2018年9月20日 (木)

風景

時計台
1809202

陸ナマコ
1809201

天気はいいけど、大荒れ。
まったく、やっていられない...

やっぱり、人の敵は人なんだよなあ。

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2018年9月19日 (水)

今更

だけど、ジャイロセンサってすごいな。

このサイズと消費電力で、これか...

いや、真に凄いのは、この電力消費で、この実数演算を可能にする、
32ビットCPUの方もかな。

ちょっと眠っていたようだ...

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外仕事

うーん、やはりこうなったか...

人間と言うものは、事前に(危ない)見通しが立っていても、
今度は大丈夫、色々対策しているし、と
思いたがるものなのだよなあ。

まあ、確かに準備はしているんだろうけど、
結局、取り巻く環境によるものも大きい。
その辺を認めないことには、結局しわ寄せが
どっか(近傍)で表面化するだけなんだよな。

タイトなスケジュールと言うものは、
すべて手の内にあってこそ成立する(こともある)
ものなのだ。
マウスとかやってると、嫌でも身に付くものの一つだ。

現実的なスケジュール感というのものも、
大事なことなんだけどな。


台風来ているってのに、様子を見に行く人は後を絶たない。
止めろと言っても、人は聞かない。
まあやめられない事情もあるんだろうけど

結果的に、事故(になりそうな)事案の当事者に数えられるのは、
忸怩たる思いだ。
二次災害もらったりすると、なおさら。

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2018年9月18日 (火)

乗り継ぎ

思ってたのより、大きな機体だな?
1809173

これで合ってるのか?
旅程表にはCR9とあるな...

と思っていたら、ボーディングブリッジと見せかけて、
そのまま階段降りてバスへ誘導
滑走路の反対側まで連れていかれる。

1809181

やっぱりね、こうでなくっちゃ。
ボンバルディアでした。

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2018年9月17日 (月)

今日の機体

今日も今日とて、空港おじさん活動
B787

1809172

飛行機って、美しいよなあ。

割と直前に出発ゲート変更108→143、っておい、
反対側の端じゃねーか。

今日は16時間ほどだ
それはともかく、乗り継ぎ50分
相変わらずだなあ...バスの乗り継ぎじゃないんだから、
もうちょっと何とかならんもんか。

今日の経由地は、初めての場所だし、
まあ、なんかあったらそんときという事で。

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今更だけど

ジャイロと横壁センサの制御の折り合いが難しい。

横壁センサのロジックが煩雑なのも原因の一つのような気もする。
ここは割り切って、ジャイロだけで走ってみる、ってのもアリかなあ。

制御ってのは、どんな方針で始めても、詰めていくとそれなりには
走るようになるものだ。
それゆえ、根本的にはどっちの方法がいいのか?って比較しにくい
ようにも思う。

最初の方針が大事だなあ、と感じている。
まあ、若くて気力十分なら、絨毯爆撃で全部やってみりゃ
いいんだけどね。というか、やってみるべき。

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2018年9月16日 (日)

ベースキャンプ戻り

明日から遠出なので、自宅から帰還。
5泊7日1機内泊。お昼の出発なので、気は楽だ。
着替えのローテーション、どうしようかな...

だいたいどんな長い日程でも、装備品の着替えは4泊分だ。
トランク3セット+手持ち1セット。
ロストバゲッジなんかに対応するために、
1セットは手持ちで移動する。

現地でランドリーとかで洗たくするんだけど、ランドリーサービスだと
下手をすると3~4日くらい帰ってこなかったりする。

そうなると、ローテーション崩壊して大変なことになるので、
そのパターンに1回分だけ耐えられる数、
経験的に、4セット+着ていく1セット、という数に落ち着いている。

本格的なトラブル発生時は、手持ちを使い切る前に現地調達する。
そこいらじゅうにある、OLD NAVYとかの衣類量販店で。
日本で言うとユニクロとか、しまむらみたいなポジションで、
とにかく安いし、自分的には、こっちの方が標準サイズなので、
却って便利だったりする。

今回は、実質5泊なので悩ましい。
5セット持っていけば、ランドリーのお世話にならなくて
済むのが確定するんだが...

機内持ち込みできるぎりぎりのサイズのトランクを
愛用しているので、余分なものは持っていきたくない。
(工具類があるので機内持ち込みはしない)

さて、どうしようか...


それ以前に、チケットのプリントアウトとか、旅程/予約表、
何一つ手元にないんだけど。
まあ、航空会社のwebサイトでは予約済みになっているし、
多分、パスポートだけで全部何とかなるとは思うけど、
向こうに着いてからのスケジュールの連絡も無いんだよな。

まあ、ホテルで寝てりゃ、起こしに来るかな...?

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2018年9月15日 (土)

今日の一本(二本)

今日はこれを開ける

1809151
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バラストポイント スカルピンIPA
これも、7%もあるし、どっしりとした飲み口で、大変好みの味だ。
最近は、日本にも輸入されているようだ。(ずいぶん高価だけど)

二本目はこれ。

1809153

グースアイランド 312

こっちは軽い飲み口 4.5%
さっぱりした、陽気な感じだ。

両方アメリカのビール。
日本のビールは、概ね2~3の方向に寄っているけど
アメリカのビールは多彩で楽しい。

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ジャイロ調整

今回のジャイロはMPU6500。
今となってはちょっと古いけど、まあこんなもんでしょう。

生の値をI2Cで受けて、一定間隔として積分して、
方位を出していたんだけど、それでもオフセット調整込で
1deg/minくらいの精度は出ていた。

今回、MPU6500内部のデジタルフィルタを有効にしてみた。
さらに角速度積算に、一定間隔の決め打ちではなく、
データの実際の取得タイミングをフリーランカウンタを使って
計測して使うようにしたら、一桁くらい精度が上がったようだ。

まあ実際の所、いくら静止時の精度を追求したところで、
Z軸周りの計測しかしてないので、軸が傾いたり振動すればそれまでだ。
マウスに使うにはこの精度で十分ではある。

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2018年9月14日 (金)

4連休

来週いっぱいは、西に外仕事なんだが。
その分、この週末は昨日から始まった4連休となっている。

今日は一日休養。
ストックのIPAを出してくる。

180914

日本ではまだ売って無いようだけど、
機会があったら買ってくるものの一つ。
DogfishHead 90Minute IPA

60Minute(6%)のもあるけど、大体こっちを買う。
IPAだけど度数高い(9%)のもあって、独特の味わいだ。
飲むとなんか気分良くなってくる。

最近は、日本でもIPAが売られていて、
ここ数年はすっかりビール党だ。

のど越し系のビールは飲まないけど、こっち系のは
楽しく飲めている。

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STM32F3のSPI

STM32F303のSPIペリフェラルは、所々要注意なトラップが有ったりする。
記憶だけで書くので、認識が間違っているかもしれないけど。

1.データレジスタのアクセス方法が2種類ある

送信データビットが8ビット以下の時は、
データレジスタにバイトアクセスしないといけない。
9ビット以上の時は、ハーフワードでアクセスする。
データ長だけ設定しても、正しいデータを送ってくれない。
公式のサンプルコードは、酷いことになっている。

ヘッダーファイルには、データレジスタは
ハーフワードの定義しかないので、要注意。

自力で、バイトアクセス用の定義を追加するか、
直接*(volatile unsigned char*)(”アドレス値”)みたいにして
バイトアクセスする。

2.受信終了ステータスフラグ

マスターモードで、なぜか正しく動作しないので、
替わりにビジーフラグを使う。
受信完了フラグが、受信完了してないところで立つ。
フラグを信用して読み込むと、おかしなことになる。

なので、送信完了の方を使って処理する。
(全2重で動くので、送信終了=受信終了)

それ以外のSTMでは、この件は無かったと思うけど、
似たようなトラップに、注意するに越したことはないかも。

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手荷物検査

空港の手荷物検査でチェックが入るものは、
その時々で変動しているようなのだけど。

経験則としては、

・刃のついたもの(はさみとかワイヤストリッパ)
・先端が尖っている物(プラスドライバ、ピンセット、ノギスとか)

なんかは没収の可能性が高い。
要注意。

逆にヤスリは、尖っていたり薄くても大丈夫だった。
聞かれたら、爪とぎと言えば納得するようだ。

逆にいかにも怪しい、むき出しの基板なんかは
全く問題になったことはない。
X線で見ると、普通の電気製品と、
むき出しの基板は区別がつかない。

ヨーロッパあたりでは、中身の見えない箱形状のものは、
爆発物検査をされるので、没収はされないまでも
時間がかかったりする。

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2018年9月13日 (木)

今日の機体

B787
最近はこれが普通になってきたね。
180913

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2018年9月10日 (月)

実装

太古の昔に実装したまま、コメントアウトしていた
ジャイロモジュールの封印を解く。

が、処理が回らないらしく、ターン角度が足りなくなる。
あー、やっぱり現状、かなりぎりぎりで回って
いるんだな...

FPUが使えるとはいえ、8MHzクロックで実数計算で
回していて、決してCPUパワーは大きくない。

ジャイロモジュールが、実時間制御に悪影響を
及ぼさないように、処理を細かく割って実装するか。

走行中、歩数マップの計算の時だけ、
システムクロックを64MHzに切り替えている以外は、
ずっと8MHzで回している。

なんとかこのまま、最終的な形に
持っていきたいところだ。

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2018年9月 9日 (日)

移動

今日も新幹線で、自宅から横浜に移動。
日々移動の生活だ。
ここ5日間で、新幹線4回乗車。

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最近は、空港の画像をSNSに上げるのが槍玉?に上がっている?ようだ。
自分でもよく上げるし、空港の写真の何が気に障るのかは、
良く分からないのだけど。

いつも思うのは。本当にSNSとかに上げたい画像は、
空港とかじゃなくて、他にたくさんあるんだけど。
そっちは、諸般の事情で、とっても公開できないのばっかりだ。

SNSに上げてもよさそうなのって、空港とか飛行機の画像くらいしか
ないんだよなあ。

という事情もあるので、空港や飛行機の画像くらい、
大目に見てほしいと思う、今日この頃。
ダメかなあ。

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2018年9月 8日 (土)

進捗

今日は一日休みを満喫。
3週間ぶりの自宅で、色々済ます。

先週、先々週の週末は、マウス活動に費やしたんだけど、
どちらも不発...

東日本支部の試走会は、現地に着いてみると、
エンコーダーが断線していて全く走れず、即帰宅。

東日本支部大会は、時間不足、調整不足で、
リタイヤに終わり公式記録なし。

やはり、まだまだ必要なものが足りてないなあ、
ということで地味に作業中。

ちゃんと走って、時間内に最短経路を見つけるためには、
まだまだ実装しないといけないモジュールがあるし、
細々したバグもたくさんある。
今日も2、3個潰したかな。

次の大会では、公式記録を残したいものだ。

そもそもの、新型機製作の動機は、さらに先にあるのだけれど、
反射光センサとかプロセッサの件で、かなり手戻りしている。早

いとこ回収して、本来の形にしたいものだ。

モジュールの実装はじっくりやっているおかげで、
以前の物よりも大分すっきりしていると思う。
ソースコードのボリュームも多分1/3くらいに
収まっているかな。

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2018年9月 2日 (日)

東日本大会に参加

パシフィコ横浜。

ベースキャンプから電車で2駅。これは行くしかない、
ということで頑張って仕立てたんだけど、あえなく時間切れ探査もできず。

もっと速度上げないとダメだな。

------

それよりも、いろいろとニュースやイベントが発生。
いや、悪いことは一つもないんだけど。

色々おめでとう!めでたい。

------

クラシックの迷路を見る。
あっ、これは....

昔、初めて課題を作ったころのだ。
懐かしい。2012年ころか?
確かに、今作ったら、こうは作らないな、と思ったり。

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2018年8月29日 (水)

調整

午後から休みをとり、某所にて調整作業。
16x16で、初めてまともにテストする。

致命的なバグを3つほど潰した。
やはり、フルサイズの迷路でないと気付かないことも多い。

バグというより、機体のクセをソフトウエア仕様でカバーといったところか。
やはり、信頼性の高いハードウエアが必要だ。

デバッグが優先なので、目的の作業まで進まなかったが...
のこり実質1日だけど、まあやれるところまでやろう。

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2018年8月22日 (水)

進捗

毎日ちょっとづつ。

行き詰っては無いけれど、ある程度の短時間で、
ひとまとまりの実装ができるように、考えながら進めている。

一気にガーッと書いてしまうと、途中で仕込んだバ
グを見つけるのが難しくなってしまう。

大きく手戻りするか、デバッグに多大な時間を
かけることになるけど、こういうインシデントはモチベーションを失いやすい。

今は、時間も体力も精神力もそんなにある訳じゃないので、
嵌らないことを一番に慎重に進めている。

なんとか週末までには、ゴールするまでの
一通りの実装ができるかなあ。

走行用の姿勢制御なんかは、だいぶ前に最低限の
レベルまで達したようなので、
今は、走行計画とかのロジック部分を作り込んでいる。

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2018年8月16日 (木)

補聴器

あー、これも使ってる人ごとに、事情が色々違いそうだけど。

ここ1年くらい使っているのだけど、聞こえを完全には取り返せないし、
色々不便もあるんだけど、使わない人にとっては事情の理解は難しいと思う。

------

それよりなにより、こういったものを使い始めて分かったことがある。

みんな、自分の感覚で、聞こえているつもりなんだろうけど
聞こえ方には、各人、ものすごく差があるようだ。

聞こえずらくなる前、聞こえづらくなった後、補聴器使った時の
聞こえ方、それぞれ全然違う。
単に、聞こえる音が小さくなったり大きくなったりするわけじゃない。

聞こえている、とされる範囲でも、同じ音を同じ音として捉えてる
訳じゃないのは、いまの状態になって初めて気が付いた。

補聴器使っていると、子供の泣き叫ぶ声とか、物理的な拷問に等しい。
この補聴器使っている状態の聞こえ方が、通常の状態の人もたくさんいるようだ。
あー、こういう事だったのか...

------

うるさい音は困るほど聞こえるんだけど、聞き取れない音はたくさんあるし
なにより困るのは、音程が正しく聞こえないことだ。

昔はちゃんと聞こえていたメロディ、フレーズが
聞き取れなくなってしまって悲しい...
音楽のジャンルによって、聞こえたり聞こえなかったりの差を感じる。
クラシックやロック系は全然だめだ。
メタルとか、本気で雑音にしか聞こえない。
ギター系の音は全滅に近い。

しかし、ジャズはわりと良く聞こえるようだ。

こういったことは、なかなか分かってもらえないだろうなあ、と思う。

もちろん、補聴器にもイコライザがついているんだけれど、
それだけでは、カバーしきれてないのを、強く感じる。
補聴器を使うのを嫌がる人の気持ちも良く分かる。

こういったものを、もっと良くするのも、
これはこれで、やりがい有りそうな気がする。

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2018年8月14日 (火)

迂回路

山陽道を走ると大変な渋滞なので、途中であきらめて中国道を目指す。
初めて播磨道を使ってみる。

随分立派な道だけど、いったい誰が使うんだろう?
播磨道終点降りると、これまた随分立派な工業団地?学園都市?が。
それなりに時間が経っているようだけど...

と、思っていると一番奥に、SPring-8 が。

ああこれ、ここにあったのか。
迂回もうまく行ったし、思いもしない物も見れたな。

播磨道って、ここ用の引き込み道路だったのだな。

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2018年8月13日 (月)

進捗

油断していると、RAMを使い切った...

F3なので、とりあえずCCMを開放する。
これで、8KB。
まあ、ここからそうたくさん必要になるとは思わないけど、

あと大きい所で、歩数マップ用のワークエリアか
4KBあれば足りそうだから、なんとかなるか?
あと3週間...

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2018年8月 6日 (月)

サマータイム

が話題だけれども。

自分の感覚だと、日本的習慣としては、夕方になるとなんとなく仕事終わり、
というイメージがある。
日が暮れてくると、仕事上がってビールでも飲むか、というリズム。

サマータイムがあって、イギリスの夏みたいに午後10時ころまで
明るいと、仕事を終えるタイミングを計るのが難しい。(難しかった)

やっぱり、日がいい感じに傾いて、涼みながら一杯やる、
という文化は、守ってもいいんじゃないかと思う。

真夏の日がカンカンと照っているときに、晩酌始めても、
これが、全然雰囲気出ないのだ。
かといって、午後11時頃から飲むわけにもいかんしね。

というわけで、個人的にはサマータイム反対w
動きたい人だけ、午前4時から活動すりゃいいのだ。

------

そもそも、”サマータイム” なんて称しているけど。

だいたい、3月頃から11月頃までサマータイム、
ってのが多いんだから、自分の感覚からすると
どこら辺がサマータイム?って感じが強い。

もうめんどくさいし切り替えも不合理に見えるから
一年中サマータイム側でいいんじゃないか、と思っている。

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夏の日

自宅で過ごす休日だが、大変暑い。
横浜よりは大分ましだが...
涼を求めて、近所まで。

湧水
梅花藻が有名で、見た目にも大変涼しい。
場所は高速道路の直ぐ脇だが、いい街並みだ。

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そこからさらに、車で10分ほどの山奥。

山間の水量豊富な川のおかげか、平地より5℃ほど気温が低い。
それでも今年は暑いが...

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湧水なので、水も大変冷たく(12℃)
それはそれで贅沢な感じだ。

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2018年8月 3日 (金)

CPU遍歴

過去に使った、あるいは今でも使っている
ワンチップマイコンを列挙してみる。

何らかのものを作ったもの限定
(Lチカ程度のものは省略)
大体、古い順に並んでいる

6809B
Z80(セカンドソース)
HD64180

uPD78K322 ← オッテンさんのマウスも使っていた
uPD78K334

PIC16F84

*** この辺から、開発はC言語 (それ以前はアセンブラ)
     & ブートローダ付きフラッシュメモリ

HD647032(SH1) 
HD64F7045(SH2)
HD64F7047
HD64F7051
HD64F7055
HD64F7145
HD64F7125

H8/3048F
H8/3067F
H8/3068
H8/3069F
H8/3664F
H8/3694F

ATTINY13
ATTINY85
ATTINY84
ATTINY167
ATTINY861
ATMEGA328

*** この辺から、SH/H8に力不足感じて、ARMへ。
      当初は、arm7TDMI コア

LPC2106
LPC2194
LPC2368

*** Cortex-M コアへ
LPC1769

*** STM32に移行

STM32F103
STM32F207
STM32L151
STM32L152
STM32F303
STM32F373
STM32F407
STM32F427
STM32F429
STM32L433
現在に至る

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2018年8月 1日 (水)

今日の機体

羽根しか見えない...

180731

多分、 B777-300?
10日ぶりに帰還

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壁センサLED

秋月の新商品 赤外線LED L9437 がちょっと話題だ。

半値角は±5degで、あまり鋭くはない。
もっとスポットの小さいLEDが欲しければ、SFH 4550(±3deg)や、
MTPS3085P-C(±2deg)なんてのがあるし。

多分、このLEDのミソは、スポットのエッジのキレにあると思う。

スポットの大きさは、どうも半値角(50%)で規定されている。
中心だけ明るくて、すぐ50%を割り込んで、
そのあとだらだら下がっていくタイプだと
壁センサ用としては、あんまりよろしく無さそう。

L9437は、その点から見ると、キレのシャープさはすごいな、
と思うんだけど、10mmくらいで(焦点)最適化されているようだ。
マウスの壁センサでは、もうちょっと遠い所で使いたい...

------

自分は、センサLEDは可視光派なんだけど、
スポット自体の大きさは、あまり重要視していない。
あまつさえ、ちょっとくらい大きい方が、
壁の細かい変化に反応しなくていいくらいに思っている。

それよりも大事なのは、スポットのキレだ。
しかも壁切れ側だけでいい。

可視光だと、エッジのキレ具合が目視できて、
安心感がある。
キレが悪けりゃ、ペイントやらヤスリやらで、
LEDを加工して、好きなスポットを作ってしまう。

今使っているLEDは、スポットが元から
正方形をしていて、都合がいいのだ。

このあたりは、データシートには記載されることのない
特性で、実際に物を評価してみるまでは、
どれがいいのか、なかなか分からない。

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2018年7月31日 (火)

フォトトランジスタ テスト動画

フォトトランジスタに光で自己バイアスを掛ける件。
マウス合宿の時の技術交流会で使った動画

動作が分かりやすいように、左横センサのLEDを常時点灯。

壁を近づけると、バイアス用の緑チップLEDが暗くなり、
自己バイアスがかかっていることが分かる。

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2018年7月30日 (月)

宴会芸調整

普通のジャイロセンサのではなくて、前壁センサを使う方

https://www.youtube.com/watch?v=mpVG_IVpF3M&feature=youtu.be

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2018年7月28日 (土)

スポンサー

うーん....

社会的意義があるから、という事で、
スポンサーとしてお金出すような、
見栄っ張りな会社(経営者)って、
いないと思うけど...
どんなロジック組んでもね

政治家(候補者)ならあるかな?

スポンサードの動機は結局、
信頼関係しかないかな、と思う。
後は打算?

ちなみに直近の件では、
意義もメリットも、一言たりとも
説明していませんね...

参考まで

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