2018年5月20日 (日)

MCP1703

主な使い道から、あんまりPSRRを気にしては無かったのですが。
おんなじ形状ので、MCP1754なんてのがあって、
こっちは静止電流が大きめの代わりに、
PSRRは大きく設定されているようです。

まあ、MCP1703のPSRRは100Hzでしか規定されていないので、
AC電源からの安定化が主にイメージされているのでしょう。

比べるとDCDCのリップルは、大分高い所にあるので、
そのあたりで実質PSRRがいくらくらいになっているのか...

MCP1754はPSRRがグラフで示されています。
100Hz付近では、-70dBくらいですが、DCDCで使われる辺りの
100~200kHzあたりだと、-40dBくらいまで悪化するので、
やっぱりいまいちかも。

この辺りは、レギュレータの仕事じゃなくて、
キャパシタの領域かもしれませんが。

SOT23-3は実装しやすいし、実質フットプリントも小さいので、
パターンが引きやすくてよく使いますけど、
電源の品質が欲しい時には、十分大きいレギュレータを使う
(電流容量や許容損失で10倍くらい)ようにしています。

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2018年5月18日 (金)

電子承認

唐突に、次から承認は手書きのサインではなくて、電子承認に切り替えます、とか。
おや、なんだかハイカラなことやるんだな、と思っていたら...

サーバーの共有フォルダの、自分の名前のフォルダを手動で監視して、
pdfファイルが書き込まれたら自分で開いて、
あらかじめ自筆のサインをスキャンして作っておいた画像ファイルを、
然るべき枠内に収まるように、目測で貼ったのち上書き保存。
それを次のサイン待ちの人間のフォルダに手動コピー、というシステムだった。

しかも、pdfが酷く重くて、一つ開けるだけで数分かかる...
紙なら3秒で終わる作業が、数十倍かかるようになったぞ。

作業してると、ちょっと変な声出た。

これって、紙に自筆にしましょう、といって提案すれば、
ものすごく効率が上がりそうだなあ。

いや、そこじゃなくて、これを電子承認とか呼称している所だ。
変な汗が出てくるのを止められない。

ま、まあ、納得してるんならい、いいよ?

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2018年5月17日 (木)

ドライブシミュレーター

所用で、ドライブシミュレーター初体験。

あー、こういうものだったのか....

聞いてみると、やっぱりモデルの計算では、なかなか実機との整合が取れないようで、
違和感が少ないレベルにするためには、調整用の定数をたくさん作って、
その地道なパラメータ調整が必要らしい。

うーん、物理演算シミュレータまでの道のりは、はるか遠いんだな...

この手の、ドライブシミュレータはハードウエアの検証というよりは、
人間の方のトレーニングに使うのが良さそうだ。
ある意味、フライトシミュレータと同じ使い方か。

フライトシミュレータは、実機を稼働させるのにコストがかかりすぎるから、
って側面があるけど、ドライブシミュレーターはなあ...
実機がそこまで大変ってわけじゃないから、シミュレータにそこまで
リソースを投入する理由が難しいんだろうな。

やはり、本質的に趣味の物なのかも。

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2018年5月14日 (月)

外仕事

今日から3日間、外仕事で北関東某所

今は貴重な、屋外でも快適な時期だ。
マウス作業が進まないが、机上でできることだけでも進める。

今年こそは何としてもイベント参加するつもり。

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2018年5月13日 (日)

お勧め部品 続き

〇RS232Cレベルコンバーター

テキサスインスツルメンツ MAX3221

・16ピンTSSOP、ドライバ、レシーバは1チャンネル分
・232Cを切り離すとオートパワーオフにもできる
・高速1Mbps対応
・232Cの接続を検知する信号がある(INVALID)←地味に便利

〇LEDドライバ

マキシム MAX6951

・SPI駆動のLEDディスプレイドライバ
・16ピンSSOPなのに、LED64個まで駆動
・内部電流制限(外付け抵抗要らず)
・外付け部品が少なくて、使いやすい。

ちょっと高価い...
Vfの揃ってないLED(色の違うLED)を混ぜて駆動するときは、
同じカラムに配置しないと、うまくいかない...

〇パワースイッチ

テキサスインスツルメンツ  TPS22933

・3入力のオートパワー切り替えコントローラー
・出力上限3.6Vの電圧レギュレータ付き(50mAまで)
・出力ON/OFF可能な出力もあり

バッテリ、外部電源、USB電源などを、自動で切り替え。
(一番電圧の高いソースが使われる)
なかなか便利なんだけど、出力が合計50mAで、ちょっと小さい。
複数使ったりする。

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2018年5月12日 (土)

お勧め部品

色々なものを作るうえで、使ってみて良かった部品は定番化して、
何度も使いまわすんだけど。

プロセッサなんかは、よく話題になるし、そんなに選択肢がある訳じゃないから
まあ限られるな。
自分は現行stm32f303だけど、多分stm32l433に乗り換える。

そのほかの部品は、なかなか情報が無いし、みんなどんなのを使ってるんだろう。
自分なりの定番部品を書いてみる。

〇シリーズレギュレータ

マイクロチップ MCP1703-3.3

・低消費電力(2uA)で、電源OFF要らず。
・16Vまで入力できる。
・SOT-23の3ピンパッケージがある。
・このサイズでも250mA
・必要なコンデンサはMLCCが使えて、しかも小さい(1uF)
・安い

マイコン用としては、ほとんど死角なし。
2.5V、2.8V、3.3V、5Vあたりを揃えておくと便利

〇RS232レベルコンバーター

アナデバ ADM3101

・3.3Vで使えるレベルコンバーターでは、一番小さい(12ピンパッケージ)
・スピード速い(460kbps)

ただし、消費電流はそんなに低くない
スリープが欲しい場合は、MAX3221が良い感じ。

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2018年5月10日 (木)

続3 反射光センサ

対策前後で、データ取ってみた。

1805093

これは...完璧だ。
もやもやと考えていた事と、その対策は正解だったようだ。

このちっこい表面実装LEDと、フォトトランジスタの組み合わせでも、
なんとかなりそうだ。

あと同時に、ここ数年来ずっと気になっていたことについても、結論が出たようだ。
やっぱりこれでいいのか。

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試しに走らせてみる。

1805092

ゲインが合っていないのは、まあ置いとくとして。
ひとまず左右の壁は見失っていないようだ。

暫定品だけど、意外にビジュアル的にも、悪くない気がしてきた。
こっちの方向で推すのも、一つの個性、スタイルかもなあ。

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2018年5月 9日 (水)

CPUボード

おっ、動いた

180509

改修もいまさらな感じだけれど、自戒を込めて、
これで今回のロットは使い切ろうかな。

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2018年5月 8日 (火)

ミス発覚

stm32f3ボード、書き込めないなと思っていたら、RS232CコンバーターIC
の入出力の設定を逆にして回路図を描いていた...

なんという初歩的ミス...
パターンカットして修正中。

いくら安いからと言っても、設計データレベルで間違えてるようじゃいかんな。

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2018年5月 7日 (月)

続々 反射光センサ

思い付きを手持ちの部品で実装してみる。
色々な面で、構成に向いてない組み合わせでしか試せないけど。

工作が大変なので、1個だけ改修。

180507

うん、なんだか効いてるように見える。
ダイナミックレンジが広がっているようだ。
ここから先は、もうちょっと細工に向いた部品を調達してからにするか。

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ネタ的には、なかなかいい感じで、マウス向き(?)な回路構成。

ちゃんと作って、データを取ってみてからだけど、今年のメインネタは、
この回路の評価で行けそう。

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2018年5月 6日 (日)

ベースキャンプ戻り

2週間ぶりのベースキャンプもどり。
いろいろ課題をこなしたいが、キャンプなだけに
生活のための手間がかかる。

ベースキャンプを構えてからこっち、これだけ長期間自宅にいたのは
初めてだと思うけど、日々の暮らしの手間を痛感。

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格安基板を、顕微鏡で観察。

ルーペで見ているうちは気が付かなかったアラがちょくちょくある。
普通の有鉛はんだメッキ仕上げなんだけど、所々、パッドにメッキが
掛かってなくて、銅箔が見えていたり。
まあ、作ってすぐ使えば大丈夫か?

アラじゃないけど、SOT23のフットプリント間違えた...
はんだ付けできないわけじゃないけど、どこで寸法間違えたかな。

これも、ルーペじゃ見えないけど、顕微鏡で見ると、各パッドの真ん中辺に
テストプローブが当たった後があるな。
こんな格安基板でも、テストしてるってことか。

値段からすれば、十分すぎるとは思うけれど。

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2018年5月 5日 (土)

続 反射光センサ

反射光センサのテコ入れに、素子を物色しているうちに、
なんだか回路的にクリアできるかも?という気分になってきた。

ハーフサイズでは、もはや電気回路的なネタも少ないか、と思っていたのだけど。
数年ぶりのヒラメキかも...
明日にはベースキャンプ戻りだから、帰ったら評価回路組んでみるか。
回路的には、かなりシンプルなので、現行機に手改修ででも組み込めそう。

うまく行けば、かなり地味だけど、マウスのセンサ回路の歴史に一歩を刻めるかも。(待て)

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2018年5月 4日 (金)

調整中

いろいろ試すが、やっぱりちょっと厳しいな。

180504

横壁センサをもっと機体の前に置かないとだめだな。
機体の角度が変わると、センサの見ている位置が
大きく変わりすぎて、すぐにレンジアウトしてしまう。
もうちょっと機体の前を伸ばして、先の方にセンサを
取り付けないと...

あと、無理に受光側のゲインを上げている影響も
ありそうだ。
発光側のパワー不足なのを補おうかと思ったのだけど、
やっぱりちょっと無理だったか。

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2018年5月 3日 (木)

RoboCup JAPAN Open観戦

割と近場で開催されているようなので、ちょっと出かけてみる。
RoboCup、見る機会がなかなかなくて、今回が初観戦。

180503

中型機リーグ、でかいな。
聞くと、個々の機体重量は20kgくらいあるという。

これを1チーム5~6機か。
予備機も含めると、相当数だ。

なんというか、王道のロボットコンテストだけど、とても個人の
趣味とかで賄える範囲ではないなあ。
でも楽しそうだ。

メカニック主体の機体整備チームと作業ピット、戦略担当の
ストラテジーチーム。運用データ解析のエンジニアリングチームを
設定して...とか考えてしまう。

方向性はロボット版のWRCとか、そんな感じだけど、この競技は、
そういったチーム運用が、綺麗に機能すると思う。

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2018年5月 2日 (水)

反射光センサ...

環境光が不足していると、値が全然でない問題もあるのだけど。

実際迷路を走らせてみて、ログを取るとダイナミックレンジが不足しているのが、
ハッキリわかる。
センサが反応し始めてから、飽和するまでが近すぎる。

180502

これではまずいな...
回路を追加するか、素子を変更するか。

回路変更は ベースキャンプに戻らないと作業できないので、
それまでは新しい素子でも物色するか。

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2018年5月 1日 (火)

並進速度を変化させると、(センサの見る)角速度が一定にならない理由

角速度一定のまま速度を変化させると、機体のロール&ピッチ角度が変わって、
ジャイロの軸が傾く所為もあるのでは。

超信地旋回でセンサの挙動を計測すると、区別がつくかも。

ちょっと補足

マウスをなにか台上に乗せ、台ごと前後にゆすりながら、超信地旋回させてログをとる。
理論値?通りであれば、角速度に擾乱は見られないはずだけど、何か出るかも...

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加速度

乗り物なら人間が感じるのは加速度だから、そこを滑らかになるよう
調整するのは分かるけど、
速く走るための軌跡に、加速度の連続性を求める理由は何だろう。

位置や速度が不連続なのはダメだと思うけど、加速度が不連続なのは、
なにが問題なのか良く分からない。
なんとなくダメなような気がするってことかな?

普通の車が、瞬時に旋回運動に入れないのは、ステア系とか別の問題だと思うし...

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2018年4月29日 (日)

設計

格安基板が使えそうなので、改めてデータを作ってみる。
基本は今のモデルのブラッシュアップ。

180429

色々進めてみて、分かった問題をFBする。

電源関係は、大幅に作り直し。

磁気エンコーダーの電源範囲が、1セルlipoとしてはシビア。
部品を追加して辻褄を合わせる。

BOOTモードと電源ON/OFFの関係が厄介。
搭載状態でバッテリの充電をできるようにしたいので、うまく辻褄を合わせないと。

0603とはいえ、ハーフサイズの規模だと、それなりに場所を取るけれど、
0603チップは、QFPの足の上に直接載せられるのが分かったので、
パスコンやプルアップ抵抗なんかを回路図から大幅削除。

DRV8836の駆動方式を変えたので、CPUのピンレイアウトも大幅変更

などなど。

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イベント参加は現行モデルになりそうだけど。
機構部品が意外にたくさんあって、2台めを作るのはそれなりに大変そう。

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2018年4月25日 (水)

基板到着

留守にしている間に届いていたようだ。

180425

いまさらどうという事はない基板だけど、折角なのでちょっとづつ直してある。
CRは従来の1608サイズから、0603サイズに変更。

連休明けて、実際に組み立ててみないと何とも言えないけど、
概ね問題ないレベルに思える。

レジストは綺麗だけど、シルクはちょっと残念。
まあ、そのつもりでデータを作ればよいのだ。

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2018年4月24日 (火)

スーツ

35万円のスーツが話題になっているようだけど、世の中の意識?がその程度のものだという事に戦慄する。

自分が最初に手に入れたスーツ(スリーピースだったけど)は、
近所のテーラーのお仕立てで、2回仮縫いして、一式¥30万ほどだった。

まあ、自分で払ったんじゃないけど。

このスーツ、ものすごく着心地が良くて、フル装備でも
まるでトレーナーとかの部屋着を着てるような快適さだった。

一式着込んだままで、ヨーロッパ便の国際線に乗っても、全然平気だ。
普通に眠れるし。

ちゃんとした物というのは、そういった品質でそういう値段の物だ。
という、いい勉強になった。

自分で稼ぐと、とてもそんなのは買えないし、普段必要もないので
いい加減なものを着ているが。それはそれでいい。
体形が普通と違っているので、吊るしの物が合わないことは織り込み済みだ。

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で、最近、それなりに稼いでるはずのスポーツ選手が、移動の時に
スーツを着るようにした、という記事が出ていた。
プロ意識を高める、ということで始めたらしい。

それは結構なことなんだけど。
スーツ着て移動すると、しんどいけど...と書いてあって、こっちも戦慄。

そりゃスポーツ選手だから、体形が普通とかなり違うと思うんだけど。
どんなスーツ着てるんだよ...

周りも、そういったことは教えてないのか、世間の意識がそんなもんなのか。

こういったことは、どうやって教えればいいのか。
学校では教えないしなあ。

大事なことだと思うんだけど。

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休暇IN

すでに休暇に入った。
えーと、14連休?なぜか月曜だけ仕事なのだが。

さっそく海鮮丼

180424

なかなか。
エビの鮮度高いな。

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2018年4月23日 (月)

RC

そういう時は、CがただのCじゃない可能性が。
積層セラミックなんて奇妙な(奇妙じゃないけど)挙動するし。

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2018年4月21日 (土)

ビジネスよもやま

日々、辺境の業界で、色々なものを目にしたりしているのだが。

ふとした話で、ずいぶんと旧態然としたものを運用していて、
何十年も、延々と苦労している話を聞いたりする。
いまなら、もうほんのちょっとの時間と費用で、問題は解決しそうだな、と思ったりする。

で、まあ、それにテコ入れする機会はほとんどないのだ。

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こういった何十年も続く場所には、そのポテンシャルの落差で
ご飯を食べてる人が少なからず居て、
さくっと問題解決してしまうと、生活の場を一つ奪うことになったりして、
大変迷惑がられたりする。

割とたくさんの人がちょっと困っていて、数人がそれでアガリを得ている。
まあ、ビジネスあるあるだ。

技術は世界を救うwはずなんだけど、それは信じているんだけど、
世の中の現実で、仕方ないなあ、と思ったりもする。

熱水鉱床か何かを見るような気持ちだ。

まあ、成り立ってるならいいのか?とも思うが、
世界的な流れに押し流されたりしているのを見ると、無常を感じることもある。
そのときになって、急に悲痛な訴えをしているのを見ると、
なんともいたたまれない。
どこかが何とかすべきだ、とかいわれてもなあ...という気分にもなる。

こういう構造は、ずっと上の方まで続いているので、
例えば、今この瞬間にエネルギー革命が起きて、
全てのエネルギーがほぼ無料になったりすると、
影響で、人類の半分が死んだりするんじゃないかと思ったりする。

エネルギー革命が起きるにしても、3000年、100世代くらいかけて
ゆっくり進行しないと、人類は幸せになれないような気がするw
先のエネルギー革命程度でも、いったいどれだけ代償を払ったことやら。

ましてや、身近な、ローカルな話もそうだよな、と思ったり。

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2018年4月19日 (木)

基板作成

いつも使っている、stm32f3のCPUボードの在庫が少なくなってきた。
物は試しに、流行りの格安基板を作ってみることにした。

適当にデータを投げてみたんだけど、なんだかあっさりと製造を始めたようだ。
設計ルールとかは問題ないはずだけど、なんにも確認してこないんだね。

スピード感はいいんだけど、大丈夫かな...
まあ来週には物が来るみたいだし、物見て考えようか。

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2018年4月18日 (水)

あっ、

話が急展開して、今年の12月1~2日は仕事で休日出張になりそうだ。

いや、ほぼ確定っぽいな、これ。
なんてことだ....(頭抱)

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2018年4月17日 (火)

UI

最近いじっているwinの某エディタ。
とある必須の機能が、どこにあるのか良く分からない...

なんと左ボタンドラッグ中に、右ボタンクリックで出てくるコンテキストメニューの中にあった。
通常の右ボタンでは出てこない。
ボタン両押しか!

まあ、某有名3DCADも、似たような操作を要求するしね、
でも、こりゃあ気が付かないなあ。

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2018年4月16日 (月)

うん、

まあ、あれだ。

何かの可能性を100%にするのは、ほぼ不可能だけど、
可能性を0%にするのは、難しくないことが多いな。

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2018年4月15日 (日)

東日本支部例会

久しぶりに参加してみる。

いつの時代も、そんなに変わらないな、と思うんだけど。
久しぶりすぎて、タイムテーブルの感覚が狂っている...
危うく、本来の目的を果たせなくなるところだった。

昔、田町の頃は、例会終了後に、すかさず飲みに行ったり。
で、ひと騒ぎした後に表に出ると、まだ明るかったりとかしたものだ。

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2018年4月14日 (土)

確かに

振り返ってみて、実力がついたなとか、貴重な経験をしたなと思えるものは、
客観的に見ると、いわゆる”ブラック”な環境だったな。

全てのブラックなものに価値があるとは思わないけれど。
現に本当に、酷いものもあるしね。

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ただ、一見ブラックに見えるものをすべて遠ざけていると、最終的に何もせずに終わりそうだな、とも思う。
もちろん、ブラック(に一見見えるもの)を遠ざけるもの、本人の選択だけど、
そのことによって、長期的に引き起こされる結果もセットなんだよな。

ブラック/ホワイト論には、その軸での観点が抜け落ちているように感じる。

一見わかりやすい一般向けのような気もするが、話としては危ういなと思う。

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そりゃ嫌なことはやりたくないけど、その向こう側にあるものを示せないことが問題なのか。

最近なんて、ブラックを遠ざけるあまり、やること、できることが少なくなりすぎている。
結局、まるでダミーのような(安全な)負荷を積み上げて忙しくし、バランスを取っているようにさえ思う。

一見安全で平和なんだけど、長期的に何もできていないようで、
鬱に至るストレスが積みあがっているようにも感じる。

その反動で、無茶する自称ベンチャーなんてものに飛び込んだりして、
まったく手掛かりなくさらに怪しい所に沈没したりするのを見て、
無常を感じたりもするのだが。

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2018年4月 8日 (日)

帰還

外仕事から帰還
ただしベースキャンプではなく、自宅もどり。
当然ベースキャンプよりは、自宅の方が居心地はよいのだが、
明日も明後日も自宅周辺で仕事。

仕事が続くのはまあいいんだけど、コンプライアンスの関係で、
機材が冗長なのがなんとも。今の時代にそぐわないよなあ。

電子情報は制約が多すぎて、かえって不便なので、
必要なものは全て紙で持ち歩くという不合理、というか究極に
合理的な気もしてくる。

電源なくても、閲覧編集自由自在。
コピーも電子化も簡単だ。

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