R&D daily

恒例のBBQ
今回も３０人ほど集まった。

全部血族の上に、ほぼ片翼限定。
実は反対側のウイングにも、負けないくらい頭数がいる。

田舎コミュニティパワーはすさまじい。

第２～４世代だが、第４世代もそろそろ育ってきているので、
第５世代の登場も近いかもしれぬ。

西に帰省中
前回外仕事から生活時間がくるっているが、まあそのままで。
久しぶりの休養にはなっている。

徒然と駄文。


最近、急にヨーロッパ方面で、内燃機関の自動車全廃、EVへの移行なんて
話が盛り上がっている。
多分に技術論ではないなあ、と思っているんだけど、世間の見方もまあ様々だ。

EVなんてある意味とっくに普及していて、実際なにがどうならないといけないか、なんて
知ってる人はみんな知ってる、と思ってるのだが．．．．
なんだか身の回りの業界でも、ぜんぜん興味が無いみたいだ。

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EVも内燃機関車両も同じかといえば、実際には大きく特性が違う。

でも、なるべくユーザーに抵抗感を持たせないためか、EVも内燃機関の車両のような
雰囲気で演出されている。

まあ、商売上はそういうもんかもしれないけど、このあたりが逆にEVの普及を
妨げているような気がする。

誤解というか、短期的で誤った印象誘導のおかげで、顧客はずっとEVに失望する
のを繰り返しているというか。

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ずっと思っていることだけど、実は内燃機関は自動車の動力源としては
あまり素性が良くない。
モーターと電池の方が特性的には、はるかに自動車に向いている。

でも、すべてのインフラや意識が、内燃機関の車両を前提にしていて、
なかなかそこに気づけない。

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EVはバッテリ性能が～と言われて久しいが、
実はすでに十分な電池の容量を持っているような気がする。

ただし、走行は２０～３０ｋｍ／ｈくらいで、の話だけど。

このくらいの速度なら、今のＥＶでも問題なく一回の充電で、
４～５００ｋｍくらい走れそうに思う。
でも普通の車のように６０～１００ｋｍ／ｈで巡行すると、この数分の一も走れない。
バッテリの時間率の問題が大きいように思う。

内燃機関はこの逆で、２０～３０ｋｍ／ｈでの走行では著しく燃費が悪く、
１００ｋｍ／ｈあたりで巡行すると、効率が良くなる。

うまくしたもので、内燃機関では効率の悪い所は、燃料の絶対的な使用量が少なくて、
心理的にあまり損をしている感じが無い。

ＥＶは、速度を上げるとどんどん効率が悪くなるように見えて、内燃機関でできることが
ＥＶでは出来ないように見えてしまう。

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バッテリの原理から言えば、時間率の問題からは逃げられないので、
高速域で、内燃機関とそん色ないところまで、性能を引き上げるためには、
低速では例えば、一回の充電で２０００ｋｍ以上走れるような性能を持つことに
なるんじゃないか、と思っている。

内燃機関の車両は、（色々な歴史的経緯のおかげで）一般道と高速道路を
わりとうまく使い分けられる。
というか、内燃機関の特性を生かすために、高速道路が発明されたともいえる。

高速道路を満足に走れるＥＶは、一般道ではとんでもない距離を
走れることになるけれど、商品として、そこまでのバッテリ性能を持たされるとは
とても思えない。

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高速道路、というものを廃止というか、過去の物とする決断ができるのなら、
ＥＶも普及するかもしれない。
でも。今まで通り高速道路も走りたい、というのであれば
まだまだ時間はかかるし、ＥＶは永劫に普及しないかも。

自動車というものは、今の原付くらいの速度域で走るもの、という
意識を作ることができれば、問題なくＥＶは普及する様な気がする。

移動時間は、今回は割と短め。
それでも飛んでる時間だけでも１１時間以上ある。
昔から、こういった移動時間は、格好のコーディングや設計の機会なのだが。
最近の飛行機は、PC用のコンセントがあるので、作業時間の制約は無い。

思い立って、シミュレータの機能追加。

特定の経路で、各パラメータがタイムに及ぼす影響を見れるようにしてみる。

まあ、大体経験則にそった傾向が出るようだ。

各コーナーの得手不得手が、結果にどの程度影響を及ぼすか、
及ぼしていたのか、検証できるようにしてみる。

JL009で、シカゴからでした。
多分、かなりのニアミスかと

ここからが、結構長いのだが。

777-300
いつもの

この角度から見ると、大きく見える。

空港のスタバで休憩

しかし、スタバの飲み物はほぼ世界共通。値段も含めて。
正直、あんまりおいしくない。特に甘くない物。
まあどこにでも店はあるし、安定？しているので、オーダーはしやすい。
食べ物は、世界各地で色々なので、ちょくちょく試している。

CHERRY WOOD HAN & SWISSとあるが、強烈にハーブが効いている。
品名からは予測できない味だ。

まあ、いいけど日本では無理かな？
ハーブやチーズも、慣れればなんてことないけど。

順調だったが、そもそものやることのボリュームが大きくて、ちょっと疲れた．．．
やっと買い出しに行けた。

SWEET WATER 420
アトランタの地ビール、ここでも売ってたのでゲット。
IPAのほうがいいとも言われているが、あいにく置いてなかった。

B777-300

今日はちょっと北米まで
台風からは逃げ切れたようだ

いざ必要になった時に、中身を開けられる（物の素性＆扱う人間のスキル両方）
ものなら、ブラックボックス、全く問題ないですね。
それは、正しいブラックボックスと思います。

不味いのは、扱う人間が（主にスキル的に）手に負えないから、
なんだか分からないけど、これ使えば動く（はず）、といって導入するものです。

ちょくちょく、そんなものの後始末に駆り出されます。
これ、どうするつもりだったの？と聞くと蜘蛛の子を散らすように
居なくなったり、それを何とかするのがお前の仕事だ、
とかの論調でキレられたりします。

失敗なら失敗でいいから、最後までやらないと身に付かないよ、
と言ってみたりするんですが．．．

仕事とはいえ、ブラックボックス禁止令を出したい気分ですｗ

世間では、技術的に扱ってる物が、ブラックボックスの状態では、
長期的に自らの弱体化を招く、という事が言われて久しい。

それでも、ブラックボックスの組み合わせであれやこれや、というのは後を絶たない、
というか蔓延している。
まあ、やっつけで張りぼてをつくるなら、それでいいかもしれないけど、
それにしても多いような気がしていた。

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どうも多くの人にとっては、ブラックボックスと、そうでないものの区別が
無いんじゃないか？と思うようになってきた。

これでは、いくらブラックボックス云々言った所で、区別がついてないんだから
何をいった所で、状況は変わらない。

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人は自分の感覚でしか物事をとらえないし。
改めて、ブラックボックスとそうでないものの違いを説明しようとすると、うまくできそうもない。

まあ、定義は色々思いつくけど、概念のない人に伝えるのは難しそうだ。

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ブラックボックスの是非についてはともかく。
みんな困れば、いやでも直っていくもんだけど。
状況があまり変わらないところを見ると、局所的には、そう困っては無いということか。

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抽象化と言い換えられて困ってしまうこともあったり。
意味が違うと思うんだけど。
単に自分が扱えないところを、吟味せずに切ってるんだから、仕事の抽象化じゃなくて
ブラックボックス化だよ。

こういうマイナスのプレゼン能力とも戦わなきゃいけないのも、なんだか無駄なエネルギーだ。

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下請け、委託仕事ばかりやってる所為もあるのかな、と思っている。

技術レベルとは関係なく、下請け仕事であれば、ブラックボックスの中身について
考えなきゃいけないのは、元請けのほうになる。
たとえ元請けがブラックボックスを開けてなくても（発注内容を理解してなくても）、
下請けには関係ないし．．．

下請けは、ブラックボックスだろうが何だろうか、
適当に集めて要求通りのものを収めることが一義になるし、
それが必要十分条件になっているように見える。
顧客満足度（直近）というやつか。

それで何十年もやってると、そもそも箱に中身があること自体を思いつかない
状況になるんだなあ、と感じている。


それならそれでいいんだけど、（いや国や産業として、それでいいのか？）
中身それ自体が俎上に上がると、とたんにみんな静かになるのは、どうしたものか．．．

まとまった時間が取れたので、調整しながら切り出してみる。
とりあえずやってみたが、位置決めがネックで、今一つの出来。

まだ色々加工しなければならないところが残っている。
やっぱり凝りすぎたか．．．．

なんとか調整しながら組み立ててみる。

あれやこれやのポイントやらなんやら、いつの間にやら色々貯まっていたので、
ここらで一気に放出して、久しぶりの休暇。

ちょくちょく来てる定宿だけど、最近はご無沙汰。
また訪れることができたことに感謝。

出来合いのものではあるけれど、何一つ雑事をやらなくて済むのは、全く気楽だ。

久しぶりだけれど、そんなに印象変わらず維持しているようだ。

前のエントリのテレメトリシステムに関連するけれど。
まあ、電波で飛ばすところってのは、意外と選択肢が少なくて、
やれることは限られているといえば、そう言える。
無線モデム自体の設計をすることはあっても、変調方式とか符号化なんてのは、大体定番があると思う。

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でもシステム内通信については、色々な方法があって、どれを使うかはノウハウの部分でもある。
世に言われている宣伝文句での向き不向きと、実際の運用上での向き不向きには乖離があると感じている。

CANなんて、ものすごく強固なシステムのように語られることもあって、実際によく使われていたりする。
でも、ダメな時は本当にダメだ。
何がダメかって、障害あった時に、何が原因か追究するのが難しいところか。
さらに吊るしの仕様がはっきりしないものが混ざってたりすると、どうにもならないこともある。
ホントに信頼性を言いたいときは、実はあんまりつかいたくない。

実際の生きたシステムのCAN　BUSの扱いを見ても、信頼されてないなあ、と感じたりする。

個人的に、通信方法での信頼度は

CAN　△
I2C ×
SPI 〇
UART 〇
USB（WIN） ×
Ethernet 〇
TCP/IP △

という感じ。
エラーリカバリを持つプロトコルの評価が相対的に低い。
エラーリカバリが効くのはいいんだけど、明後日の方に効いたりするのがなんとも。

エラー時にどうするかは、こっちサイドで決めたいこともあるけれど、
そこに自由度が無い通信方法は、いよいよの時にどうにもならなかったりする。

まあ、ちょっと使う分には便利なんだけど。

期待された民間ロケット、惜しくも通信途絶だとか。
まあ、本体は問題ないようなので、もう少し、ともいえるし。
そんな論調がnetにはたくさんある。

まあ、それはそうなんだけど。
多分正しいと思う。

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でもまあ肝心なのは、何が起きて、どうなったか、ストーリーが把握されていることかと思う。
トラブルが起きたことは大した問題ではないけど、何が起きたかが分からないのは致命的だ。

ありがちなのは、この２つが混同されていて、失敗は問題ないとかあるとかの、不毛な論になったり。

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身近なところでも感じることだけど。

テレメトリ技術もおろそかにできないどころか、ロケット用のものなんて、本当にその筋の専門家が当たらないとものにならないような気がする。

例えばロケット開発やるよ、といって集まる人材はロケットがやりたい人が集まるものだ。
しかし、テレメトリを構築できる電気電波系の人が、同時にロケットに興味があって集まってくれる可能性はいかほどだろうか。

身の回りを見渡しても、本体の分野に興味ある人は、まあまあ集まるんだけど、
周辺だけど重要な分野の人材ってのは、集まらないことが普通。

仕方がないので、特定の業界向けの吊るしのセットを採用したりするんだけど。
こういったソリューション？が、肝心の部分のブラックボックス化を招く。
結局、何度やっても全体がうまく行ったり行かなかったり、どうにも微妙な完成度になったりしている。

サプライヤ頼みになって、人も育たないし。
完成品の見た目はもう少しに見えるので、余計にテコ入れをするのが難しい。

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万が一、こういった所にはまって、今回のようなことになってるとすれば、
あとちょっとに見えて、遠い道のりを残しているともいえるかも。

実際の所、どうなんだろう？

身近なところでは、見事にはまってしまって、業界全体が何やっても微妙な完成度になっている．．．

危機感持っている人はいるけど、テコ入れはものすごく難しいと感じています。
もしそうだとすると、有志が集まってやる、複合システムのプロジェクトのアキレス腱かもしれません。

787、だな、多分。
訂正 777-300でした。

羽田の国内線ターミナルなんて、何年振りだろう？

機内は3-4-3で、昔のジャンボなんかとおんなじだけど、シートはベンチのように薄い
でも、座り心地はそんなに悪くないから、技術の進歩ってやつかなあ。

数年来、とあるサイトのリアルタイムデータを、自動的に収集して視覚化するような
ソフトを書いて、色々活用していたりしたのだけれど。

最近、元サイトのデータ配信方法が変更されて、データの収集が出来なくなった。
ここの所、利用することも無かったので、ほったらかしにしていたのだけれど、ちょっと必要になってまた調べたり。

世間でも、同様のことをやってる人はいくらかいるようで、何年も前に登録されたスマホ用のアプリがあったりする。

ただ、いくつか出回っているアプリも仕様変更の影響で、動作しなくなっているようだ。

サポートには、はやく対応してくれないと不便で困る、との声が並んでいる。
それに対するレスポンスは無いようで、動作しないままになっている。

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まあ、自分用に便利ツール作って公開しても、
状況が変わって、自分が使わなくなったとしたら、
メンテなんてするのは面倒だし、し続ける責任も無いと思う。

フリーウエアとかの類は、こういったリテラシーのもとに使うもんだと思っているんだけど。
PC使う上での常識というか。

しかし、スマホ無料アプリの時代には、また前時代的な段階に戻ってしまったかのようだ。

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そもそも、データの２次利用を（特に断りなしに）するユーティリティを
配布すること自体、微妙な気もするし。

というわけで、自分用には作るけど、公開はしないのであった。
作れる人だけのお楽しみ、でいいような気がする。

暑かった昨日に比べ、打って変わった空模様。
大体いつもどちらかなんだけど、今年は両方だった。

隣県では大変なことになっていた様だったけど、こっちでは、傘があった方がいいかな、くらいで済んだけど。

でもこれで影響は十分。
今回は、蚊帳の外で終わったようだ。
まあこういう事もある。

今週を乗り切れば、久しぶりのバカンスだ。

その後は、北米、里帰り、またここ、．．．．と続く。

週前半の快適さとは打って変わって、こんな状態に。

分かっちゃいたけど、ひどい仕打ちだ。
体力温存に努める。

さて、マウスの事をつらつら考えているのだけども。

軌道生成でクロソイド曲線とか緩和曲線なんて名前が出てきたりする。
実際の道路の設計になんかに使われていたりするようだ。

なんで、こういったものを使うかというと、思いつく理由としては

１．円弧と直線を繋いだような軌跡をなぞると、加速度の変化が不連続になって
　　乗り心地が悪い
２．ステアアングルで操舵する場合、ステアを切る速度が無限大になる

からだと思っている。

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１．は、マイクロマウスに人間が乗っているわけではないし、
人間が運転するわけではないので、考慮する必要はない。
たとえ加速度の変化が無限大になっても、加速度自体が
無限大になるわけではなので、
その積分たる速度の変化は有限で、機械的には破綻しない。
タイヤの摩擦円の中なら、どんなに早く動いても、差は無いと思っているから。

２．について、マイクロマウスは、左右輪のトルク差で曲がるために、
即座に（モーターの機械的時定数には制約を受けるけど）
旋回のためのトルクが発生できるので、２．の項目は考慮する必要が無い。

個人的に、ステアマウスには勝ち目がない、と思っている理由が、
この２．からくる制約。

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というわけで緩和曲線で軌跡を計画するのは、マイクロマウスなんかにとっては、
動きが遅くなるだけで、メリットが無いと思っているのだが．．．．．

界隈で、よく話題になってる気もするけど、
実際、考慮するメリットはある／あったのだろうか。

人が乗ったり運転したりするようなものにとっては大事だと思うけど．．．
よくある先入観なのではないか？と思う。

ガシガシ走った方が速いと思うんだけど。

どう思われます？＞各位

各方面の段取りのおかげで、滞りなく終了。
有り難いこと。
移動時間は（半端なく）長いので、道中シミュレーターの改良など。

これまで、パスの多い迷路を苦手にしていたのだけど（解析に時間がかかる）
パス生成と時間評価を、別スレッドに振って処理するようにして、かなり速度向上。
これで、こういったパスの多い迷路でも、割と苦にしなくなった。

10092通りのパスを生成して全評価するのに、CeleronのノートPCでも45秒ほど。

まあまあ実用範囲。
帰りも長いので（２１時間ほど）、もうちょっと詰めてみよう。

日差しは強いけど、さわやかだ。
ここの所の日本に比べたら、もうぜんぜん過ごしやすい。
まるでエアコン効いてるみたい。

籠って仕事なのが残念だが．．．
これで、現地午後９時過ぎ。

いつもの777-300ER

さすがに眠い。
着いたら早朝なのもいつも通り。
せいぜいぐっすり寝て行こう。

まあよくあるような研修、自己開発とかそういったトレーニング周辺とかで。
自発的に行動する、ってのをよく目にするんだが。

何となく言いたいことはわかるように思うけど、
自発的に行動せよ、と言われてする行動は、
はたして自発的なのか？という問いには答えが見つからない。

まあ、そんなことどうでもいいから、勝手に動いて、いいとこだけ持ってきてくれ、
との意ともとれるけど、そんなの長続きするとも思えない。

先月末までは自発的な取り組みを重点的に行いました、とか言われても、ありがとう、としか言えない．．．

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自発的に行動する、のは結果であって、自発的に行動したくなるような、
自発的に行動しないと不味いような、自発的に行動してみると意外と居心地よいような、
そういった雰囲気、空気を作って、
結果としてみんな（好き勝手に）自発的に行動する状態を表す、と思うんだけど。

なんかまわりの空気を見ていても、そんな感じじゃないなあ。

（必要としている方向の）自発的に行動する、って文化、規範がそもそも無いのに、
伝聞で自発的ってのはこういうもんらしい、ってやるもんだから、
上司のフォローとかばっかりになったり、それが高評価だったり、目も当てられないｗ

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マウスサークルとかその周辺だと、自発的なんて言葉はそもそも定義の必要がないくらいなんだけど。

この辺のギャップは大きすぎて、はたして埋められるような日が来るのかどうか．．．．

暑い時期には、ニンニクだけじゃなくて、ナンプラーや干しエビなんかもよく合います。
ビールの当てにちょうどいいです。
種をとった鷹の爪　丸ごと１個入れて炒めたりすると、さらに夏向けです。

ナンプラーは、初心者向けには、入れてからよく火を通すと、マイルドな感じに。
慣れてくると、直接振りかけて食べるようになりますが．．．

LEDを点滅させるのに、コストを言うなら、自己点滅LEDしかないと思うけど。

マイコン安いよ、って言いたいのかな。
まあ、普段から使っていて、環境を維持しているマイコンならいいけど、
LED点滅させるためだけに、わざわざ環境作るのは面倒くさい．．．

最近、初歩的な技術解説の話をする機会があったりする。
ごく短時間だけど毎回、～について、なんてやっている。
よくある、マウス支部の月例勉強会とか、そんな感じ。

そのお題の希望に、Hブリッジでモーター駆動の動作の説明、なんてのが出て来た。

あー確かに、なかなかちゃんとした説明している所ないんだよなあ。
昔から、本や雑誌とかでも、さらっと表面的なことしか書いてないことが大半だし。
なかなか知りたい情報に行きつかないものの代表的ネタだ。

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でもまあ、今どきなら、webに色々あるんじゃないかあ、と思って１０数年ぶり位に検索してみる。

当然たくさん出てくるんだけど．．．

個人ブログとかで、試行錯誤の経過が書いてあったりするものは、まあいいと思う。
そういう内容だ、というのがはっきり分かるので、読む方もそのつもりで読めるし、
苦労している過程の話は、それはそれで面白いし。

でも、たくさんある技術系のポータルサイトとかの、それっぽい連載解説記事なんかは、これが微妙なのが多くて驚く。

細かい話だけど、POWER MOS FET を指して、FETと呼んでいたり。
まあ、POWER MOS FETも、FETの一種だけどさあ．．．
POWER MOS FETに限った特徴を並べてFETとはこんなものと、説明するのはどうか？と思う。
省略しちゃだめでしょ。ちゃんと POWER MOS FET って書かないと．．．技術の記事なんだしさ。

FETは、電界効果トランジスタ、とも呼ばれる、とか書いてあって、おい！って感じ

USBメモリーのことを、USBと称して技術解説とかされているような感じで、読んでて落ち着かない。

色々眺めてみても、ことHブリッジ、モータ駆動に関しては、採点すると５０～８０点くらいのページばかりだ。
ちょっと教科書には使えない。

細かいことを言えば不正確だけど、完全には間違い、
とも言い切れないような情報ばかり積んであるのを見ると、
初心者が読んでも、あとあと苦労しそうだ、と思うのばかりだ。

こういうことが気になるのは、自分が年を取ったせいなのかもしれないが。

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でもまあ、これだけ品質がいまいちの情報があふれていると、検索なんかすると、かえってゴールからは遠くなっているように感じる。

前にも書いたけど、今の時代、なんでもwebで手に入るような風潮だけど、
肝心の情報は、webではだいたい手に入らない、という事をもっともっと周知すべきだと思う。
特に若い世代、子供に。

もちろん手に入るものあるけど。
経験的には、価値のある情報ほど手に入らないもののほうが多い。

でもまあ、webでご飯を稼いでいる人の邪魔をしてはアレだから、こういったことを声高に言うのははばかられるのかなあ。

ハーフ迷路の表記方法が変わったのは、ゴール区画への複数入り口を
許容するためもあります。

複数のゴール進入路を設定すると、指定の入口区画を通過しないゴールが
できるようになり、それは、ゴールとしてありなのか微妙になりそうです。

”入り口区画”、ではなく、”ゴール区画の一部”　表記なら、座りが良いかもしれません。
難易度は高そうですが。

Digikeyから荷物到着。
配達はヤマトだけど、送り主はUPS。

以前、横浜でUPSを受け取ろうとしたら、平日のみ再配達とかで、かなり危ないタイミングになったことがあった。
ヤマトそのものの荷物ならば、コンビニ受け取りとかもできるかもしれないが。

というわけで、自宅に配達。
自宅なら、家族もいるし宅配ボックスもあるので、全然有利だ。

家族、おすすめである。