17日 (金)

基板

色々聞くと、やはり薄い基板では、衝突とか、あるいは単に走らせているだけで、
細いパターンが断線してくるようだ。
6milとか8milとかのパターンが断線しても、断線箇所は、まず見つけられないと思う。

1mm厚以上の基板を使うならともかく、0.8mmとか0.6もしくはそれ以下なんて、
時間とともに必ず断線しそうだし、現にそうなっているようだ。

だとして、自分のマウスは、まだそんなところには全然到達してないんだけど、
わざわざ踏みに行くこともないなあ、と思う。

ペラペラの基板をフレームにしながら、パターン断線までの、
時間との戦いをしなくてすむ方法について考えを巡らせる。

たぶん出来そうだ。

皆と同じところで引っかかってるわけにはいかないのだ。

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2017年11月13日 (月)

F-2 飛来

松島から、F-2がやってきてデモ飛行

先日のブルーインパルスほどの軽快さや、華やかさはないけれど、
代わりに重厚感と迫力は十分だ。

シン・ゴジラで飛んでたやつだ。

上昇していくときに、ノズルの中が光っているのがよく見える。
よくもまあ、こんなものを作って運用しているよなあ。

 Img_20171112_114204_2 Img_20171112_114554_2

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2017年11月12日 (日)

板マウスへの道(前)

昔話をしよう。

2003年に、大会に出るべく作ったマウス。

Sany0052 Sany0051

M永さんのBasicMouse講座に刺激を受けて、基板を起こしてステッパーを作った。
CPUはSH7047-50MHz、バッテリはNiMH AAAを7本か8本直列。
モーター駆動は、昇圧でたしか30Vくらいで。
重量は400gくらいだったと思う。

M永さんのマウスにかなり影響を受けているのが分かる。

氏のマイクロマウスのページを見るようになったのが02年ころか。

当時、プリント基板を直接フレームとして使ってるのを見て、
こんなのがアリなのか?と大変驚いた。

世間ではタブーとされてるのだが...
禁じ手とされていることなんか、百も承知のはずだけど、
それを分かったうえでやってるのだなあ、と感心した。

自分でもやってみると、プリント基板はガラス繊維入りのエポキシ樹脂なので、
精度や安定性も良くて、マウスくらいの構造体には十分な強度があった。
そういえば、世界で一番速いとされている自動車も、繊維入りのプラスチックで
出来ているのだよな。

で、ストレスと言っても、基板取り付けなどのストレスからすれば、
どこにも固定されていないマウスのフレームなんて、
多少ぶつけてもストレスフリーみたいなもんのようだ。

というわけで、基板を構造体に使うことについては、目途が立った気がした。

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でこのマウス、走らせれば結構速かったんだけど、
やっぱり重くてタイヤとの関係がシビアだった。

限界あたりの挙動を見るに、やっぱり重心を下げないとダメで、
そのためにはステッパーじゃどうにもならないなあ...とか。

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といったあたりで、次なる構造について、色々検討を始めた。

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板マウスへの道(中)

で、BasicMouseに倣い、秋月ユニバーサル基板で試作を始めた。
DCモーター駆動だけでなく、色々クリアしなければならないことも仕込む。

試作機たち
タイヤ、ホイールはステッパーの物、そのまま。

Sany0075 Sany0032

Sany0059 Sany0077_2

Sany0078

 
基板の裏側に部品を実装
CPUボードは、秋月H8-tiny
光学エンコーダーを使うためにCPLDが見える。
ユニバーサル基板に、PLCCのCPLDを直接はんだ付けしている。
Sany0076

左側は井藤さんのshilf
Sany0024

構造も良くなかったし、DCモーターの制御方法がよくわからず、まっすぐ走らせるのもままならなかった。

この年は、イノベーションのあたり年で、Yさんが吸引マウスを始めたり、
N島さんが6輪の制作を始めたり、こうへいさんが斜め探査(未探査区域を斜めに走って探査する)を実装したりとか、まあ色々あった。

なんとか頑張って、自分のも形にしたいとあせった。

色々見通しがたたないところもあったけど、見切りで基板のレイアウトを始めた。

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板マウスへの道(後)

バッテリを減らしたくて、(当時としては)低消費電流のH8tinyを使いたかったけど
目途が立たないので、ひとまずペンディング。
当時手に入る最新のSH2、 SH7145を使うことにした。

Mmday2037 

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なんとかその年の、2003年の全日本大会には予選出場したけど、
探査失敗で決勝進出はならなかった。

翌年の2004年の全日本大会では6位入賞。
その年勝ったのはkiatさんで、新作のMin4は板マウスだった。対応速い...

これではいかん、ということで、次は4輪へ、と話が進むのだが。

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井谷さんのMM3と。
Sany0232

オッテンさんにはウケていた。(ピンぼけ残念)
Sany0130


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2017年11月10日 (金)

IPパケット案件

最近(しばらく前?)に話題になった、ESP-WROOMでなんとかなりそうだ。
出来れば、有線の環境も欲しいのだけれど。

無線は便利は便利なんだけど、いよいよ最後の時に当てにならなかったりする。

経験的に、テレビ屋さんが入ってくると、かなり危ない。
彼らの使う中継用カメラ機器は、ISMバンドの相当強力な電波を使っているようで、手元のwifiやbluetooth、zigbeeなんかが一斉に落ちて、カメラが近くに来たことが分かるほどだ。

やめてほしいのだけど、映像は売り物なので苦情も出せない。
合法的かどうかも分からないけど、ずぶずぶなのかもしれないし。

結局、(カメラが持ち込まれる)可能性がある場合
確実に動いてほしいものは、必ず有線するようになった。

ESP-WROOMは、有線I/Fを廃することで安くなってるのだろうから、仕方ないな、とは思うのだが。

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2017年11月 9日 (木)

プランB-2

肝のモーターマウントの切削、設計寸法を間違っていることが発覚...
仕方がないので、これも切削で作り直すことにする。
空中配線?が必要になるが、仕方がない。

ポリウレタン線、どこにやったか...週末は外仕事だし、どこかで休みを取って、
買い出しに行ってこないとダメかな。

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2017年11月 5日 (日)

組み立て中

部品が大体揃ったので、ちょっとづつ組み立て。
なんだけど、あちこち調整しないと、全然組みあがらない。

基板のレジストの厚みが、計算に入ってなくてだめだ...
慎重にレジストだけ削り落としたり。

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基板を構造体にするのは板マウスの基本。
まあ、ずいぶん前からこのスタイルなんだけど。
このハーフくらいの寸法だと、こういった所が組み立てのネックになってくるようだ。
ここの寸法精度が、影響しないような構造を考えないといけないのか。

今の時代(ハーフ→クオーター)、マイクロマウスの構造体に使うには、
プリント基板では、十分な寸法精度を担保できない、ってことになってくるのかな。

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2017年11月 4日 (土)

部品切削

一番厄介な部品の切削が終わった。
次からは、この構造はやめよう...

大物は、これで大体揃ったか。

まだばらばらだけど、まとめて重さを測る。
このバッテリで足りるならば、合計11gくらいかな?

今回、重量を気にして設計してはいないのだけど、
この構成で、こんな感じになるのか。

自分でやってみたおかげで、
5gとかのマウスが、どのあたりにいるのか
何となくわかってきた。

そのつもりで軽く作って、クオータ選手権(非公式)
に参戦するのも、面白いかも

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2017年11月 2日 (木)

ラズパイ

ハードウエアを監視して、都度簡単なIPパケットを
ネット上のサーバーに投げる、って案件。
これは、ラズパイかなぁ、と思い検討してみたんだけど
起動はともかく、電源断に対応できないのであった。

ラズパイ、忘れた頃に検討して、
いつも電源断に対応できないところで、検討終了となるのを
繰り返している。

なにか方法はないかと毎度調べるんだけど
ラズパイを使おう!とかの方向では、
モバイルバッテリを使おう、とかばかりで参考にならない。

ラズパイ安いし、良さそうなんだけど、
このあたりがネックで、一度も作り物に
使ったことがない。

PCみたいに使って遊んだりはしたけど、
だったら、なにかとPCの方が便利なんだよなあ。
ラズパイも、バッテリで運用できるほど
低消費電力じゃないしなあ。

しゃあないので、今回も別ボードで実装かな。

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2017年10月31日 (火)

切削

本業が山を越えた?ので、作業復帰
ちょっとづつ切削とか。

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思っていたより、いい感じで出来ている。
じっくり取り組めば、道は開けるものだ。


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2017年10月30日 (月)

省電力化

やはり、要るものを節約してもあまり効果が無いか、なにかハンデを負うことが多いので、
必要ないところを、徹底的に削るとか。

たとえば、壁切れを検出したら、そのセンサはしばらく使わない(検出するものが無い)よね、とか...

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2017年10月29日 (日)

stm32の低消費電力化

一週間、色々忙しく、進捗無し。
こればっかり。
朝5時宿出発とか、ちょっと正気の沙汰ではない。

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現代のマウスでは、小型軽量化が進んでいる。
で、モーターで消費される電力に対し、
プロセッサとかセンサが使う電力がバカにならない。

ざっと見積もっても、センサが使う電力が本当に大きい。
使っている時間が長い所為だ。

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CPUも低消費電力が進んでるとはいえ、最短走行とか
入力待ちの時には、あまりパワーを必要としないので、
クロックを動的に変化させたり、バックグラウンドループを止めて、
即アイドルモードとかに入れて、貴重な数十ミリアンペアを稼ぎたい。

今使っているstm32は、そのあたりの機能が豊富だ。
でも、stm32f系は、外付けのクロック素子を使わないと
内部クロック(8MHz)よりもクロックを下げられない。
外付けオシレータなんて使ったら、それだけでCPUよりも電力取られそう。

それもあって、stm32l系を使いたいのだが...

L系はペリフェラルとかの制限は多いけれど、まあマウスに使う分には十分だし。
MSIクロックが使えるので、低い方のクロックも自由自在だ。

今回トライしたL433は、以前使っていたL151で不満だったところが
色々改善された有望株なんだけど、ADCが....

なんとかもう一度、リベンジしたいところだ。

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今どきの重量と、電池容量からすると、
システムを考えるときに、電力設計を詰めておかないと、
実際に戦える機体になるかどうか、怪しい気がする。

今の機体のセンサの発光時間も、受光側の応答速度を上げて、
ぎりぎりまで短くする。ノイズには弱くなりそうだけど。

今の発光時間は、2.5usecほどだ。
波形を見ると、これで一応ピークは取れている。
もっと短くできないかなあ...

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2017年10月22日 (日)

リフレッシュ

生活拠点がばらけているおかげで、なににつけ時間がかかる。
今週末は投票があったり、なんだかんだやることもあり、自宅に帰還。

ようやく半日リフレッシュで、久しぶりの日帰り温泉へ。
宿泊施設が出来ている。
意外と安いし、これなら車で来ても飲めるな...
次は泊りにするか。

先週は厚木で、その前はタイ、さらにその前は地域活動と来て、休養は1か月ぶりか。
進捗が出ないわけだよなあ。
来週も月~木で泊まり仕事だし、週末も別用だし、うーむ。

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2017年10月20日 (金)

自動運転とか

最近の流行りとして、自動車の自動運転なんてものがもてはやされている。
が、個人的には、懐疑的だ。

自動運転とは言うものの、実のところ自律自動車は、最終的な落としどころが見えない気がする。

技術的には、まあ、いつかできるとは思うよ。
でも、自動運転の実現なら、鉄道関連では、もう大昔から確立されているように思う。

本当に”自動運転”が必要なら、自律自動車なんて作ってないで、まじめに取り組んでしかるべきだろう。

そうなってない処に、いつもムズムズする。

関連でFormula Eも、(当分は)多分に政治的な徒花だと思っているのだけれど、その中のroboReceもなかなかだ。

ソフトウエア勝負のレースをやりたければ、レーンの真ん中に一本(複数でもいいけど)白線引いて、ライントレースすればいいだけなのでは?と思うんだけど。
それで十分、追い抜きとか駆け引きもできるし。
実車サイズなら、そりゃもう相当な迫力間違いなし、なんだが...

なんでそれじゃダメなんだろうか?と理由を考えると、そもそもこれがどっちを向いているか見えてしまう。

レースでも、ちょっと前は、ディーゼルだのHVだのがもてはやされたけど、最近はすっかり息切れだ。
これって、本当に求められている進化なんだろうか。
ただの迷走じゃないの?

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2017年10月16日 (月)

ポイントデバイス

20年来連れ添った、ロジクールのトラックボールがいよいよ不調だ。

過去に自力で何度か、はんだクラックなんかを修理して乗り切ってきたけど、
今回はちょっとわからない。

内部基板のレジストなんか、あちこち腐食して銅のパターンが錆びてたりする。

まあいざとなったら、ボールやスイッチは生きているみたいだから、
中身を一から作っちゃえばいいんだけど。

当面色々作業するのに必要なので、取り急ぎ、ロジクールの新型を買ってきた。

171016

ロジクールのトラックボールはbluetoothに対応してなかったはずだけど、
この新型からは対応している。
これはありがたい...

長年慣れている、ってのもあるけれど、やっぱり環境の悪い、ほこりっぽいフィールドとかで
マウスを操作するのは、どうにも気持ちが悪いし、
なにより機内での作業でマウスやタッチパッドはあり得ない...

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あー、

誰にでもできる仕事、と言われれば、今の自分の仕事も、大体誰にでもできるような気もするが...

事業ってのは、誰でもできることに付加価値を付けて(でっち上げて)高く売る、って側面があるのは確かだ。

組織の仕事なんて、誰でもできてすぐ替えが効く、ってことを是とするからね。
で、誰にでもできるわけじゃない、って仕事は、ある種の芸術性とか個性を切り売りする仕事くらいなんじゃないかな。
でもそんなのを仕事にできてるのなんて、どれほどいるんだろう。


ホリエモンの発言は、いつも概ね間違ってはいないが、何かを逆なでするだけで、感じる深みとか何かは無いよなあ、と思う。
彼は何と戦っているんだろうか。

以前に理不尽な扱いを受けた(と思っている)トラウマでもうずくのかもしれないが、それすらも自らの選んだ道のような気もするよなあ。

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東日本大会観戦

おなじみの東京工芸大にて、東日本大会が開催されているので、走れる機体も無いのに厚木まで出かけた。

今回は、ロボット相撲、Robo-Oneとの合同イベント開催。
いつにもまして賑やかだ。

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ロボット相撲は、今の競技スタイルになって見るのは初めてだけど、噂通りの激しい当たりの競技で、マウスとは好対照だ。
ロボコンというくくりでは同じところに入るんだろうけど、競技、機体も違えば、
パドック風景もまったく違う。

Robo-Oneはおなじみ、といえば言えるけど、前日の懇親会でのあいさつに感心した。
ああ、そういうことなのか。
これまた、マイクロマウス系のコンテストとは、向いている方向が全く違うんだなあ。

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まあざっくりとした印象だけれども。

Robo-Oneは、会場に見に来てくれる人たちとの対話、やり取りをやっている。
ロボット相撲は、対戦相手との対話。
マウスは、というと自分自身、あるいは自分の機体との対話をやっているような気がする。

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マウスは諸事情により、クラシックに張り付き。
じっくり見ることができた。

やっぱり団体系が強い、んだけど、弱点も共有しているように見える。
大勢で、機体は多彩に見えるんだけど、なんだか戦略は画一的だ。

なんだか、機体性能の前に、ロバスト性の高い戦略が必要なんじゃないかなあ。

マイクロマウスのソフト面で、よく話題になるのは、姿勢制御や軌道生成とか低レベル系のロジック。
でも、今の風潮からすると、もっと上位の戦略に注力しないと、先に進まないんじゃないか。
例えば、残り時間2分とかで探査を打ち切るとか、そういった感じの仕様とか。

探査の信頼性が高くないと、そもそもマウス競技にならないんだけど、
本当に一発で最短出せるほどの探査ができる完成度は、限りなく遠い。

複数回の走行のデータをマージできないと、必要なデータを得るのは難しいんじゃないかと思う。
そのために実装しなきゃいけないものと言えば...

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2017年10月13日 (金)

今日の機体

B737-800?
171013

熊本から東京に帰還
最終便だよ。

今日の機体ばっかりだ。
進捗無し...

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2017年10月11日 (水)

今日の機体

B737?

171011

今日は近いよ。
ほんの1時間半

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2017年10月10日 (火)

今日の機体

B777-200

171010

なんだけど、ちょっと古い機材のようで、座席配置と座席そのものが古めかしい。
というか、満席だったので、わざわざ座席数の多い、古い機材を出してきたのか?
と思うほど。

まあ、6時間ほどなので、多少狭くてもいいんだけど。

171010b

ようやく帰国。
いつになく、長く感じた。

作業の進捗無し...

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これは

名物?

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フレッシュマンゴー、ライス添え ココナッツミルク付

日本の感覚からすると悶絶しそうだけど、実際試すとそこまでブッ飛んでいる訳じゃない。

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2017年10月 9日 (月)

東北地区大会

ストリーミングで観戦。
やはりあの程度の課題では、あのメンバだと、ものともしないな...

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移動中

今日は国内移動のみ。
それでも丸一日かかる。
フライトは明日朝だけど、時差が効いて、着いたら夜だ。

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2017年10月 8日 (日)

外資の待遇

最近、外資の月収が話題になっているけど、これって、税込みなんだろうか?
ボーナスは?
保険や厚生年金、財形とか。
日本の会社だったら、当たり前にあるような福利厚生も込みなんだろうか。
この辺、自力で揃えるのは、結構高くつくんだけど...

税抜き前で、この程度だったら泣けてくる、というか印象操作のような気もするんだが、どうだろう。

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