2018年10月18日 (木)

琵琶湖

いや、これが実は東海道新幹線の京都-米原間で、
車窓から、結構はっきり琵琶湖が見えているのだ。

琵琶湖がどう見えるか?について事前知識が無いと、
見えているそこの部分が、実は琵琶湖、とは気づきにくい。

なので、新幹線で昼間、東京方面と大阪方面を行き来した人は、
それなりの確率で琵琶湖を見ているはずなのだ、これが。

自分も、20年近くこの区間を新幹線で往復してたけど、
琵琶湖を見ていた自覚が無かった事実に驚いたものだ。

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2018年10月16日 (火)

食事

古くからの、本当に古くからの友達二人と、
誘い合わせて夕食。

いつからかと言うと、小学校からだな。
いや、その前からかな...
山奥の、一学年一クラスだけの小学校でずっと一緒で、
その後は、わりと離れた暮らしをしていたんだが。

なぜか、いまこの遠く離れた場所で、近くに暮らし
ちょっと声をかけて、気軽に一緒に食事している。

ウン十年前には、多分予測もしてなかったけれど、
似たような業界にいて、いつのまにか
仕事でも、共通の知り合いが色々いたりとか。

まあ、自分が長く生きた、ってことなのかもしれないな、
としみじみ思ったりとか。

マウス進捗無し、仕方なし。

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2018年10月14日 (日)

新規性

あー、
ことマイクロマウスにおいて、有意な新規性を
実現するのは、不可能じゃないけど、
相当難しいね...

新規性なんて、ゴールまで到達してみて、
マウスのあれこれが、どういうことか分かってからでも遅くないし。

そもそも新規ネタはイバラの道、ならまだいい方で、
概ね修羅の道だ。

世間の一般的なコンテストでは、新規性が
求められるってのはそうなんだろうけど、
あんまり新規性がバンバン出るようなバランスだと、
毎回一発芸だらけになりそうだ。

まあ、そういうコンテストがあってもいいと思うけど、
長年続けるには、キビシイ気がするなあ。

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2018年10月12日 (金)

バラスト

重量、重心調整用の重り(バラスト)といえば。

まあ鉛(11.3g/cm3)が一般的だったけど、昨今の規制やらなんやらで、
環境とかを標榜する向きには、使いづらくなってきているようだ。

競技用とかでは、古来よりタングステンなんてよく使われる。(19.3g/cm3)
塊のタングステンとか、見た目に対してものすごく重いので、
持つと、思わず笑ってしまうくらいだ。
金の比重に近いとか。
重量を感じるほどの金塊を持ったことはないけれど、ああいう感じなのか。

タングステンは加工しづらいし、最近は競技用には使用できる材料の比重が
規定されていたりして、ここのところではあまり使わないようだ。

では、何を使っているのかと聞くと、今どきはビスマス(9.7g/cm3)を使うんだそうだ。

銅よりは重くて、環境に影響しない、ってことらしい。
なるほど。
まあ、いろいろ考えるね

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2018年10月11日 (木)

テーブル再編集

バイアス用のLEDを、フォトトランジスタに抱かせるのをやめ、
基板上に取り付けるようにする。

これだとLEDがフォトトランジスタを照らしてないので、
光を導くために、エポキシを垂らして固め、
ライトパイプ代わりにしてみる。
見た目にもこっちの方が綺麗だ。

18101121810113

データを計測しなおして、距離換算用ルックアップテーブルを更新。
変更後のデータをプロットしてみる。

181011

前回よりさらに良くなっていて、過去最高の水準に近い。
ほとんど周りの照明環境に影響されないようだ。

ようやく反射光センサの特性について、
自分なりの回答が得られて、一区切りついた気がする。

マウスを進捗させるのも、なかなか大変だ。

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2018年10月 8日 (月)

復帰

モーターを組み換え、基板を改修し、
各部接着してようやく組みあがったが...

反射光センサ周りをいじったので、
センサ値がかなり変わっているようだ。
このままでは、迷路を走れない。

もう一回、ルックアップテーブルの修正をする必要があるな。

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2018年10月 6日 (土)

例えば

自分の知る、最もホワイトな職場環境のところが、
これだったりするんだけどね。

記事の内容はさもありなん、なんだけど。
ここの職場環境は、もう、どこをどう取ってもホワイトだよ?

有休なんて残そうもんなら、そりゃ大変なことになるし、
定時退社日に、ちょっとでも退室が遅れたら大問題だ。
マネージャーが本気で怒って部屋から追い出すよ。
サービス残業なんて有ったら多分、担当役員にまで
さかのぼって処分対象なんじゃないかな。

ホワイト環境を維持するためには、どんな手段も辞さないのは
戦慄を覚えるほどだよ。

ただ一つ。業務がパワポだけなのと、それにつかり込んでる者どもが
アレの極みなことを除けばね。

ホワイトと言えば、これを思い浮かべるので、どうもすっきりしないのだ。
ホワイトもブラックも、どっちもダメだよ?

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2018年10月 5日 (金)

帰還

自宅に帰還

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ようやく基板改修終了。
あちこちの懸念事項を修正。
これで、再組み立てに入れそうだ。

181005

これで、多少のクラッシュには耐えられるようにはなったはず...

CPUも本来の(STM32L433)に変えたかったが、そのためには
大幅なパターン改修が必要なので、今回は見送り。

今年はもう、参加できそうな公式大会は無さそうだけど、
シーズンオフのプライべ、野試合をターゲットに進めようか。

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2018年10月 3日 (水)

外仕事

が確定。

まあ、飛行機乗っている時間はいつもの半分ほどだけど、同じくらい陸路があって、
結局丸一日移動にかかるんだよな。

というわけで、中部の大会に参加不可能なのが確定した。
東日本の記録会も、その日に関東にいないため、参加できない。

全日本の予定は開けてあるけれど、今年からのルールで、競技参加はできない。
まあ、仕方ないね。現状のマウスもバラバラだし...

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とか言っていると、家族が趣味?の大会で、トップを取ったらしい。

むう。
今シーズン終了、とかやっている場合ではないな...

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2018年10月 1日 (月)

仕事で

学生大会に参加。
ただしスポンサー枠にて。

すさまじい運営で、午後一には表彰式&閉会式
関西方面は間に合わなかったようだったけれど。

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ずっと外仕事&連戦だったせいか、すっかり風邪で喉をやられた。
喋りすぎもあったかもしれない。

ダウンしたいなあ...

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マウスは、覚悟を決めてモーターを交換すべく分解開始。
問題のモーターは何とか接着はがして外れたけど、
リアアームは割れてしまった。

180930

アームは反対側のモーターについているから、こっち側もはがして
交換して、配線もやり直すか。

空中配線多数も、ちょっとは何とかしたい気もしている。

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2018年9月29日 (土)

モーターダメージ

左のモーターが逝ってしまった...
まあ、動くには動くんだけど、こりゃコミュテータだな。
シャフトを回していくと、自力では回りださないところが出来ている。

おそらく、5極あるであろうコミュテータの、1つが
使えなくなっているのだろうと想定して、
ざっくりモーターデューティを40%かさ上げして試してみる。
かなり怪しいながらも、だいたい調整したゲインで動くようだ。

やっぱりこれっぽいな。
でもまあ、これではとても競技にはならないなあ...

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モーターを含む足回りは、接着で組み立てているから、
モーターの交換は不可能だ。

もともと検証試験機で、いろいろ予定とは違う形になっているので、
どこかで本来の所に戻さなきゃいけなかったんだが。
センサとか、CPUとか...

検証試験機としての使命は十二分に果たしたから、
これをいい機会に、ずっと棚上げしていた、
競技向けの本番機体の制作に着手するかなあ。

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さて、今日は休日出勤だ。
足取りも重く、気を取り直して行こうか...

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2018年9月28日 (金)

外仕事

予期しない外仕事の話が出てきているな。
え、来月24~29日?
またこの時期、現地は暑そうだなあ...
間違いなくしんどい。無しにならないかな。

それに、これでは中部の大会に行けないなあ。
事実上、これで今シーズンは、
参加できる大会は無くなってしまいそうだ...

各大会会場自体には、行く予定はいくつかあって、
機体もまあ、走れそうにはなってきているんだけど、

仕事なんだから、もうちょっと計画的に
進めてほしいものだ。

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2018年9月27日 (木)

作業一区切り?

一通り、認定証をもらいに行ける程度の実装が終わった。
まだ、偶に怪しい挙動もあって、バグが残っているんだろうけど、
ここからは距離を稼いで、つぶしていくしかないかな。

当面、参加できそうなイベントが無いのが問題だけど、
まあ焦ることもないか。

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2018年9月26日 (水)

連休

あー、世間は連休だったのか...

先週末は外仕事からの帰りで、休みなし。
今週末も土日共仕事?
来週末は...今の処、休めるのかな。

拘束時間ばっかりで、全く忙しくは無いんだが、たまらんなあ。

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2018年9月25日 (火)

労働環境

ホワイト/ブラックと言われる奴なんだけど。
言うまでもなく、ブラックは禁忌され、ホワイトがもてはやされるようだ。
まあ、大筋ではそういう事で構わないと思っていは、いる。

ホワイト目指すのは良いんだけど、行きつくところまで行ってしまうと、
はたしてこれ、どうなんだろう、と言う気もする。

何が何でも、自分の(望む)こと以外に一切時間を取られたくない、
という姿勢は分かるが、その維持のために
対価としての物(現金収入)は必要で、それを受け取ることが、
仕事の唯一のモチベーションだ、ってなら、まあスーパーホワイト、最高かもね。

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年収1000万円以上、一日8時間残業無し、年間休日200日、
自由に休んでよし、って条件で、40年間、ひたすらエクセル方眼紙を
埋め続ける仕事、ってのがあれば、そりゃホワイトだけど。

それでいいんだろうか、というか...

スーパーホワイトな環境に長年いて、
もはや、体を起こすこともままならず、点滴で生きているような
人は、果たしてそれで良かったんだろうか?みたいな...

スーパーホワイトな環境は、点滴で生きている人にも、待遇は維持するよ、
それこそがホワイトだからね。

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そりゃあ、ホワイトな環境にいるうちに、さっさと筋トレでもして、
鍛えりゃよかったんだろうけど。
そんなことは、ホワイトな環境では
気づきもしないしね...

最近の思いは、そんなことを行ったり来たりしている。

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自分は?大概ブラックなところにいたけど、
一番肝心な時には、色々得難いものを取れた
(周りの思惑とは無関係に)から、納得はしている。

いや、本当の意味で、ひどい目に遭ったけどね...

本当に、ホワイト/ブラックの評価軸上でいいの?とは聞いてみたい。(誰に?)

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2018年9月23日 (日)

今日の機体

B787
さあ、帰るよ。

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今日の機体は

雨の中、終始歩いて搭乗。

アッパークラスでも歩くよ。

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今日は乗り継ぎ4時間
いいラウンジも使えるので、乗り換え地で羽根を伸ばすことにする。

なんだか日本も寒いらしいけど、こっちも寒い。

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2018年9月22日 (土)

ブラウザやアプリのやってること

ワンチップマイコンでwebサーバ
(NICの実装と、TCP/IPプロトコルスタックも自作)を立ち上げて、
web socketでブラウザと双方向通信するところ
あたりまで自力実装すると、何をやっているか、
具体的かつ、手に取るように分かるようになります。

あまりの力技とエレガントさの競演に、
世界の真理(深淵?)の一端が垣間見えます。

お勧めですが、お勧めしません。

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記念に訪問

陸ナマコの裏を通過して、割とすぐ
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ふむ、
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おー、
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記念品
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これは、あれだよな...
sensor 880nmとかあるし、あれでいいんだよな?
安いが?
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大昔のパーツ屋の雰囲気。
今風の物ももちろん並んでいる、ESP-WROOMとか。
結構ひっきりなしにそれっぽい人がやってくる。

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2018年9月21日 (金)

慣性モーメント

ああ、全く今更だけど、ハーフサイズって寸法1/2で、重量は3乗で効いて
1/8だってのは頭にあったんだけど、
慣性モーメントは5乗で効いて、1/32になるのか。

トレッドも1/2だけど、それを考えても、思っている以上に
軸周りのイナーシャが小さいんだな。

こりゃ、色々効かないわけだ...
まったく今更だ。

逆に、そういうことなら、いろいろ考えられそうだ。

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2018年9月20日 (木)

風景

時計台
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陸ナマコ
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天気はいいけど、大荒れ。
まったく、やっていられない...

やっぱり、人の敵は人なんだよなあ。

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2018年9月19日 (水)

今更

だけど、ジャイロセンサってすごいな。

このサイズと消費電力で、これか...

いや、真に凄いのは、この電力消費で、この実数演算を可能にする、
32ビットCPUの方もかな。

ちょっと眠っていたようだ...

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外仕事

うーん、やはりこうなったか...

人間と言うものは、事前に(危ない)見通しが立っていても、
今度は大丈夫、色々対策しているし、と
思いたがるものなのだよなあ。

まあ、確かに準備はしているんだろうけど、
結局、取り巻く環境によるものも大きい。
その辺を認めないことには、結局しわ寄せが
どっか(近傍)で表面化するだけなんだよな。

タイトなスケジュールと言うものは、
すべて手の内にあってこそ成立する(こともある)
ものなのだ。
マウスとかやってると、嫌でも身に付くものの一つだ。

現実的なスケジュール感というのものも、
大事なことなんだけどな。


台風来ているってのに、様子を見に行く人は後を絶たない。
止めろと言っても、人は聞かない。
まあやめられない事情もあるんだろうけど

結果的に、事故(になりそうな)事案の当事者に数えられるのは、
忸怩たる思いだ。
二次災害もらったりすると、なおさら。

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2018年9月18日 (火)

乗り継ぎ

思ってたのより、大きな機体だな?
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これで合ってるのか?
旅程表にはCR9とあるな...

と思っていたら、ボーディングブリッジと見せかけて、
そのまま階段降りてバスへ誘導
滑走路の反対側まで連れていかれる。

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やっぱりね、こうでなくっちゃ。
ボンバルディアでした。

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2018年9月17日 (月)

今日の機体

今日も今日とて、空港おじさん活動
B787

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飛行機って、美しいよなあ。

割と直前に出発ゲート変更108→143、っておい、
反対側の端じゃねーか。

今日は16時間ほどだ
それはともかく、乗り継ぎ50分
相変わらずだなあ...バスの乗り継ぎじゃないんだから、
もうちょっと何とかならんもんか。

今日の経由地は、初めての場所だし、
まあ、なんかあったらそんときという事で。

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今更だけど

ジャイロと横壁センサの制御の折り合いが難しい。

横壁センサのロジックが煩雑なのも原因の一つのような気もする。
ここは割り切って、ジャイロだけで走ってみる、ってのもアリかなあ。

制御ってのは、どんな方針で始めても、詰めていくとそれなりには
走るようになるものだ。
それゆえ、根本的にはどっちの方法がいいのか?って比較しにくい
ようにも思う。

最初の方針が大事だなあ、と感じている。
まあ、若くて気力十分なら、絨毯爆撃で全部やってみりゃ
いいんだけどね。というか、やってみるべき。

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2018年9月16日 (日)

ベースキャンプ戻り

明日から遠出なので、自宅から帰還。
5泊7日1機内泊。お昼の出発なので、気は楽だ。
着替えのローテーション、どうしようかな...

だいたいどんな長い日程でも、装備品の着替えは4泊分だ。
トランク3セット+手持ち1セット。
ロストバゲッジなんかに対応するために、
1セットは手持ちで移動する。

現地でランドリーとかで洗たくするんだけど、ランドリーサービスだと
下手をすると3~4日くらい帰ってこなかったりする。

そうなると、ローテーション崩壊して大変なことになるので、
そのパターンに1回分だけ耐えられる数、
経験的に、4セット+着ていく1セット、という数に落ち着いている。

本格的なトラブル発生時は、手持ちを使い切る前に現地調達する。
そこいらじゅうにある、OLD NAVYとかの衣類量販店で。
日本で言うとユニクロとか、しまむらみたいなポジションで、
とにかく安いし、自分的には、こっちの方が標準サイズなので、
却って便利だったりする。

今回は、実質5泊なので悩ましい。
5セット持っていけば、ランドリーのお世話にならなくて
済むのが確定するんだが...

機内持ち込みできるぎりぎりのサイズのトランクを
愛用しているので、余分なものは持っていきたくない。
(工具類があるので機内持ち込みはしない)

さて、どうしようか...


それ以前に、チケットのプリントアウトとか、旅程/予約表、
何一つ手元にないんだけど。
まあ、航空会社のwebサイトでは予約済みになっているし、
多分、パスポートだけで全部何とかなるとは思うけど、
向こうに着いてからのスケジュールの連絡も無いんだよな。

まあ、ホテルで寝てりゃ、起こしに来るかな...?

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2018年9月15日 (土)

今日の一本(二本)

今日はこれを開ける

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バラストポイント スカルピンIPA
これも、7%もあるし、どっしりとした飲み口で、大変好みの味だ。
最近は、日本にも輸入されているようだ。(ずいぶん高価だけど)

二本目はこれ。

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グースアイランド 312

こっちは軽い飲み口 4.5%
さっぱりした、陽気な感じだ。

両方アメリカのビール。
日本のビールは、概ね2~3の方向に寄っているけど
アメリカのビールは多彩で楽しい。

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ジャイロ調整

今回のジャイロはMPU6500。
今となってはちょっと古いけど、まあこんなもんでしょう。

生の値をI2Cで受けて、一定間隔として積分して、
方位を出していたんだけど、それでもオフセット調整込で
1deg/minくらいの精度は出ていた。

今回、MPU6500内部のデジタルフィルタを有効にしてみた。
さらに角速度積算に、一定間隔の決め打ちではなく、
データの実際の取得タイミングをフリーランカウンタを使って
計測して使うようにしたら、一桁くらい精度が上がったようだ。

まあ実際の所、いくら静止時の精度を追求したところで、
Z軸周りの計測しかしてないので、軸が傾いたり振動すればそれまでだ。
マウスに使うにはこの精度で十分ではある。

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2018年9月14日 (金)

4連休

来週いっぱいは、西に外仕事なんだが。
その分、この週末は昨日から始まった4連休となっている。

今日は一日休養。
ストックのIPAを出してくる。

180914

日本ではまだ売って無いようだけど、
機会があったら買ってくるものの一つ。
DogfishHead 90Minute IPA

60Minute(6%)のもあるけど、大体こっちを買う。
IPAだけど度数高い(9%)のもあって、独特の味わいだ。
飲むとなんか気分良くなってくる。

最近は、日本でもIPAが売られていて、
ここ数年はすっかりビール党だ。

のど越し系のビールは飲まないけど、こっち系のは
楽しく飲めている。

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