R&D daily

いや、これが実は東海道新幹線の京都－米原間で、
車窓から、結構はっきり琵琶湖が見えているのだ。

琵琶湖がどう見えるか？について事前知識が無いと、
見えているそこの部分が、実は琵琶湖、とは気づきにくい。

なので、新幹線で昼間、東京方面と大阪方面を行き来した人は、
それなりの確率で琵琶湖を見ているはずなのだ、これが。

自分も、20年近くこの区間を新幹線で往復してたけど、
琵琶湖を見ていた自覚が無かった事実に驚いたものだ。

古くからの、本当に古くからの友達二人と、
誘い合わせて夕食。

いつからかと言うと、小学校からだな。
いや、その前からかな．．．
山奥の、一学年一クラスだけの小学校でずっと一緒で、
その後は、わりと離れた暮らしをしていたんだが。

なぜか、いまこの遠く離れた場所で、近くに暮らし
ちょっと声をかけて、気軽に一緒に食事している。

ウン十年前には、多分予測もしてなかったけれど、
似たような業界にいて、いつのまにか
仕事でも、共通の知り合いが色々いたりとか。

まあ、自分が長く生きた、ってことなのかもしれないな、
としみじみ思ったりとか。

マウス進捗無し、仕方なし。

あー、
ことマイクロマウスにおいて、有意な新規性を
実現するのは、不可能じゃないけど、
相当難しいね．．．

新規性なんて、ゴールまで到達してみて、
マウスのあれこれが、どういうことか分かってからでも遅くないし。

そもそも新規ネタはイバラの道、ならまだいい方で、
概ね修羅の道だ。

世間の一般的なコンテストでは、新規性が
求められるってのはそうなんだろうけど、
あんまり新規性がバンバン出るようなバランスだと、
毎回一発芸だらけになりそうだ。

まあ、そういうコンテストがあってもいいと思うけど、
長年続けるには、キビシイ気がするなあ。

重量、重心調整用の重り（バラスト）といえば。

まあ鉛(11.3g/cm3)が一般的だったけど、昨今の規制やらなんやらで、
環境とかを標榜する向きには、使いづらくなってきているようだ。

競技用とかでは、古来よりタングステンなんてよく使われる。（19.3g/cm3）
塊のタングステンとか、見た目に対してものすごく重いので、
持つと、思わず笑ってしまうくらいだ。
金の比重に近いとか。
重量を感じるほどの金塊を持ったことはないけれど、ああいう感じなのか。

タングステンは加工しづらいし、最近は競技用には使用できる材料の比重が
規定されていたりして、ここのところではあまり使わないようだ。

バイアス用のLEDを、フォトトランジスタに抱かせるのをやめ、
基板上に取り付けるようにする。

これだとLEDがフォトトランジスタを照らしてないので、
光を導くために、エポキシを垂らして固め、
ライトパイプ代わりにしてみる。
見た目にもこっちの方が綺麗だ。



データを計測しなおして、距離換算用ルックアップテーブルを更新。
変更後のデータをプロットしてみる。



前回よりさらに良くなっていて、過去最高の水準に近い。
ほとんど周りの照明環境に影響されないようだ。

ようやく反射光センサの特性について、
自分なりの回答が得られて、一区切りついた気がする。

マウスを進捗させるのも、なかなか大変だ。

モーターを組み換え、基板を改修し、
各部接着してようやく組みあがったが．．．

が確定。

学生大会に参加。
ただしスポンサー枠にて。

すさまじい運営で、午後一には表彰式＆閉会式
関西方面は間に合わなかったようだったけれど。

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ずっと外仕事＆連戦だったせいか、すっかり風邪で喉をやられた。
喋りすぎもあったかもしれない。

ダウンしたいなあ．．．

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問題のモーターは何とか接着はがして外れたけど、
リアアームは割れてしまった。



アームは反対側のモーターについているから、こっち側もはがして
交換して、配線もやり直すか。

空中配線多数も、ちょっとは何とかしたい気もしている。

一通り、認定証をもらいに行ける程度の実装が終わった。
まだ、偶に怪しい挙動もあって、バグが残っているんだろうけど、
ここからは距離を稼いで、つぶしていくしかないかな。

当面、参加できそうなイベントが無いのが問題だけど、
まあ焦ることもないか。

あー、世間は連休だったのか．．．

先週末は外仕事からの帰りで、休みなし。
今週末も土日共仕事？
来週末は．．．今の処、休めるのかな。

拘束時間ばっかりで、全く忙しくは無いんだが、たまらんなあ。

ホワイト／ブラックと言われる奴なんだけど。
言うまでもなく、ブラックは禁忌され、ホワイトがもてはやされるようだ。
まあ、大筋ではそういう事で構わないと思っていは、いる。

ホワイト目指すのは良いんだけど、行きつくところまで行ってしまうと、
はたしてこれ、どうなんだろう、と言う気もする。

何が何でも、自分の（望む）こと以外に一切時間を取られたくない、
という姿勢は分かるが、その維持のために
対価としての物（現金収入）は必要で、それを受け取ることが、
仕事の唯一のモチベーションだ、ってなら、まあスーパーホワイト、最高かもね。

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年収1000万円以上、一日8時間残業無し、年間休日200日、
自由に休んでよし、って条件で、40年間、ひたすらエクセル方眼紙を
埋め続ける仕事、ってのがあれば、そりゃホワイトだけど。

B787
さあ、帰るよ。

雨の中、終始歩いて搭乗。

アッパークラスでも歩くよ。



今日は乗り継ぎ４時間
いいラウンジも使えるので、乗り換え地で羽根を伸ばすことにする。

なんだか日本も寒いらしいけど、こっちも寒い。

ワンチップマイコンでwebサーバ
（NICの実装と、TCP/IPプロトコルスタックも自作）を立ち上げて、
web socketでブラウザと双方向通信するところ
あたりまで自力実装すると、何をやっているか、
具体的かつ、手に取るように分かるようになります。

あまりの力技とエレガントさの競演に、
世界の真理（深淵？）の一端が垣間見えます。

お勧めですが、お勧めしません。

陸ナマコの裏を通過して、割とすぐ

ふむ、
　　

おー、

記念品
　　

これは、あれだよな．．．
sensor 880nmとかあるし、あれでいいんだよな？
安いが？

大昔のパーツ屋の雰囲気。
今風の物ももちろん並んでいる、ESP-WROOMとか。
結構ひっきりなしにそれっぽい人がやってくる。

ああ、全く今更だけど、ハーフサイズって寸法1/2で、重量は3乗で効いて
1/8だってのは頭にあったんだけど、
慣性モーメントは5乗で効いて、1/32になるのか。

トレッドも1/2だけど、それを考えても、思っている以上に
軸周りのイナーシャが小さいんだな。

こりゃ、色々効かないわけだ．．．
まったく今更だ。

逆に、そういうことなら、いろいろ考えられそうだ。

時計台

陸ナマコ

天気はいいけど、大荒れ。
まったく、やっていられない．．．

やっぱり、人の敵は人なんだよなあ。

だけど、ジャイロセンサってすごいな。

いや、真に凄いのは、この電力消費で、この実数演算を可能にする、
32ビットCPUの方もかな。

ちょっと眠っていたようだ．．．

思ってたのより、大きな機体だな？

これで合ってるのか？
旅程表にはCR9とあるな．．．

と思っていたら、ボーディングブリッジと見せかけて、
そのまま階段降りてバスへ誘導
滑走路の反対側まで連れていかれる。



やっぱりね、こうでなくっちゃ。
ボンバルディアでした。

ジャイロと横壁センサの制御の折り合いが難しい。

横壁センサのロジックが煩雑なのも原因の一つのような気もする。
ここは割り切って、ジャイロだけで走ってみる、ってのもアリかなあ。

明日から遠出なので、自宅から帰還。
5泊7日1機内泊。お昼の出発なので、気は楽だ。
着替えのローテーション、どうしようかな．．．

来週いっぱいは、西に外仕事なんだが。
その分、この週末は昨日から始まった4連休となっている。

今日は一日休養。
ストックのIPAを出してくる。

日本ではまだ売って無いようだけど、
機会があったら買ってくるものの一つ。
DogfishHead 90Minute IPA

60Minute(6%)のもあるけど、大体こっちを買う。
IPAだけど度数高い（9%）のもあって、独特の味わいだ。
飲むとなんか気分良くなってくる。

最近は、日本でもIPAが売られていて、
ここ数年はすっかりビール党だ。

のど越し系のビールは飲まないけど、こっち系のは
楽しく飲めている。